以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。図1は、本発明の実施形態に係る車両の運動制御装置の全体構成を示す。車両の運動制御装置(以下、「本装置」という)は、制動手段MBR、回避制御手段MKQ、安定化制御手段MES、車輪速度取得手段MWS、及び、制動制御手段MBCを備える。
ここで、各種記号等の末尾に付された添字「**」は、各種記号等が車両の前後左右の4輪のうちの何れかに関するものであるかを示し、「fl」は左前輪、「fr」は右前輪、「rl」は左後輪、「rr」は右後輪を示す。各種記号と「**」との間に付された「{s}又は{n}」は、該当する車輪が、安定化制御手段MESよって決定された「選択車輪」であるか、否かを表す。「{s}」は選択車輪、「{n}」は安定化制御手段MESによって選択車輪として決定されない非選択車輪(車輪のうちで選択車輪以外の車輪)を示す。
制動手段MBRとして、各車輪には、周知のホイールシリンダWC**、ブレーキキャリパBC**、ブレーキパッドPD**、及び、ブレーキロータRT**が備えられる。ブレーキキャリパBC**に設けられたホイールシリンダWC**に制動液圧が与えられることにより、ブレーキパッドPD**がブレーキロータRT**に押し付けられ、その摩擦力によって制動トルクが与えられる。制動手段MBRとして、後述するように、制動液圧を制御する液圧ポンプOP1,OP2、及び電磁弁SS**,SZ**,SG**が備えられる。なお、制動トルクの制御は、制動液圧によるものに限らず、電気ブレーキ装置を利用して行うことも可能である。
回避制御手段MKQは、目標減速度演算FTGを備える。目標減速度演算FTGにて、回避制御の目標である目標減速度(回避制御の目標量)Gxtが演算される。目標減速度Gxtは、車両の緊急状態を回避するために必要な車両の減速度として演算される。
安定化制御手段MESは、選択車輪決定演算SWK、及び、目標スリップ速度演算STGで構成される。選択車輪決定演算SWKにて、車両安定性を維持するために制動トルクを付与すべき車輪(選択車輪WHsという)が、車両の前後左右にある4つの車輪WH**の中から選択されて決定される。選択車輪決定演算SWKによって選択車輪WHsと決定される車輪以外が非選択車輪WHnとされる。非選択車輪WHnは、選択車輪WHsとは異なる車輪(選択車輪WHsではない車輪)であり、安定化制御が実行されていないときには、全ての車輪が非選択車輪WHnとされる。
目標スリップ速度演算STGにて、各車輪の前後スリップ(車体速度と車輪速度との差)の目標である目標スリップ速度(安定化制御の目標量)Spt**(正の値)が演算される。非選択車輪WHnでは、車両安定化のための制動トルクが付与されないように、目標スリップ速度Spt{n}**として「ゼロ」が演算される(Spt{n}**=0)。選択された車輪(選択車輪WHs)には、目標スリップ速度Spt{s}**(>0)が演算される。
車輪速度取得手段MWSでは、各車輪の実際の速度(実車輪速度)Vw**が取得される。実車輪速度Vw**は、車輪速度センサWS**の検出結果に基づいて演算され得る。
制動制御手段MBCは、(目標量)調節演算ATGと駆動手段DRVとで構成される。調節演算ATGには、非選択車輪演算NSWと選択車輪演算SLWとが含まれる。調節演算ATGにて、目標減速度Gxt、目標スリップ速度Spt**、及び、実車輪速度Vw**が考慮されて、最終的な目標量Pt**が演算される。
非選択車輪演算NSWでは、非選択車輪(選択車輪決定演算SWKによって制動トルクを付与するように決定された車輪とは異なる車輪)WHnの制動手段MBRnに対する目標量Pt{n}**が、非選択車輪の目標減速度Gxtに基づいて演算される。選択車輪演算SLWでは、選択車輪(選択車輪決定演算SWKによって制動トルクを付与するように決定された車輪)WHsの制動手段MBRsに対する目標量Pt{s}**が、選択車輪WHsの目標量Spt{s}**、及び、非選択車輪WHnの実際の速度Vw{n}**に基づいて演算される。具体的には、調節後の選択車輪の目標量Pt**は、非選択車輪の実際の車輪速度Vw{n}**から選択車輪の目標スリップ速度Spt{s}**が減算されて演算される。
選択車輪の目標量Pt{s}**と非選択車輪の目標量Pt{n}**とは異なる物理量を有する値となる。ここで、物理量とは、質量、力、長さ、時間等のような測定対象が固有であり、客観的に測定できる量(その量を用いて算出できる量を含む)である。目標量Pt{s}**の物理量は速度(次元は[長さ]/[時間])であり、目標量Pt{n}**の物理量は加速度(次元は[長さ]/([時間]・[時間]))である。
駆動手段DRVでは、目標量Pt**に基づいて制動手段MBR(MBRn及びMBRs)を制御する駆動信号Dt**が形成される。制動手段MBRは、駆動信号Dt**に基づいて制御され、車輪WH**に対して制動トルクを付与する。
回避制御は、車両を減速して車両の緊急状態を回避する。この減速は、車輪に制動力を発生させることで行われる。安定化制御は、車両に安定化ヨーイングモーメントを作用させて安定性を確保する。このヨーイングモーメントは、車輪の制動力を制御することによって行われる。回避制御も安定化制御も車輪の制動力を制御して夫々の機能を発揮する。2つの制御が単に切り換えられるのではなく、夫々の制御機能を発揮しつつ、夫々の制御実行が同時に行われるときには、車輪毎の制動力の目標量が調節される必要がある。即ち、或る車輪には一方の制御が実行され、他の車輪には他方の制御が考慮されて実行される。そのためには、双方の制御に共通の物理量である制動力について目標量を決定し、実際の制動力を検出して制御することが必要となる。しかしながら、車輪毎の制動力を検出するためには、制動トルクセンサ、或いは、制動液圧センサ等が必要となる。
車輪の制動力は、車輪の前後スリップ(車体速度と車輪速度との差)によって発生する。非選択車輪は、回避制御のみによって制動トルクが付与されている。したがって、非選択車輪の実車輪速度には、回避制御のみの制御量(回避制御のみによる制動トルク)の影響が反映されている。非選択車輪の実車輪速度、及び、選択車輪の安定化制御の目標量(目標スリップ速度)に基づいて、選択車輪の制動トルクが制御されるため、簡単な構成で、回避制御による車両減速を確保した上で、車両の安定性が維持され得る。
図2は、本発明の実施形態に係る車両の運動制御装置(「本装置」という)を備えた車両の全体構成を示す図である。なお、各種記号等の末尾に付された添字「**」は、各種記号等が車両の前後左右の4輪のうちの何れかに関するものであるかを示し、「fl」は左前輪、「fr」は右前輪、「rl」は左後輪、「rr」は右後輪を示す。各種記号と「**」との間に付された「{s}」は「選択車輪(安定化制御によって制動トルクが付与される車輪)」を表し、「{n}」は「非選択車輪(安定化制御によって制動トルクが付与されない車輪)」を表す。
本装置は、車両の動力源であるエンジンEGと、ブレーキアクチュエータBRと、電子制御ユニットECUと、ナビゲーション装置NV、前方監視装置ZPとを備える。
エンジンEGは、例えば、内燃機関である。即ち、運転者によるアクセルペダル(加速操作部材)APの操作に応じてスロットルアクチュエータTHによりスロットル弁TVの開度が調整される。スロットル弁TVの開度に応じて調整される吸入空気量に比例した量の燃料が燃料噴射アクチュエータFI(インジェクタ)により噴射される。これにより、運転者によるアクセルペダルAPの操作に応じた出力トルクが得られる。
ブレーキアクチュエータBRは、複数の電磁弁、液圧ポンプ、モータ等を備えた構成を有している。ブレーキアクチュエータBRは、ブレーキ制御の非実行時では、運転者によるブレーキペダル(制動操作部材)BPの操作に応じた制動圧力(ブレーキ液圧)を車輪WH**のホイールシリンダWC**にそれぞれ供給する。ブレーキ制御の実行時では、ブレーキペダルBPの操作(及びアクセルペダルAPの操作)とは独立してホイールシリンダWC**内の制動圧力を車輪毎に調整できる。
本装置は、車輪WH**の実際の速度Vw**を検出する車輪速度センサWS**と、ステアリングホイールSWの(中立位置からの)回転角度θswを検出するステアリングホイール角度センサSAと、車体の実際のヨーレイトYraを検出するヨーレイトセンサYRと、車体前後方向の実際の加速度(減速度)Gxaを検出する前後加速度センサGXと、車体横方向の実際の加速度(横加速度)Gyaを検出する横加速度センサGYと、エンジンEGの出力軸の回転速度Neを検出するエンジン回転速度センサNEと、アクセルペダルAPの操作量Asを検出する加速操作量センサASと、ブレーキペダルBPの操作量Bsを検出する制動操作量センサBSと、スロットル弁TVの開度Tsを検出するスロットル弁開度センサTSを備える。
電子制御ユニットECUは、パワートレイン系及びシャシー系を電子制御するマイクロコンピュータである。電子制御ユニットECUは、上述の各種アクチュエータ、及び上述の各種センサと電気的に接続され、又はネットワークで通信される。電子制御ユニットECUは、互いに通信バスCBで接続された複数の制御ユニット(ECUb等)から構成される。
電子制御ユニットECU内のECUbは、車輪ブレーキ制御ユニットであり、車輪速度センサWS**、前後加速度センサGX、横加速度センサGY、ヨーレイトセンサYR等からの信号に基づいてブレーキアクチュエータBRを制御する。ブレーキ制御ユニットECUbは、車両のステア特性(アンダステア、オーバステア)を適正に維持する安定化制御(ESC制御)、車両の緊急状態を回避するために車両を減速する緊急回避制御、アンチスキッド制御(ABS制御)、トラクション制御(TCS制御)等の制動トルク制御(制動液圧制御)を実行する。また、車輪ブレーキ制御ユニットECUbは、車輪速度センサWS**の検出結果である車輪速度Vw**と公知の方法に基づいて、実際の車両速度(車体速度)Vxaを演算する。また、車輪ブレーキ制御ユニットECUbは、車速Vxaに基づいて車両の減速度Gxaを演算する。
電子制御ユニットECU内のECUeは、エンジン制御ユニットであり、加速操作量センサAS等からの信号に基づいてスロットルアクチュエータTH及び燃料噴射アクチュエータFIを制御することでエンジンEGの出力トルク制御(エンジン制御)を実行する。
ナビゲーション装置NVは、ナビゲーション処理用の電子制御ユニットECUnを備えている。電子制御ユニットECUnは、記憶部MPを備え、車両位置検出手段(グローバル・ポジショニング・システム)GP、ヨーレイトジャイロYG、入力部NY、及び表示部(ディスプレー)MRと電気的に接続されている。ナビゲーション装置NV(電子制御ユニットECUn)は、電子制御ユニットECUと、電気的に接続され、又は無線で通信する。
車両位置検出手段GPは、人工衛星からの測位信号を利用した周知の手法の一つにより車両の位置(緯度、経度等)を検出する。ヨーレイトジャイロYGは、車体のヨー角速度(ヨーレイト)を検出する。入力部NYは、運転者によるナビゲーション機能に係わる操作を入力する。記憶部MPは、地図情報、道路情報等の各種情報を記憶する。電子制御ユニットECUnは、車両位置検出手段GP、ヨーレイトジャイロYG、入力部NY、及び記憶部MPからの信号を総合的に処理し、その処理結果(ナビゲーション機能に係わる情報)を表示部MRに表示する。
前方監視装置ZPは、車両の前方を監視するための前方監視用の電子制御ユニットECUzを備えている。電子制御ユニットECUzは、レーダセンサRS、及びカメラ(前方監視カメラ)CMと電気的に接続されている。前方監視装置ZP(電子制御ユニットECUz)は、電子制御ユニットECUと、電気的に接続され、又は無線で通信する。
レーダセンサRSは、車両前方の障害物(例えば、先行車両)に向けて、車幅方向の所定角度範囲に、レーザ光(或いは、ミリ波等の電波)をスキャン照射し、その反射を受光する。前方監視用電子制御ユニットECUzは、その反射に基づいて、障害物の有無、障害物が存在する角度、及び障害物までの距離を検出する。カメラCMは、車両前方の映像を取得する。前方監視用電子制御ユニットECUzは、カメラCMからの映像に基づいて、車両前方の障害物(例えば、先行車両)の有無、障害物までの距離、車両前方のカーブ半径を演算する。
図3は、ブレーキアクチュエータBRの全体構成を示す図である。なお、記号末尾の添字「1」或いは「2」は、2つの制動液圧路系統(配管系統ともいう)のうちの何れかに関するものであるかを示し、「1」は第1液圧路系統(第1配管系統)、「2」は第2液圧路系統(第2配管系統)を示す。また、添字「#」は、「1」及び「2」を包括的に表す。
マスタシリンダMCは、車両の運転者に操作に応じて制動液圧を発生させる。運転者が制動操作部材(例えば、ブレーキペダル)BPを踏み込むと、倍力装置VBにて踏力が倍力され、マスタシリンダMCに設けられたマスタピストンが押される。これにより、マスタピストンによって区画される第1室と第2室とに同じ圧力のマスタシリンダ圧Pmcが発生する。マスタシリンダ圧Pmcは、ブレーキアクチュエータBRを通じて各車輪WH**のホイールシリンダWC**に与えられる。
ブレーキアクチュエータBRは、マスタシリンダMCの第1室に接続される第1液圧路系統(第1配管系統)HP1と、マスタシリンダMCの第2室に接続される第2液圧路系統(第2配管系統)HP2とを有している。第1液圧路系統HP1(液圧路LA1,LB1,LC1,LD1等)と、第2液圧路系統HP2(液圧路LA2,LB2,LC2,LD2等)とは液圧的に分離されている。第1液圧路(LC1等)は、マスタシリンダMCとホイールシリンダWC**のうちの2つのホイールシリンダ(例えば、車両前方の2つの車輪の夫々に設けられたホイールシリンダ)を連通接続する。第1液圧路系統HP1は、前輪WHfl、WHfrに加えられる制動液圧(単に液圧ともいう)を伝達する。第2液圧路(LC2等)は、マスタシリンダMCと第1液圧路LC1に接続する2つのホイールシリンダとは異なる(残りの)2つのホイールシリンダ(例えば、車両後方の2つの車輪の夫々に設けられたホイールシリンダ)を連通接続する。第2液圧路系統HP2は、後輪WHrl、WHrrに加えられる制動液圧を伝達する。第1液圧路系統HP1と第2液圧路系統HP2とは、同様の構成である。
第1液圧路系統(第1配管系統)HP1は、ホイールシリンダWCfl,WCfrに制動液圧(ホイールシリンダ内の液圧)を発生させる液圧路LA1を備える。この液圧路LA1には、連通状態と差圧状態に制御される第1差圧制御弁(吸入弁、或いはインテーク弁ともいう)SS1が備えられる。運転者がブレーキペダルBPの操作を行う通常ブレーキ時(ブレーキ制御が実行されていないとき)には、この第1差圧制御弁SS1が連通状態(弁位置が開位置)に調整される。そして、マスタシリンダ圧Pmcが、左前輪WHflに備えられたホイールシリンダWCfl、及び右前輪WHfrに備えられたホイールシリンダWCfrに伝達される。第1差圧制御弁SS1に通電が行われると、弁位置が連通状態から差圧状態に切り換えられる。第1差圧制御弁SS1の通電状態(電流値、電圧デューティ)が制御されることによって、液圧路LA1の液圧と液圧路LC1の液圧との圧力差(差圧)が連続的に制御される。
液圧路LA1は、第1差圧制御弁SS1よりもホイールシリンダWCfl,WCfrの側において、2つの液圧路LAfl,LAfrに分岐する。液圧路LAflにはホイールシリンダWCflへの制動液圧の増加を制御する第1の増圧切換弁(インレット弁ともいう)SZflが備えられる。液圧路LAfrにはホイールシリンダWCfrへの制動液圧の増圧を制御する第2の増圧切換弁SZfrが備えられる。第1及び第2増圧切換弁SZfl,SZfrは、連通状態(開位置)と遮断状態(閉位置)とを制御できる2位置の電磁弁により構成される。第1及び第2増圧切換弁SZfl,SZfrは、供給電流が「0」のとき(非通電時)には連通状態(開位置)となり、電流が流されるとき(通電時)に遮断状態(閉位置)に制御される。第1及び第2増圧切換弁SZfl,SZfrは、所謂ノーマルオープン型である。第1及び第2増圧切換弁SZfl,SZfrへの通電状態(電流値、電圧値)が制御されることによって、ホイールシリンダWCfl,WCfrの制動液圧の増加状態が調整される。第1及び第2増圧切換弁SZfl,SZfrが連通状態(開位置)と遮断状態(閉位置)とで交互に切り換えられることによって、ホイールシリンダWCfl,WCfrの液圧が液圧路LC1の液圧にまで徐々に増加され得る。また、第1及び第2増圧切換弁SZfl,SZfrが遮断状態(閉位置)に保持されることで、ホイールシリンダWCfl,WCfrの液圧の増加が遮断される。
液圧路LB1は、第1及び第2増圧切換弁SZfl,SZfr、及び、ホイールシリンダWCfl,WCfrの間と調圧リザーバRR1とを結ぶ減圧用の液圧路である。液圧路LB1には、第1の減圧切換弁(アウトレット弁ともいう)SGflと、第2の減圧切換弁SGfrとが設けられる。第1及び第2減圧切換弁SGfl,SGfrは、通電状態が制御されることで連通状態(開位置)と遮断状態(閉位置)とを制御できる2位置の電磁弁により構成される。第1及び第2減圧切換弁SGfl,SGfrは、非通電時には遮断状態(閉位置)となり、通電時には連通状態(開位置)となる、所謂ノーマルクローズ型である。第1及び第2減圧切換弁SGfl,SGfrが連通状態(開位置)とされることで、ホイールシリンダWCfl,WCfrの液圧が液圧路LA1の液圧にまで減少される。
調圧リザーバRR1と液圧路LA1との間には、液圧路LC1が配設される。液圧路LC1には、液圧ポンプOP1が設けられる。液圧ポンプOP1によって、ブレーキ液が調圧リザーバRR1からを吸入され、マスタシリンダMC、或いは、ホイールシリンダWCfl,WCfrに向けて吐出される。液圧ポンプOP1は、電気モータMTによって駆動される。調圧リザーバRR1とマスタシリンダMCの間には液圧路LD1が設けられている。車両安定化制御やトラクション制御等の自動加圧が行われるとき、液圧ポンプOP1によってブレーキ液が液圧路LD1を通してマスタシリンダMCから吸入され、液圧路LC1,LAfl,LAfrに吐出される。これにより、ブレーキ液がホイールシリンダWCfl,WCfrに供給され、対象となる車輪のホイールシリンダWC**の液圧が、液圧路LA1の液圧より高い値に増大される。さらに、第1差圧制御弁SS1の通電量(電流値、或いは電圧デューティ)が制御されることによって、制動液圧の増大量(液圧路LA1の液圧に対する液圧路LC1の液圧、差圧)が調整される。
第2液圧路系統(第2配管系統)HP2については、上述の説明で「前輪」を「後輪」、添字「1」を「2」(例えば、液圧路「LA1」を「LA2」)、添字「fl」を「rl」、及び添字「fr」を「rr」に置き換えることで説明される。
図3のブレーキ液圧路構成は前後型液圧路であるが、ブレーキの液圧路構成はダイアゴナル型液圧路(X型液圧路ともいう)であってもよい。ダイアゴナル型液圧路の場合は、第1液圧路系統(第1配管系統)HP1に左前輪、及び右後輪に対応する部位(液圧路、電磁弁、ホイールシリンダ等)が設けられ、第2液圧路系統(第2配管系統)HP2に右前輪、及び左後輪に対応する部位が設けられる。すなわち、図3に示される構成において、角括弧内の記号で示されるように、第1液圧路系統(第1配管系統)HP1における右前輪「fr」に対応する部位(液圧路、電磁弁、ホイールシリンダ等)が右後輪「rr」に対応する部位に置き換えられるとともに、第2液圧路系統(第2配管系統)HP2における右後輪「rr」に対応する部位が右前輪「fr」に対応する部位に置き換えられる。
図4は、本実施形態における車両の運動制御の処理例を示す機能ブロック図である。図1の「手段」と同じ記号を有する機能ブロックは、該手段と同様の機能を備える。
緊急状態取得演算ブロックKQJにて、通信バスCBを介して得られるセンサ信号、及び/又は、他の電子制御ユニットの内部演算値に基づいて、緊急状態量Kqが取得される。緊急状態量Kqは、車両の緊急状態を表す状態量である。例えば、車両緊急状態が、障害物との衝突の可能性である場合、緊急状態量Kqとして、障害物と自車両との距離と相対速度に基づいて演算される衝突回避車速(障害物との衝突を回避するための目標車速)Vxsと、自車両の速度Vxaとの偏差が演算される。障害物と自車両との距離及び相対速度は、周知の方法によって、レーザセンサ、或いは、カメラ映像に基づいて演算される。また、緊急状態が自車両前方のカーブを逸脱する可能性である場合、緊急状態量Kqとして、カーブ半径に基づいて演算される適正車速(カーブを逸脱せずに安定して通過するための目標車速)Vxtと、実際の車両速度(車体速度)Vxaとの偏差が演算される。カーブ半径は、周知の方法によって、ナビゲーション装置、或いは、カメラ映像に基づいて演算される。緊急状態量Kqの値が大きい程、車両の緊急状態が高い状態にある。緊急状態量Kqは、障害物との衝突を回避するために必要な減速度(目標減速度)として演算され得る。また、緊急状態量Kqはカーブを安定して通過するために必要な減速度(目標減速度)として演算され得る。
回避制御目標量演算ブロック(目標減速度演算に相当)FTGにて、予め設定された演算マップを用いて、緊急状態量Kqに基づいて目標減速度(目標量)Gxtが演算される。この演算マップは、特性Ck1で示されるように、緊急状態量Kqが所定値kq1未満では目標量Gxtが「0(回避制御の非実行)」に維持され、緊急状態量Kqが所定値kq1以上且つ所定値kq2未満の範囲では緊急状態量Kqの増加に従い目標量Gxtが「0」から増大され、緊急状態量Kqが所定値kq2以上では所定値qt1(上限値)とされる特性として設定される。また、特性Ck2(破線)で示されるように、緊急状態量Kqが所定値kq1未満では目標量Gxtが「0」に維持され、緊急状態量Kqが所定値kq1以上の範囲では目標量Gxtが所定値qt1(上限値)とされる特性として設定され得る。緊急状態量Kqが所定値kq1の場合に、目標量Gxtが「0(制御の非実行を表す)」から増加するため、所定値kq1が回避制御の実行の開始条件となる。
ステア特性量取得演算ブロックSCHにて、通信バスCBを介して得られるセンサ信号、及び/又は、他の電子制御ユニットの内部演算値に基づいて、ステア特性量Schが取得される。ステア特性量Schは、車両のオーバステア傾向、及び/又は、アンダステア傾向の程度を表す状態量である。ステア特性量Schは、目標旋回量Jrt、及び、実旋回量Jraに基づいて演算される。実旋回量Jraと目標旋回量Jrtとが比較されることによって、ステア特性量(車両のオーバステアやアンダステアの程度を表す状態量)Schが演算される。例えば、車速Vxa、及び、ステアリングホイール角θsw(或いは、前輪舵角δfa)に基づいて目標ヨーレイトYrtが演算され、目標ヨーレイトYrtと実ヨーレイトYraとの偏差ΔYr(=Yra−Yrt,ヨーレイト偏差)が、ステア特性量Schとして演算される。ステア特性量Schは、単一の状態量ではなく、複数の状態量の相互関係として演算され得る。例えば、実横滑り角βaと目標横滑り角βtとの偏差Δβ(=βa−βt,横滑り角偏差)、及び、ヨーレイト偏差ΔYrとの相互関係に基づいて、ステア特性量Sch(=K1・Δβ+K2・ΔYr,ここでK1、K2は係数)が演算され得る。旋回量として横滑り角、或いは、横滑り角速度が用いられる場合、それらの目標値を定数(例えば、目標値を「0」)とすることができる。そのため、ステア特性量Schの演算では、目標旋回量Jrtが省略され、実旋回量Jraのみに基づいてステア特性量Schが演算され得る。
ステア特性量Schの演算においては、オーバステア傾向の程度を表すステア特性量Sch_osと、アンダステア傾向の程度を表すステア特性量Sch_usとが別個の演算方法に基づいて演算され得る。例えば、ステア特性量Sch_usがヨーレイト偏差ΔYrに基づいて演算され、ステア特性量Sch_osが横滑り角と横滑り角速度との相互関係に基づいて演算される。
安定化制御目標量演算ブロック(目標スリップ速度演算に相当)STGにて、ステア特性量Schに基づいて目標量(目標スリップ速度)Spt**(正の値)が演算される。先ず、選択車輪決定演算ブロックSWKにて、ステア特性量Schに基づいて安定化制御を実行するために制動トルクを付与すべき車輪(選択車輪)が決定される。ここで、安定化制御を実行するために、選択車輪決定演算ブロックSWKによって制動トルクを付与すべき車輪として選択される車輪を「選択車輪」と称呼し、車両の前後左右の4つの車輪のうちで、「選択車輪WHs」とは異なる車輪(選択車輪決定演算ブロックSWKによって制動トルクを付与すべき車輪として選択されない車輪)を「非選択車輪WHn」と称呼する。ステア特性量Schがオーバステア傾向を示す場合には、旋回外側の前輪が選択車輪に決定される。ステア特性量Schがアンダステア傾向を示す場合には、旋回内側の後輪が選択車輪に決定される。そして、決定された選択車輪に対する目標量Spt**が、ステア特性量Sch(Sch_os、Sch_us)に基づいて決定される。
車両がオーバステア傾向を示す場合には、予め設定された演算マップを用いて、ステア特性量Sch_osに基づいて目標量Spt**が演算される。この演算マップは、特性Chjoで示されるように、ステア特性量Sch_osが所定値so1未満では目標量Spt**が「0(安定化制御の非実行)」に維持され、ステア特性量Sch_osが所定値so1以上且つ所定値so2未満の範囲ではステア特性量Sch_osの増加に従い目標量Spt**が「0」から増大され、ステア特性量Sch_osが所定値so2以上では所定値eo1(上限値)とされる特性として設定される。また、特性Chso(一点鎖線)で示されるように、ステア特性量Sch_osが所定値so1未満では目標量Spt**が「0」に維持され、ステア特性量Sch_osが所定値so1以上の範囲では目標量Spt**が所定値qt1(上限値)とされる特性として設定され得る。ステア特性量Sch_osが所定値so1の場合に、目標量Spt**が「0(制御の非実行を表す)」から増加するため、所定値so1が安定化制御(オーバステア抑制制御)の実行の開始条件となる。
車両がアンダステア傾向を示す場合には、予め設定された演算マップを用いて、ステア特性量Sch_usに基づいて目標量Spt**が演算される。この演算マップは、特性Chjuで示されるように、ステア特性量Sch_usが所定値su1未満では目標量Spt**が「0(安定化制御の非実行)」に維持され、ステア特性量Sch_usが所定値su1以上且つ所定値su2未満の範囲ではステア特性量Sch_usの増加に従い目標量Spt**が「0」から増大され、ステア特性量Sch_usが所定値su2以上では所定値eu1(上限値)とされる特性として設定される。また、特性Chsu(二点鎖線)で示されるように、ステア特性量Sch_usが所定値su1未満では目標量Spt**が「0」に維持され、ステア特性量Sch_usが所定値su1以上の範囲では目標量Spt**が所定値qt1(上限値)とされる特性として設定され得る。ステア特性量Sch_usが所定値su1の場合に、目標量Spt**が「0(制御の非実行を表す)」から増加するため、所定値su1が安定化制御(アンダステア抑制制御)の実行の開始条件となる。
実車輪速度取得演算ブロックMWSは、各車輪の実際の速度Vw**を回転速度として取得する。実車輪速度Vw**は、通信バスCBを介して得られるセンサ信号、及び/又は、他の電子制御ユニットの内部演算値から取得され得る。
目標量調節演算ブロックATGでは、目標量Gxtと目標量Spt**との調節が行われ、調節後の最終的な目標量Pt**が演算される。目標量調節演算ブロックATGは、非選択車輪WHnの目標量Pt{n}**を演算する非選択車輪演算ブロックNSWと、選択車輪WHsの目標量Pt{s}**を演算する選択車輪演算ブロックSLWとで構成される。
非選択車輪演算ブロックNSWにて、選択車輪決定演算ブロックSWKにて選択されない車輪(選択車輪とは異なる車輪である非選択車輪)に対する目標量Pt{n}**が、目標量(目標減速度)Gxtに基づいて演算される。即ち、非選択車輪演算ブロックNSWでは、目標量Pt**が、目標量Gxtと同一物理量(「加速度」の次元)にて演算される。
選択車輪演算ブロックSLWにて、選択車輪決定演算ブロックSWKにて決定される安定化制御の選択車輪に対する目標量Pt{s}**が、非選択車輪の実速度Vw{n}**、及び、選択車輪の目標量(目標スリップ速度)Spt**に基づいて演算される。選択車輪演算ブロックSLWでは、目標量Pt{s}**が、「速度」の次元の物理量として演算される。
安定化制御が実行されていない場合(回避制御の単独実行で、Spt**=0のとき)には、選択車輪が存在せず、全ての車輪が非選択車輪WHnとされる。非選択車輪演算ブロックNSWから非選択車輪(全ての車輪)に対して、目標量Pt{n}**として目標量Gxtが出力される(Pt{n}**=Gxt)。
回避制御が実行されていない場合(安定化制御の単独実行で、Gxt=0のとき)には、非選択車輪演算ブロックNSWから非選択車輪WHnに対して目標量Pt{n}**(=Gxt)=0が出力される。選択車輪演算ブロックSLWから選択車輪WHsに対して目標量Pt{s}**=Spt{s}**が出力される。
回避制御と安定化制御とが同時に実行される場合(例えば、回避制御の実行中に安定化制御の実行が開始される場合)、非選択車輪演算ブロックNSWにて、非選択車輪の目標量Pt{n}**が、目標量Gxtに基づいて演算される(Pt{n}**=Gxt)。そして、選択車輪演算ブロックSLWにて、選択車輪の目標量Pt{s}**が、選択車輪の目標量(目標スリップ速度)Spt{s}**、及び、非選択車輪の実際量(実車輪速度)Vw{n}**に基づいて演算される。具体的には、選択車輪の目標量Pt{s}**が、非選択車輪の実速度Vw{n}**から選択車輪の目標量Spt{s}**(正の値)を減算した値(Pt{s}**=Vw{n}**−Spt{s}**)として演算される。
空気入りタイヤ(車輪)の制動力(前後力)は、前後スリップ(タイヤ自体の進行速度(即ち、車体の速度)と接地面における速度との差)によって発生する。非選択車輪の制動トルクは、回避制御の目標量Gxtのみによって制御される。非選択車輪の実車輪速度Vw{n}**には、回避制御のみによる制動トルク付与の結果が含まれている。選択車輪WHsの制動トルクに相当する目標量が、実車輪速度Vw{n}**から目標スリップ速度Spt{s}**を減算されて決定されるため、選択車輪には回避制御及び安定化制御の両方が反映され得る。これにより、上述した目標減速度Gxtと目標スリップ速度Spt**との物理量の相違が解消される。
駆動手段DRVにて、調節後の目標量Pt**に基づいて制動手段MBRを駆動するための信号(駆動信号)が演算される。制動手段MBRの制御においては、実際量が目標量に追従するようにサーボ制御が実行される。選択車輪の実際の車輪速度(実際量)Vw{s}**が目標量Pt{s}**に一致するように駆動信号が演算される。また、車両の実際の減速度Gxaが目標量Pt{n}**に一致するように駆動信号が演算される。実減速度(実加速度)Gxaは、前後加速度センサGXによって取得される。また、車輪速度センサWS**の検出結果に基づいて車体速度を推定し、この車体速度に基づいて実減速度Gxaが演算され得る。
制動手段MBRが、図3に示すような制動液圧を制御するブレーキアクチュエータBRである場合、駆動信号として、信号Dr#,Ds**が演算される。信号Dr#は、差圧制御弁SS#等を駆動し制御する信号であり、信号Ds**は切換弁SZ**等を駆動し制御する信号である。駆動信号Dr#,Ds**に基づいて制動手段MBRが制御され、ホイールシリンダWC**に制動液圧が付与されて、車輪WH**に制動トルクが与えられる。信号Dr#に基づいて、電気モータMT及び液圧ポンプOP#、差圧制御弁SS#が駆動され制御される。信号Ds**に基づいて切換弁SZ**(切換弁ZA,ZB,ZC,ZD)が制御される。そして、目標量Pt**に応じた制動トルクが各車輪に付与されるように、ホイールシリンダWC**(ホイールシリンダCA,CB,CC,CD)の液圧が制御される。
回避制御が実行され、安定化制御が実行されない場合、目標量Pt{n}**(=Gxt)に基づいてホイールシリンダWC**(ホイールシリンダCA,CB,CC,CDの全て)の制動液圧の増加が指示される。信号Dr#に基づいて電気モータMTが駆動されて液圧ポンプOP#によってブレーキ液が吐出される。そして、制動液圧が差圧制御弁SS#によって調整されて、液圧路LC#の液圧が液圧路LA#の液圧(=Pmc)よりも高い値に増加される。回避制御では、全てのホイールシリンダWC**が同一の制動液圧に制御され得る。
回避制御が実行された後に、安定化制御の実行が開始される場合、目標量Pt{s}**に基づいて選択車輪WHsに対応するホイールシリンダ(選択ホイールシリンダWCsという)の制動液圧の更なる増加が指示される。信号Dr#に基づいて差圧制御弁SS#が制御されて、選択車輪WHsを含む液圧路LC#の液圧が、選択車輪を含まない液圧路LC#の液圧よりも高い値(例えば、乾燥路面で車輪をロックさせ得る液圧)に増加される。信号Ds**に基づいて切換弁SZ**が制御されて、選択ホイールシリンダWCsを含む液圧路における各ホイールシリンダWC**の液圧が調整される。
例えば、ホイールシリンダCCが選択車輪WHsに対応するホイールシリンダ(選択ホイールシリンダWCs)に決定されたと想定する。差圧制御弁SS2によって、液圧路LC2の液圧が液圧路LC1の液圧(>Pmc)よりも高く調整される。液圧路LC2の液圧が増加されるが、信号Ds**に基づいて、切換弁ZDが遮断状態(閉位置)にされることによって、液圧路LC2にある非選択車輪WHnに対応するホイールシリンダ(非選択ホイールシリンダWCnという)CDの液圧の増加は抑制される。また、信号Ds**に基づいて、切換弁ZCが、連通状態(開位置)と遮断状態(閉位置)とを交互に繰り返されることによって、ホイールシリンダCCの液圧の増加量(時間に対する増加勾配)が調整され得る。
制動手段MBRが、図3に示すような制動液圧を制御するブレーキアクチュエータBRである場合、選択車輪の目標量Pt{s}**の演算における非選択車輪の実車輪速度Vw{n}**として、選択ホイールシリンダWCsを含まない液圧路に対応する2つの車輪のうちの、少なくとも1つの車輪の実際の車輪速度が用いられ得る。
図5を用いて、ブレーキアクチュエータBRとして前後型液圧路(前後型配管)を備えた車両において、本発明の実施形態の作動を説明する。ここで、旋回方向として左旋回を想定する。したがって、旋回外側とは車両の進行方向に対して右側であり、旋回内側とは車両の進行方向に対して左側である。
なお、各種記号等の末尾に付された「**」は、各種記号等が何れの車輪に関するものであるかを示す包括表記であり、「fl」は左前輪、「fr」は右前輪、「rl」は左後輪、「rr」は右後輪を示す。また、記号末尾の添字「#」は、2つの液圧路系統のうちの何れかに関するものであるかを示す包括表記であり、「1」は第1液圧路系統(第1配管系統)、「2」は第2液圧路系統(第2配管系統)を示す。各種記号と「**」との間に付された「{s}」は「選択車輪(安定化制御によって制動トルクが付与される車輪)」を表し、「{n}」は「非選択車輪(安定化制御によって制動トルクが付与されない車輪)」を表す。
回避制御の単独実行の場合(安定化制御が非実行、且つ、回避制御が実行の場合)、目標量Gxtが目標量Pt{n}**として出力される。目標量Pt{n}**に基づいて信号Dr#が演算される。信号Dr#に基づいて、液圧路LC#に備えられる差圧制御弁SS#が制御される。差圧制御弁SS#によって、液圧路LA#と液圧路LC#との差圧が連続的に調整され、液圧路LC#の制動液圧が液圧路LA#の制動液圧(マスタシリンダ圧Pmc)よりも高い圧力に調整される。切換弁SZ**の全ては連通状態(非通電状態)とされ、ホイールシリンダWC**の全ての液圧は同じ圧力とされ得る。
回避制御の実行中に安定化制御の実行が開始されて同時実行となり、且つ、ステア特性量Schがオーバステア傾向である場合、旋回外側前輪である右前輪WHfrが選択車輪WHsに決定される。そして、ホイールシリンダWCfrが選択ホイールシリンダ(選択車輪に対応するホイールシリンダ)WCsに決定される。選択ホイールシリンダWCfrを含む液圧路として液圧路LC1が決定され、選択ホイールシリンダWCfrを含まない液圧路として液圧路LC2が決定される。目標量Pt{n}**(=Gxt)に基づいて制御される差圧制御弁SS2によって、液圧路LC2の液圧が調圧される。液圧路LC2の液圧は、液圧路LA2の液圧(マスタシリンダ液圧Pmc)よりも高い値に調圧される。このとき、液圧路LC2にある切換弁SZrl,SZrrは連通状態(弁位置が開位置)とされ、ホイールシリンダWCrl及びWCrrの液圧は、液圧路LC2の液圧と同じ圧力とされる。
選択車輪の目標量Pt{s}**は、選択車輪の目標スリップ速度Spt{s}**及び非選択車輪の実車輪速度Vw{n}**に基づいて演算される。例えば、目標量Pt{s}**は、実車輪速度Vw{n}**から目標スリップ速度Spt{s}**を減算して決定される。非選択車輪の実車輪速度Vw{n}**として、選択ホイールシリンダWCfrを含まない液圧路である液圧路LC2に対応する車輪WHrl,WHrrのうちの少なくとも1つの車輪の実車輪速度(実車輪速度Vw{n}rl及びVw{n}rrのうちの少なくとも一方)が採用され得る。
選択車輪WHsを含まない液圧路系統にある車輪の実速度Vw{n}rl、Vw{n}rrには、回避制御の制動トルクが反映されている。これらに基づいて目標量Pt{s}**が演算されることで、回避制御と安定化制御との双方を考慮した制御が行われ得る。
目標量Pt{s}frに基づいて制御される差圧制御弁SS1によって、液圧路LC1の液圧が調圧される。液圧路LC1の液圧は、液圧路LC2の液圧よりも高い液圧に制御される。選択ホイールシリンダWCfrを含む液圧路LC1において、非選択ホイールシリンダ(非選択車輪のホイールシリンダ)WCflに対応する切換弁SZflが、安定化制御の開始時に、遮断状態(弁位置が閉位置)にされ得る。これにより、ホイールシリンダWCflの液圧は、安定化制御の実行が開始される直前の圧力に維持され得る。
回避制御による液圧が確保された上で、旋回外側前輪(選択車輪)に位置するホイールシリンダWCfrの液圧が増加される。そのため、回避制御による車両減速が確保され、前輪制動力の左右差、及び前輪コーナリングフォースの減少によって、車両のオーバステア傾向が抑制され得る。
目標量Pt{s}frに基づいて差圧制御弁SS1が制御され、液圧路LC1の液圧が予め設定された十分高い液圧(乾燥アスファルト路面において車輪ロックさせ得る制動液圧で、ロック液圧という)にまで増加され得る。選択ホイールシリンダWCfrの液圧が、目標量Pt{s}frに基づいて制御される切換弁SZfrによって調整される。このとき、切換弁SZfrの連通状態と遮断状態とが交互に切り換えられ、所謂パルス増圧が行われる。
安定化制御では、回避制御に比較して高い液圧応答性が要求される。予め高い液圧(ロック液圧)が確保されて、この液圧を基にして切換弁SZ**によって選択ホイールシリンダが調圧されることで、スラローム操舵等の旋回方向が切り換わる(即ち、選択ホイールシリンダが切り換わる)場合についても、高い液圧応答性が確保され得る。
回避制御中に安定化制御の実行が開始されて同時実行となり、且つ、ステア特性量Schがアンダステア傾向である場合、旋回内側後輪である左後輪WHrlが選択車輪WHsに決定される。そして、ホイールシリンダWCrlが選択ホイールシリンダWCsに決定される。選択ホイールシリンダWCrlを含む液圧路として液圧路LC2が決定され、選択ホイールシリンダWCrlを含まない液圧路として液圧路LC1が決定される。目標量Pt{n}**(=Gxt)に基づいて制御される差圧制御弁SS1によって、液圧路LC1の液圧が調圧される。液圧路LC1の液圧は、液圧路LA1の液圧よりも高い値に調圧される。このとき、液圧路LC1にある切換弁SZfl,SZfrが連通状態とされ、ホイールシリンダWCfl及びWCfrの液圧は、液圧路LC1の液圧と同じ圧力とされる。
選択車輪の目標量Pt{s}**は、選択車輪の目標スリップ速度Spt{s}**及び非選択車輪の実車輪速度Vw{n}**に基づいて演算される。例えば、目標量Pt{s}**は、実車輪速度Vw{n}**から目標スリップ速度Spt{s}**を減算して決定される。非選択車輪の実車輪速度Vw{n}**として、選択ホイールシリンダWCrlを含まない液圧路である液圧路LC1に対応する車輪WHfl,WHfrのうちの少なくとも1つの車輪の実車輪速度(実車輪速度Vw{n}fl及びVw{n}frのうちの少なくとも一方)が採用され得る。
オーバステア傾向の場合と同様に、選択車輪WHsを含まない液圧路系統にある車輪の実速度Vw{n}fl、Vw{s}frには、回避制御の制動トルクが反映されている。これらに基づいて目標量Pt{n}**が演算されることで、回避制御と安定化制御との双方を考慮した制御が行われ得る。
目標量Pt{s}rlに基づいて制御される差圧制御弁SS2によって、液圧路LC2の液圧が調圧される。液圧路LC2の液圧は、液圧路LC1の液圧よりも高い値に制御される。選択ホイールシリンダWCrlを含む液圧路LC2において、非選択ホイールシリンダWCrrに対応する切換弁SZrrが、安定化制御の開始時に、遮断状態(閉位置)にされる。これにより、ホイールシリンダWCrrの液圧は、安定化制御の実行が開始される直前の圧力に維持され得る。
回避制御による液圧が確保された上で、旋回内側後輪(選択車輪)に位置するホイールシリンダWCrlの液圧のみが増加される。そのため、回避制御による車両減速が確保され、後輪制動力の左右差、及び後輪コーナリングフォースの減少によって、車両のアンダステア傾向が抑制される。
目標量Pt{s}rlに基づいて差圧制御弁SS2が制御され、液圧路LC2の液圧が予め設定されたロック液圧にまで増加され得る。選択ホイールシリンダWCrlの液圧が、目標量Pt{s}rlに基づいて制御される切換弁SZrlによって調整される。このとき、切換弁SZrlの連通状態と遮断状態とが交互に切り換えられ、所謂パルス増圧が行われる。
上述のオーバステア傾向の場合と同様に、安定化制御では、回避制御に比較して高い液圧応答性が要求される。予め高い液圧(ロック液圧)を確保して、この液圧を基にして切換弁SZ**によって調圧することで、旋回方向が切り換わる(即ち、選択ホイールシリンダが切り換わる)場合についても、高い液圧応答性が確保され得る。
図6を用いて、ブレーキアクチュエータBRとしてダイアゴナル型液圧路(ダイアゴナル型配管)を備えた車両において、本発明の実施形態の作動を説明する。前後型液圧路の場合と同様に、旋回方向として左旋回を想定する。
回避制御中に安定化制御の実行が開始されて同時実行となり、且つ、ステア特性量Schがオーバステア傾向である場合、右前輪(選択車輪の旋回外側前輪)のホイールシリンダWCfrが選択ホイールシリンダWCsに決定される。選択ホイールシリンダWCfrを含む液圧路として液圧路LC2が決定され、選択ホイールシリンダWCfrを含まない液圧路として液圧路LC1が決定される。目標量Pt{n}**(=Gxt)に基づいて制御される差圧制御弁SS1によって、液圧路LC1の液圧が調圧される。液圧路LC1の液圧は、液圧路LA1の液圧(=Pmc)よりも高い値に調圧される。このとき、液圧路LC1にある切換弁SZfl,SZrrは連通状態(開位置)とされ、ホイールシリンダWCfl及びWCrrの液圧は、液圧路LC1の液圧と同じ圧力とされる。
選択車輪の目標量Pt{s}**は、選択車輪の目標スリップ速度Spt{s}**及び非選択車輪の実車輪速度Vw{n}**に基づいて演算される。例えば、目標量Pt{s}**は、実車輪速度Vw{n}**から目標スリップ速度Spt{s}**を減算して決定される。非選択車輪の実車輪速度Vw{n}**として、選択ホイールシリンダWCfrを含まない液圧路である液圧路LC1に対応する車輪WHfl,WHrrのうちの少なくとも1つの車輪の実車輪速度(実車輪速度Vw{n}fl及びVw{n}rrのうちの少なくとも一方)が採用され得る。
上述と同様に、選択車輪WHsを含まない液圧路系統にある車輪の実速度Vw{n}fl、Vw{n}rrには、回避制御の制動トルクが反映されている。これらに基づいて目標量Pt{s}**が演算されることで、回避制御と安定化制御との双方を考慮した制御が行われ得る。
目標量Pt{s}frに基づいて制御される差圧制御弁SS2によって、液圧路LC2の液圧が調圧される。液圧路LC2の液圧は、液圧路LC1の液圧よりも高い値に制御される。非選択ホイールシリンダWCrlに対応する切換弁SZrlが、安定化制御の開始時に、遮断状態(閉位置)にされ、ホイールシリンダWCrlの液圧は安定化制御の開始直前の圧力に維持される。切換弁SZfrは連通状態(開位置)とされ、ホイールシリンダWCfrの液圧は液圧路LC2の液圧と同じ圧力とされる。
回避制御による制動液圧が確保された上で、旋回外側前輪に位置するホイールシリンダWCfrの液圧が増加される。そのため、回避制御による車両減速が確保され、前輪制動力の左右差、及び前輪コーナリングフォースの減少によって、車両のオーバステア傾向が抑制される。
目標量Pt{s}frに基づいて差圧制御弁SS2が制御され、液圧路LC2の液圧が予め設定された十分高い液圧(ロック液圧)にまで増加される。選択ホイールシリンダWCfrの液圧が、目標量Pt{s}frに基づいて制御される切換弁SZfrによって調整される。切換弁SZfrの連通状態と遮断状態とが交互に切り換えられ、所謂パルス増圧が行われる。
上述するように、旋回方向が切り換わる場合等に要求される高い液圧応答性が確保され得る。
回避制御中に安定化制御の実行が開始されて同時実行となり、且つ、ステア特性量Schがアンダステア傾向である場合、左後輪(選択車輪の旋回内側後輪)のホイールシリンダWCrlが選択ホイールシリンダWCsに決定される。選択ホイールシリンダWCrlを含む液圧路として液圧路LC2が決定され、選択ホイールシリンダWCrlを含まない液圧路として液圧路LC1が決定される。目標量Pt{n}**(=Gxt)に基づいて制御される差圧制御弁SS1によって、液圧路LC1の液圧が調圧される。液圧路LC1の液圧は、液圧路LA1の液圧よりも高い値に調圧される。このとき、液圧路LC1にある切換弁SZfl,SZrrは連通状態(開位置)とされ、ホイールシリンダWCfl及びWCrrの液圧は、液圧路LC1の液圧と同じ圧力とされる。
選択車輪の目標量Pt{s}**は、選択車輪の目標スリップ速度Spt{s}**及び非選択車輪の実車輪速度Vw{n}**に基づいて演算される。例えば、目標量Pt{s}**は、実車輪速度Vw{n}**から目標スリップ速度Spt{s}**を減算して決定される。非選択車輪の実車輪速度Vw{n}**として、選択ホイールシリンダWCrlを含まない液圧路である液圧路LC1に対応する車輪WHfl,WHrrのうちの少なくとも1つの車輪の実車輪速度(実車輪速度Vw{n}fl及びVw{n}rrのうちの少なくとも一方)が採用され得る。
上述と同様に、選択車輪WHsを含まない液圧路系統にある車輪の実速度Vw{n}fl、Vw{n}rrには、回避制御の制動トルクが反映されている。これらに基づいて目標量Pt{s}**が演算されることで、回避制御と安定化制御との双方を考慮した制御が行われ得る。
目標量Pt{s}rlに基づいて制御される差圧制御弁SS2によって、液圧路LC2の液圧が調圧される。液圧路LC2の液圧は、液圧路LC1の液圧よりも高い値に制御される。非選択ホイールシリンダWCfrに対応する切換弁SZfrが、安定化制御の開始時に、遮断状態(閉位置)にされ、ホイールシリンダWCfrの液圧は安定化制御の開始直前の圧力に維持される。切換弁SZrlは連通状態(開位置)とされ、ホイールシリンダWCrlの液圧は液圧路LC2の液圧と同じ圧力とされる。
回避制御による制動液圧が確保された上で、旋回内側後輪に位置するホイールシリンダWCrlの液圧が増加さる。そのため、回避制御による車両減速が確保され、後輪制動力の左右差、及び旋回内側後輪コーナリングフォースの減少によって、車両のアンダステア傾向が抑制される。
目標量Pt{s}rlに基づいて差圧制御弁SS2が制御され、液圧路LC2の液圧が予め設定された十分高い液圧(ロック液圧)にまで増加される。選択ホイールシリンダWCrlの液圧が、目標量Pt{s}rlに基づいて制御される切換弁SZrlによって調整される。切換弁SZrlの連通状態と遮断状態とが交互に切り換えられ、所謂パルス増圧が行われる。
上述と同様に、旋回方向が切り換わる場合等に要求される高い液圧応答性が確保され得る。
図7を用いて、本発明の実施形態の作用・効果について説明する。
時間t0にて、緊急状態量Kqに基づいて回避制御の実行が開始される。緊急状態量Kqに基づいて演算される目標減速度Gxtに応じて各車輪の制動トルクが値q1にまで増加される。制動トルクq1によって車両が減速されて、車両の緊急状態が回避される。
時間t2にて、ステア特性量Schに基づいて安定化制御の実行が開始され、同時実行の状態となる。非選択車輪(安定化制御によって制動トルクが付与されない車輪)の制動トルクは、目標減速度Gxtに基づいて制御される。したがって、非選択車輪の制動トルクは値q1に維持される。選択車輪(安定化制御によって制動トルクが付与される車輪)の制動トルクは、選択車輪の目標スリップ速度Spt{s}**、及び、非選択車輪の実車輪速度Vw{n}**に基づいて制御される。非選択車輪の実車輪速度Vw{n}**には、回避制御の制動トルク付与による前後スリップが含まれる。選択車輪の制動トルクは、波形Pwsで示すように、値q1から安定化制御の制動トルク分(値e1)、更に増加され値s1にされる。選択車輪の目標量Pt{s}**は、非選択車輪の実車輪速度Vw{n}**から選択車輪の目標スリップ速度Spt{s}**を差し引いて演算され得る。
非選択車輪の実車輪速度には回避制御の制動トルクが反映されている。選択車輪の目標スリップ速度、及び、非選択車輪の実車輪速度に基づいて、選択車輪の制動液圧が制御されることで、回避制御による制動液圧が維持された上に、安定化制御による制動液圧が更に増加される。そのため、2つの制御の干渉が抑制され、車両の減速を十分に確保し、車両安定性が維持され得る。更に、非選択車輪の車輪速度に基づいて回避制御の影響が考慮されるため、各車輪毎に液圧センサ等を設ける必要がなく、ブレーキアクチュエータの構成が簡略化され得る。
ブレーキアクチュエータBRとして、2つの液圧的に分離された液圧路(制動配管)を備えるブレーキ・バイ・ワイヤの構成が用いられ得る。この場合、マスタシリンダMCが省略されて、代わりにブレーキシュミレータが設けられる。ブレーキ制御が実行されていない場合には、制動操作量センサBSによって検出される、制動操作部材BPの操作量Bsに基づいて、各液圧路系統に備えられた各リニア制御弁が制御される。2つのリニア制御弁と各ホイールシリンダWC**との間には切換弁SZ**が設けられる。
回避制御の実行中に安定化制御の実行が開始される場合には、上述と同様に、非選択ホイールシリンダを含まない液圧路の液圧が、目標減速度Gxtに基づいて制御されるリニア制御弁によって調整される。選択ホイールシリンダを含む液圧路の液圧が、目標量Pt{s}**に基づいて制御されるリニア制御弁によって、非選択ホイールシリンダを含まない液圧路の液圧よりも高い値に調整される。
非選択ホイールシリンダを含む液圧路における非選択ホイールシリンダの切換弁SZ**は、安定化制御の実行開始時に、遮断状態とされる。非選択ホイールシリンダを含む液圧路の液圧が、安定化制御の実行開始時に予め設定された十分に高い圧力(ロック液圧)にまで増加される。選択ホイールシリンダの切換弁SZ**が制御され、選択ホイールシリンダWCsの液圧がパルス増圧され得る。
以上の説明では、回避制御の目標量である目標減速度が、車両(車体)の減速度として決定されるが、目標減速度は車輪の目標減速度dVt**として演算され得る。このとき、駆動手段DRVにて、車輪の目標減速度dVt**と、該車輪の実際の減速度dVa**とが一致するようにサーボ制御される。車輪の実減速度dVa**は、車輪速度センサWS**の検出結果Vw**に基づいて演算され得る。