JP4093137B2 - 車両の運動制御装置 - Google Patents
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Description
Ytu=Gy/V+C[(V・As)/{N・L・(1+K・V2)}−Gy/V]ここで、Nはステアリングギヤ比、Lはホイールベース、Kはスタビリティファクタ、Cは重み付け係数を表わす。
YS ヨーレイトセンサ
ECU 電子制御装置
BP ブレーキペダル
BS ストップスイッチ
MC マスタシリンダ
FR,FL,RR,RL 車輪
Wfr,Wfl,Wrr,Wrl ホイールシリンダ
HC1,HC2 液圧系統
PD1,PD2 比例差圧弁手段
SC1,SC2 比例電磁弁
RV1,RV2 リリーフ弁
NOfr,NOfl,NOrr,NOrl 常開弁
NCfr,NCfl,NCrr,NCrl 常閉弁
Claims (6)
- 車両の各車輪に装着するホイールシリンダと、該ホイールシリンダに連通する液圧系統を、夫々一対のホイールシリンダを含む液圧系統に二分し、各液圧系統に対しブレーキペダルの操作に応じてブレーキ液圧を供給するマスタシリンダと、該マスタシリンダと前記ホイールシリンダの各々との間に介装し、開位置にあるときには前記マスタシリンダのブレーキ液圧を前記ホイールシリンダの各々に供給する常開の開閉弁と、該常開の開閉弁と前記ホイールシリンダの各々との間に接続し、開位置にあるときには前記ホイールシリンダの各々を減圧する常閉の開閉弁と、前記マスタシリンダと前記各液圧系統の常開の開閉弁との間に介装し、前記マスタシリンダ側の液圧と前記常開の開閉弁側の液圧との差圧を所望の圧力に調整する比例差圧弁手段と、前記マスタシリンダとは独立し前記ブレーキペダルの操作とは無関係にブレーキ液圧を発生し、前記比例差圧弁手段と前記各液圧系統の常開の開閉弁との間にブレーキ液圧を供給する自動液圧発生装置と、前記車両の状態量を検出する車両状態量検出手段と、該車両状態量検出手段の検出結果に基づき、前記自動液圧発生装置を駆動制御すると共に前記比例差圧弁手段を駆動制御し、前記各液圧系統のうちの一方のホイールシリンダのブレーキ液圧を制御すると共に、前記車両状態量検出手段の検出結果に基づく前記自動液圧発生装置の駆動制御中に前記ブレーキペダルが操作されたときには、前記一方のホイールシリンダの制御状態に応じて、前記一方のホイールシリンダを含む液圧系統のうちの他方のホイールシリンダに接続された常開の開閉弁及び常閉の開閉弁を制御する制御手段とを備えたことを特徴とする車両の運動制御装置。
- 前記制御手段が、前記車両状態量検出手段の検出結果に基づき前記車輪のスリップ状態を判定すると共に、該スリップ状態が所定のしきい値を越えた過剰スリップであるか否かを判定するスリップ判定手段を備え、該スリップ判定手段にて前記一方のホイールシリンダを装着した車輪が過剰スリップと判定されたときには、前記制御手段は、前記一方のホイールシリンダに対して液圧制御を行うと共に、前記一方のホイールシリンダを含む液圧系統のうちの他方のホイールシリンダに対し、前記一方のホイールシリンダに対する液圧制御を行わないときの前記他方のホイールシリンダのブレーキ液圧の増加割合に比べて、前記他方のホイールシリンダのブレーキ液圧が緩やかに増加するように、液圧制御を行うことを特徴とする請求項1記載の車両の運動制御装置。
- 前記車両状態量検出手段が、前記車両の実ヨーレイトを検出するヨーレイト検出手段を備え、前記制御手段が、前記車両の目標ヨーレイトを設定する目標ヨーレイト設定手段と、該目標ヨーレイト設定手段が設定した目標ヨーレイトと前記ヨーレイト検出手段が検出した実ヨーレイトとの偏差を演算するヨーレイト偏差演算手段とを備え、該ヨーレイト偏差演算手段の演算結果に基づき、前記自動液圧発生装置を駆動制御すると共に前記比例差圧弁手段を駆動制御し、且つ前記各液圧系統のうちの一方のホイールシリンダのブレーキ液圧を制御すると共に、前記車両状態量検出手段の検出結果に基づく前記自動液圧発生装置の駆動制御中に前記ブレーキペダルが操作されたときには、前記一方のホイールシリンダの制御状態に応じて、前記一方のホイールシリンダを含む液圧系統のうちの他方のホイールシリンダに接続された常開の開閉弁及び常閉の開閉弁を制御するように構成したことを特徴とする請求項1又は2記載の車両の運動制御装置。
- 前記比例差圧弁手段が、前記マスタシリンダと前記各液圧系統の常開の開閉弁との間に介装し、前記制御手段によって、前記マスタシリンダ側の液圧と前記常開の開閉弁側の液圧との差圧を所望の圧力に調整する比例電磁弁と、該比例電磁弁に並列に配置し、所定の上限圧で前記常開の開閉弁側から前記マスタシリンダ側へのブレーキ液の流れを許容するリリーフ弁を備えたことを特徴とする請求項1、2又は3記載の車両の運動制御装置。
- 前記比例差圧弁手段が、前記マスタシリンダと前記各液圧系統の常開の開閉弁との間に介装し、前記制御手段によって連通位置と差圧位置を切り換え、差圧位置では前記マスタシリンダ側の液圧と前記常開の開閉弁側の液圧との差圧に応じて流路を制限し所望の圧力に調整する比例差圧弁を備えたことを特徴とする請求項1、2又は3記載の車両の運動制御装置。
- 前記常閉の開閉弁に接続し、前記ホイールシリンダの減圧時のブレーキ液を貯留するリザーバを備え、前記自動液圧発生装置が、前記制御手段の出力に応じて前記リザーバ及び前記マスタシリンダの少なくとも一方のブレーキ液を吸入して昇圧しブレーキ液圧を出力する液圧ポンプを具備したことを特徴とする請求項1乃至5の何れかに記載の車両の運動制御装置。
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