JP6323351B2 - 車両挙動制御装置 - Google Patents
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Description
図1から図9を参照して、第1実施形態について説明する。本実施形態は、車両挙動制御装置に関する。図1は、本発明の第1実施形態に係る車両の概略構成図、図2は、後方から見た車両の挙動を説明する図である。
ΔS = SRL−SRR…(1)
ΔF = FRR−FRL…(2)
(I)制動装置3RL,3RRの一方に対する油圧を減圧し、他方に対する油圧を増圧する。
(II)制動装置3RL,3RRの一方に対する油圧の増圧のみを行う。
(III)制動装置3RL,3RRの一方に対する油圧の減圧のみを行う。
図10を参照して、第2実施形態について説明する。第2実施形態については、上記第1実施形態で説明したものと同様の機能を有する構成要素には同一の符号を付して重複する説明は省略する。図10は、第2実施形態の制御に係るフローチャートである。第2実施形態において、上記第1実施形態と異なる点は、例えば、制動開始直後のスリップ率SRR_STP,SRL_STPを用いて、ばらつきの影響を抑制する点である。図10に示すフローチャートは、走行中に所定の間隔で繰り返し実行される。
ΔS = (SRL−SRL_STP)−(SRR−SRR_STP)…(3)
上記第1実施形態および第2実施形態の第1変形例について説明する。第一のロール低減制御における目標スタビライザ角θ1について、フロントスタビライザ10についての目標値とリヤスタビライザ20についての目標値が異なる値であってもよい。第二のロール低減制御における目標スタビライザ角θ2について、フロントスタビライザ10についての目標値とリヤスタビライザ20についての目標値が異なる値であってもよい。
上記第1実施形態および第2実施形態の第2変形例について説明する。第一のロール低減制御は、スリップ率に代えて、スリップ量その他の車輪2のスリップ状態を示す物理量に基づいて実行されてもよい。
2 車輪
2FL 左前輪
2FR 右前輪
2RL 左後輪
2RR 右後輪
3 制動装置
3FL 左前制動装置
3FR 右前制動装置
3RL 左後制動装置
3RR 右後制動装置
10 フロントスタビライザ
20 リヤスタビライザ
30 制動力調節装置
50 ECU
100 車両
ΔF リヤ制動力差
ΔS リヤスリップ率差
α ロール量
αW 荷重差によるロール量
αA 制動力差によるロール量
θ1,θ2 目標スタビライザ角
Claims (1)
- 車両の左右輪を接続し、前記車両のロール方向の剛性を変化させるスタビライザと、
前記車両の各車輪の制動力を調節する制動力調節装置と、
前記スタビライザおよび前記制動力調節装置を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記左右輪の制動力配分を調節することにより前記車両の偏向を抑制する偏向抑制制御を実行し、
前記制御部は、直進制動時に、前記偏向抑制制御の開始前に前記左右輪のスリップ率の差分に基づいて前記スタビライザによって前記車両のロール量を低減させる第一のロール低減制御を開始し、前記偏向抑制制御の開始後に前記左右輪の制動力差に基づいて前記スタビライザによって前記車両のロール量を低減させる第二のロール低減制御を開始する
ことを特徴とする車両挙動制御装置。
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