JP6577444B2 - 車両の制動制御装置 - Google Patents
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Description
[実施の形態1の構成]
図1は、本発明の実施の形態1の制動制御装置が適用される車両1の構成の一例を表した概略図である。図1に示すように、本実施形態の車両1は、4つの車輪10を備えている。以下の説明では、左前輪、右前輪、左後輪および右後輪を、それぞれ10FL、10FR、10RLおよび10RRと称する。また、前輪をまとめて10Fと称し、後輪をまとめて10Rと称する場合もある。
(前提とする左右輪独立制御の概要)
図2は、本発明の実施の形態1に係る左右輪独立制御を説明するための概念図である。図3は、本発明の実施の形態1に係る左右輪独立制御による左右後輪10RL、10RRの制動圧の調整の一例を説明するための図であり、制動時の左右後輪10RL、10RRの前後力(すなわち、制動力)とスリップ率Sとの関係を表している。
図4は、前輪10Fの制動力と後輪10Rの制動力との関係を表した図である。図4中の放物曲線は、前後の車輪10の制動力の理想的な配分を表す理想制動力配分曲線である。より詳細には、理想制動力配分とは、車両1の前輪10Fおよび後輪10Rを同時にロック状態とする制動力配分のことである。実際の制動力配分をこの理想制動力配分曲線に近づけることで、車両1の制動性能を高めることができる。図4中の理想制動力配分曲線以外の線は、減速度Gの線を除き、実際の制動力配分線を表している。
本実施形態では、高速域での上述の課題に鑑み、高速域での左右輪独立制御(以下、単に「高速EBD」と称する)の実行中に左右後輪10RL、10RRの双方の制動力の増大が要求される場合に、制動に伴う車両1の偏向の方向が判定される。各車輪10の制動力は制動圧の調整により制御されるため、ここでは、左右後輪10RL、10RRの双方の制動力を増大させる要求を、「両輪増圧要求」と称する。本実施形態では、高速EBDの実行中に両輪増圧要求がある場合には、次のような手法で後輪10Rの制動圧が制御される。すなわち、車両1の偏向の発生中に外側となる後輪10Rの制動圧が増大されるとともに、当該偏向の発生中に内側となる後輪10Rの制動圧の増大が禁止される。
図6は、本発明の実施の形態1に係る制動制御を実現するためにECU40により実行されるメインルーチンを示すフローチャートである。なお、このメインルーチンは、車両1の始動後に繰り返し実行されるものとする。
まず、車速Vが所定値Vth未満となる低速域での左右輪独立制御について説明する。図6に示すメインルーチンによれば、低速域で行われる左右輪独立制御では、相対的に高い制御開始Gth1を用いる「低速用設定」が使用される。また、本実施形態の左右輪独立制御では、低速域か高速域かを問わず、左右前輪10FL、FRのスリップ率Sの平均値)が目標スリップ率Stとして用いられる。このような目標スリップ率Stを低速用設定の下で用いることで、後輪10Rの制動力配分を理想制動力配分に適切に近づけつつ左右輪独立制御を実施できるようになる。その結果、外輪(すなわち、接地荷重増大側の後輪)10Rの制動力を高めつつ内輪(すなわち、接地荷重減少側の後輪)10Rの制動力を下げるという態様で左右輪独立制御が実行され易くなる。このため、アンチスピンモーメントを左右後輪10RL、10RRに適切に付与され易くなるので、車両1の制動安定性を高く確保することができる。なお、低速域では、高速域と比べて相対的に車両1の制動安定性を確保し易い。このため、図7に示すサブルーチンでは、両輪増圧要求がある場合に、低速域については、高速域とは異なり、両輪増圧は禁止されない。
10 車輪
10F 前輪
10FL 左前輪
10FR 右前輪
10R 後輪
10RL 左後輪
10RR 右後輪
12 ステアリング装置
12a ステアリングホイール
20 ブレーキ装置
22 ブレーキペダル
24 マスタシリンダ
26 ブレーキアクチュエータ
28 ブレーキ機構
28a ホイールシリンダ
30 油圧配管
40 電子制御ユニット(ECU)
42 車輪速センサ
44 車速センサ
46 加速度センサ
48 ブレーキ踏力センサ
50 ヨーレートセンサ
Claims (3)
- 左右後輪の制動圧を独立して制御可能なブレーキ装置を備える車両の制動制御装置であって、
前記制動制御装置が行う制御は、前記左右後輪のそれぞれのスリップ度合いが、左右前輪のスリップ度合いの平均値である目標スリップ度合いに近づくように前記左右後輪の制動圧を独立して制御する左右輪独立制御を含み、
前記制動制御装置は、前記車両の低速域では、前記車両の減速度が第1所定値以上であるときに前記左右輪独立制御を開始し、前記低速域よりも高速側の高速域では、前記減速度が前記第1所定値未満であり、かつ、前記第1所定値よりも小さい第2所定値以上であるときに前記左右輪独立制御を開始し、
前記高速域において開始される前記左右輪独立制御は、前記左右後輪の双方の制動圧の増大が要求される場合に、制動に伴う前記車両の偏向の発生中に外側となる後輪の制動圧を増大させるとともに前記偏向の発生中に内側となる後輪の制動圧の増大を禁止する制動圧制御処理を含むことを特徴とする車両の制動制御装置。 - 前記制動制御装置は、前記高速域での前記左右輪独立制御の実行中に前記車両の偏向方向が入れ替わった場合には、前記偏向方向の入れ替わり時点からの所定時間を経過するまで、前記左右後輪の双方の制動圧を保持することを特徴とする請求項1に記載の車両の制動制御装置。
- 前記制動制御装置は、前記制動圧制御処理によって制動圧が増大される対象となる後輪の制動圧を、前記対象となる後輪の制動力が前記左右前輪および前記左右後輪の制動力に関する理想制動力配分を超えない範囲内で増大させることを特徴とする請求項1または2に記載の車両の制動制御装置。
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