JP5125609B2 - 制動力配分制御装置 - Google Patents
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- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/176—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS
- B60T8/1766—Proportioning of brake forces according to vehicle axle loads, e.g. front to rear of vehicle
Description
本発明の第1実施形態について説明する。図1は、本実施形態にかかる車両用の制動力配分制御装置1のブロック図である。以下、この図を参照して制動力配分制御装置1の構成について説明する。
WFR =WFR0+ΔWGx/2+ΔWGy
数式1中において、ΔWGxおよびΔWGyは、それぞれ、前後方向荷重移動量と左右方向(左右方向)荷重移動量であり、下記の数式2、3として表される。
ΔWGx=M×Gx×H/L
(数3)
ΔWGy=(WF0+ΔWGx)×Gy×H/b
ただし、上記各数式中、Mは車体重量、Hは重心高、Lはホイールベース、bはトレッド幅、Gxは前後方向加速度、Gyは左右方向(横方向)加速度、WFR0は右前輪の静止時輪荷重(初期輪荷重)、WF0は左右両輪分の前輪の静止時軸荷重(初期軸荷重)である。これら各値のうち、車体重量M、重心高H、ホイールベースL、トレッド幅b、右前輪の静止時輪荷重WFR0、左右両輪分の前輪の静止時軸荷重WF0に関しては、車両諸元として予め記憶されている値であり、前後方向加速度Gxおよび左右方向加速度Gyは前後加速度センサ4や横加速度センサ5の検出信号に基づいて演算される値である。
各輪目標制動力補正量=各輪目標制動力補正量(前回値)+一定増加量
この後、ステップ125において、次式に示すように、各輪標準目標制動力に対して各輪目標制動力補正量を加算することにより、各輪補正後目標制動力を演算する。
各輪補正後目標制動力=各輪標準目標制動力+各輪目標制動力補正量
そして、ステップ130において、すべての輪が判定を終了したか否かを判定し、4輪すべてに関して終了していれば、本処理を終了し、4輪すべて終了していなければ、終了していない輪に関してステップ105以降の処理を繰り返す。
本発明の第2実施形態について説明する。本実施形態は、第1実施形態に対して車輪スリップに基づく各輪目標制動力補正を行う際に、車輪スリップの比較を右側2輪と左側2輪でそれぞれ分けて行い、右側2輪と左側2輪とで別々に補正量を決定するという点を変更したものである。したがって、本実施形態の制動力配分制御装置1の基本構成は第1実施形態と同様であり、各輪目標制動力補正部14で実行する各輪目標制動力補正処理のみが異なっているため、この異なっている部分についてのみ説明する。
本発明の第3実施形態について説明する。本実施形態は、第1実施形態に対して車輪スリップに基づく各輪目標制動力補正を行う際に、車輪スリップの比較を前輪2輪と後輪2輪でそれぞれ分けて行い、前輪2輪と後輪2輪とで別々に補正量を決定するという点を変更したものである。したがって、本実施形態の制動力配分制御装置1の基本構成は第1実施形態と同様であり、各輪目標制動力補正部14で実行する各輪目標制動力補正処理のみが異なっているため、この異なっている部分についてのみ説明する。
本発明の第4実施形態について説明する。本実施形態は、第1実施形態に対して車輪スリップに基づく各輪目標制動力補正を行う際に、前輪側と後輪側それぞれで基準となる車輪スリップを決定し、補正量を右側2輪内で同一にすると共に左側2輪内で同一として目標制動力補正を行うという点を変更したものである。したがって、本実施形態の制動力配分制御装置1の基本構成は第1実施形態と同様であり、各輪目標制動力補正部14で実行する各輪目標制動力補正処理のみが異なっているため、この異なっている部分についてのみ説明する。
(2)両前輪の車輪スリップのうちの最大値と両後輪の車輪スリップのうちの最大値
(3)両前輪の車輪スリップのうちの最大値と両後輪の車輪スリップのうちの最小値
(4)両前輪の車輪スリップのうちの最小値と両後輪の車輪スリップのうちの最大値
(5)両前輪の車輪スリップのうちの最小値と両後輪の車輪スリップのうちの最小値
次に、ステップ405では、ステップ400で決定した前輪スリップが後輪スリップよりも大きいか否かを判定する。そして、前輪スリップの方が後輪スリップよりも大きければステップ410に進み、後輪スリップの方が前輪スリップよりも大きければステップ430に進む。
後輪側目標制動力補正量=後輪側目標制動力補正量(前回値)+一定増加量
また、ステップ415において、スリップ差が規定値以内であると判定されれば、補正量を変更する必要がないため、後輪側目標制動力補正量を補正することなくステップ425に進む。そして、ステップ425において、車輪スリップが大きい前輪側目標制動力補正量を0に設定したのち、ステップ450に進む。
前輪側目標制動力補正量=前輪側目標制動力補正量(前回値)+一定増加量
また、ステップ435において、スリップ差が規定値以内であると判定されれば、補正量を変更する必要がないため、前輪側の目標制動力補正量を補正することなくステップ445に進む。そして、ステップ445において、車輪スリップが大きい後輪側の目標制動力補正量を0に設定したのち、ステップ450に進む。
各輪補正後目標制動力=各輪標準目標制動力+前輪側目標制動力補正量
(数9)
各輪補正後目標制動力=各輪標準目標制動力+後輪側目標制動力補正量
最後に、ステップ465において、すべての輪が判定を終了したかを判定し、4輪すべてに関して終了するまで上記処理を繰り返したのち本処理を終了する。
本発明の第5実施形態について説明する。本実施形態は、第1実施形態に対して車輪スリップに基づく各輪目標制動力補正を行う際に、右側輪と左側輪それぞれで基準となる車輪スリップを決定し、補正量を両前輪内で同一にすると共に両後輪内で同一として目標制動力補正を行うという点を変更したものである。したがって、本実施形態の制動力配分制御装置1の基本構成は第1実施形態と同様であり、各輪目標制動力補正部14で実行する各輪目標制動力補正処理のみが異なっているため、この異なっている部分についてのみ説明する。
(2)両右輪の車輪スリップのうちの最大値と両左輪の車輪スリップのうちの最大値
(3)両右輪の車輪スリップのうちの最大値と両左輪の車輪スリップのうちの最小値
(4)両右輪の車輪スリップのうちの最小値と両左輪の車輪スリップのうちの最大値
(5)両右輪の車輪スリップのうちの最小値と両左輪の車輪スリップのうちの最小値
次に、ステップ505では、ステップ500で決定した右輪スリップが左輪スリップよりも大きいか否かを判定する。そして、右輪スリップの方が左輪スリップよりも大きければステップ510に進み、左輪スリップの方が右輪スリップよりも大きければステップ530に進む。
左輪側目標制動力補正量=左輪側目標制動力補正量(前回値)+一定増加量
また、ステップ515において、スリップ差が規定値以内であると判定されれば、補正量を変更する必要がないため、左輪側目標制動力補正量を補正することなくステップ525に進む。そして、ステップ525において、車輪スリップが大きい右輪側目標制動力補正量を0に設定したのち、ステップ550に進む。
右輪側目標制動力補正量=右輪側目標制動力補正量(前回値)+一定増加量
また、ステップ535において、スリップ差が規定値以内であると判定されれば、補正量を変更する必要がないため、右輪側の目標制動力補正量を補正することなくステップ545に進む。そして、ステップ545において、車輪スリップが大きい左輪側の目標制動力補正量を0に設定したのち、ステップ550に進む。
各輪補正後目標制動力=各輪標準目標制動力+右輪側目標制動力補正量
(数13)
各輪補正後目標制動力=各輪標準目標制動力+左輪側目標制動力補正量
最後に、ステップ565において、すべての輪が判定を終了したかを判定し、4輪すべてに関して終了するまで上記処理を繰り返したのち本処理を終了する。
本発明の第6実施形態について説明する。本実施形態は、第1実施形態のように車輪スリップに基づいて各輪目標制動力補正を行うのではなく、荷重推定値を補正し、補正後の荷重推定値に基づいて各輪目標制動力を演算するものである。
各輪荷重推定補正量=各輪荷重推定補正量(前回値)+一定増加量
この後、ステップ625において、次式に示すように、各輪標準輪荷重に対して各輪荷重推定補正量を加算することにより、各輪補正後輪荷重を演算する。
各輪補正後輪荷重=各輪標準輪荷重+各輪荷重推定補正量
そして、ステップ630において、すべての輪が判定を終了したかを判定し、4輪すべてに関して終了していれば、本処理を終了し、4輪すべて終了していなければ、終了していない輪に関してステップ605以降の処理を繰り返す。
本発明の第7実施形態について説明する。本実施形態は、第6実施形態に対して車輪スリップに基づく各輪荷重推定補正を行う際に、車輪スリップの比較を右側2輪と左側2輪でそれぞれ分けて行い、右側2輪と左側2輪とで別々に補正量を決定するという点を変更したものである。したがって、本実施形態の制動力配分制御装置1の基本構成は第6実施形態と同様であり、荷重推定補正部17で実行する荷重推定補正処理のみが異なっているため、この異なっている部分についてのみ説明する。
本発明の第8実施形態について説明する。本実施形態は、第6実施形態に対して車輪スリップに基づく各輪荷重推定補正を行う際に、車輪スリップの比較を前輪2輪と後輪2輪でそれぞれ分けて行い、前輪2輪と後輪2輪とで別々に補正量を決定するという点を変更したものである。したがって、本実施形態の制動力配分制御装置1の基本構成は第6実施形態と同様であり、荷重推定補正部17で実行する荷重推定補正処理のみが異なっているため、この異なっている部分についてのみ説明する。
本発明の第9実施形態について説明する。本実施形態は、第6実施形態に対して車輪スリップに基づく各輪荷重推定補正を行う際に、前輪側と後輪側それぞれで基準となる車輪スリップを決定し、補正量を右側2輪内で同一にすると共に左側2輪内で同一として輪荷重補正を行うという点を変更したものである。したがって、本実施形態の制動力配分制御装置1の基本構成は第6実施形態と同様であり、荷重推定補正部17で実行する荷重推定補正処理のみが異なっているため、この異なっている部分についてのみ説明する。
後輪側荷重推定補正量=後輪側荷重推定補正量(前回値)+一定増加量
また、ステップ915において、スリップ差が規定値以内であると判定されれば、補正量を変更する必要がないため、後輪側荷重推定補正量を補正することなくステップ925に進む。そして、ステップ925において、車輪スリップが大きい前輪側荷重推定補正量を0に設定したのち、ステップ950に進む。
前輪側荷重推定補正量=前輪側荷重推定補正量(前回値)+一定増加量
また、ステップ935において、スリップ差が規定値以内であると判定されれば、補正量を変更する必要がないため、前輪側荷重推定補正量を補正することなくステップ945に進む。そして、ステップ945において、車輪スリップが大きい後輪側荷重推定補正量を0に設定したのち、ステップ950に進む。
各輪補正後輪荷重=各輪標準輪荷重+前輪側荷重推定補正量
(数19)
各輪補正後輪荷重=各輪標準輪荷重+後輪側荷重推定補正量
最後に、ステップ965において、すべての輪が判定を終了したかを判定し、4輪すべてに関して終了するまで上記処理を繰り返したのち本処理を終了する。
本発明の第10実施形態について説明する。本実施形態は、第6実施形態に対して車輪スリップに基づく各輪輪荷重補正を行う際に、右側輪と左側輪それぞれで基準となる車輪スリップを決定し、補正量を両前輪内で同一にすると共に両後輪内で同一として輪荷重補正を行うという点を変更したものである。したがって、本実施形態の制動力配分制御装置1の基本構成は第6実施形態と同様であり、荷重推定補正部17で実行する各輪輪荷重補正処理のみが異なっているため、この異なっている部分についてのみ説明する。
左輪側荷重推定補正量=左輪側荷重推定補正量(前回値)+一定増加量
また、ステップ1015において、スリップ差が規定値以内であると判定されれば、補正量を変更する必要がないため、左輪側荷重推定補正量を補正することなくステップ1025に進む。そして、ステップ1025において、車輪スリップが大きい右輪側荷重推定補正量を0に設定したのち、ステップ1050に進む。
右輪側荷重推定補正量=右輪側荷重推定補正量(前回値)+一定増加量
また、ステップ1035において、スリップ差が規定値以内であると判定されれば、補正量を変更する必要がないため、右輪側荷重推定補正量を補正することなくステップ1045に進む。そして、ステップ1045において、車輪スリップが大きい左輪側荷重推定補正量を0に設定したのち、ステップ1050に進む。
各輪補正後輪荷重=各輪標準輪荷重+右輪側荷重推定補正量
(数23)
各輪補正後輪荷重=各輪標準輪荷重+左輪側荷重推定補正量
最後に、ステップ1065において、すべての輪が判定を終了したかを判定し、4輪すべてに関して終了するまで上記処理を繰り返したのち本処理を終了する。
本発明の第11実施形態について説明する。本実施形態も、第1実施形態のように車輪スリップに基づいて各輪目標制動力補正を行うのではないが、第6実施形態と異なり、荷重推定値を補正するのではなく、荷重推定に用いられる車両諸元の値を補正し、それに基づいて荷重推定を行うものである。
各輪輪荷重補正量=各輪輪荷重補正量(前回値)+一定増加量
この後、ステップ1125において、次式に示すように、各輪静止時輪荷重に対して各輪輪荷重補正量を加算することにより、各輪補正後静止時輪荷重を演算する。
各輪補正後静止時輪荷重=各輪静止時輪荷重+各輪輪荷重補正量
そして、ステップ1130において、すべての輪が判定を終了したかを判定し、4輪すべてに関して終了していれば、本処理を終了し、4輪すべて終了していなければ、終了していない輪に関してステップ1105以降の処理を繰り返す。このようにして、各輪補正後静止時輪荷重が演算されると、この各輪補正後静止時輪荷重が上述した数式1に示した右前輪の静止時輪荷重WFR0等に置き換えられ、荷重推定部12における荷重推定の際に用いられることになる。
本発明の第12実施形態について説明する。本実施形態は、第11実施形態に対して車輪スリップに基づく車両諸元補正を行う際に、車輪スリップの比較を右側2輪と左側2輪でそれぞれ分けて行い、右側2輪と左側2輪とで別々に補正量を決定するという点を変更したものである。したがって、本実施形態の制動力配分制御装置1の基本構成は第11実施形態と同様であり、車両諸元補正部18で実行する車両諸元補正処理のみが異なっているため、この異なっている部分についてのみ説明する。
本発明の第13実施形態について説明する。本実施形態は、第11実施形態に対して車輪スリップに基づく車両諸元補正を行う際に、車輪スリップの比較を前輪2輪と後輪2輪でそれぞれ分けて行い、前輪2輪と後輪2輪とで別々に補正量を決定するという点を変更したものである。したがって、本実施形態の制動力配分制御装置1の基本構成は第11実施形態と同様であり、車両諸元補正部18で実行する車両諸元補正処理のみが異なっているため、この異なっている部分についてのみ説明する。
本発明の第14実施形態について説明する。本実施形態は、第11実施形態に対して車輪スリップに基づく車両諸元補正を行う際に、前輪側と後輪側それぞれで基準となる車輪スリップを決定し、補正量を右側2輪内で同一にすると共に左側2輪内で同一として輪荷重補正を行うという点を変更したものである。したがって、本実施形態の制動力配分制御装置1の基本構成は第11実施形態と同様であり、車両諸元補正部18で実行する車両諸元補正処理のみが異なっているため、この異なっている部分についてのみ説明する。
後輪側輪荷重補正量=後輪側輪荷重補正量(前回値)+一定増加量
また、ステップ1415において、スリップ差が規定値以内であると判定されれば、補正量を変更する必要がないため、後輪側輪荷重補正量を補正することなくステップ1425に進む。そして、ステップ1425において、車輪スリップが大きい前輪側輪荷重補正量を0に設定したのち、ステップ1450に進む。
前輪側輪荷重補正量=前輪側輪荷重補正量(前回値)+一定増加量
また、ステップ1435において、スリップ差が規定値以内であると判定されれば、補正量を変更する必要がないため、前輪側輪荷重補正量を補正することなくステップ1445に進む。そして、ステップ1445において、車輪スリップが大きい後輪側輪荷重補正量を0に設定したのち、ステップ1450に進む。
各輪補正後静止時輪荷重=各輪静止時輪荷重+前輪側輪荷重補正量
(数29)
各輪補正後静止時輪荷重=各輪静止時輪荷重+後輪側輪荷重補正量
最後に、ステップ1465において、すべての輪が判定を終了したかを判定し、4輪すべてに関して終了するまで上記処理を繰り返したのち本処理を終了する。
本発明の第15実施形態について説明する。本実施形態は、第11実施形態に対して車輪スリップに基づく各輪輪荷重補正を行う際に、右側輪と左側輪それぞれで基準となる車輪スリップを決定し、補正量を両前輪内で同一にすると共に両後輪内で同一として輪荷重補正を行うという点を変更したものである。したがって、本実施形態の制動力配分制御装置1の基本構成は第11実施形態と同様であり、荷重推定補正部17で実行する各輪輪荷重補正処理のみが異なっているため、この異なっている部分についてのみ説明する。
左輪側輪荷重補正量=左輪側輪荷重補正量(前回値)+一定増加量
また、ステップ1515において、スリップ差が規定値以内であると判定されれば、補正量を変更する必要がないため、左輪側輪荷重補正量を補正することなくステップ1525に進む。そして、ステップ1525において、車輪スリップが大きい右輪側輪荷重補正量を0に設定したのち、ステップ1550に進む。
右輪側輪荷重補正量=右輪側輪荷重補正量(前回値)+一定増加量
また、ステップ1535において、スリップ差が規定値以内であると判定されれば、補正量を変更する必要がないため、右輪側輪荷重補正量を補正することなくステップ1545に進む。そして、ステップ1545において、車輪スリップが大きい左輪側輪荷重補正量を0に設定したのち、ステップ1550に進む。
各輪補正後静止時輪荷重=各輪静止時輪荷重+右輪側輪荷重補正量
(数33)
各輪補正後静止時輪荷重=各輪静止時輪荷重+左輪側輪荷重補正量
最後に、ステップ1565において、すべての輪が判定を終了したかを判定し、4輪すべてに関して終了するまで上記処理を繰り返したのち本処理を終了する。
(1)以上説明した各実施形態で、スリップ差が規定値以内であるかの判定で、一旦いずれかの輪が規定値以上の値を示した場合、全輪がABS作動状態になるまで各輪目標制動力補正量の前回値に一定量を足したもので各輪目標制動力補正量を更新することにしても良い。また、各輪目標制動力補正量の更新を停止するABS作動状態の条件は、いずれか一輪もしくは複数を選択した状態としても良く、それらを組み合わせた状態を条件としても良い。
Claims (8)
- 車体の加速度を取得する車体加速度取得手段(4、5)にて取得された前記車体加速度に基づき、各輪の接地荷重を推定する車輪接地荷重推定手段(12)と、
前記車輪接地荷重推定手段(12)による推定荷重に基づいて前記各輪の制動力の目標値となる目標制動力を演算する各輪目標制動力演算手段(13)と、を有し、
前記各輪目標制動力演算手段(13)にて演算された前記目標制動力を発生させるべく、前記各輪の制動力を個別に制御できる各輪制動力発生装置(2)に対して前記目標制動力を示す出力を発生させる制動力配分制御装置において、
前記車体に取り付けられた前記各輪の車輪速度を取得する車輪速度取得手段(6)にて取得された前記各輪の前記車輪速度に基づいて、前記各輪の車輪スリップに相当するスリップ相当量を演算するスリップ相当量演算手段(16)と、
前記スリップ相当量演算手段(16)にて演算された前記各輪の中で前記スリップ相当量が最も大きい車輪を基準輪として決定し、該最も大きい車輪の前記スリップ相当量に近づくように、前記基準輪よりスリップの小さい作用輪である前記スリップ相当量が最も大きい車輪以外の車輪の前記目標制動力を増加させる補正を行う各輪目標制動力補正手段と、を備え、
前記各輪目標制動力補正手段は、
前記最も大きい車輪の前記スリップ相当量に近づくように、前記スリップ相当量が最も大きい車輪以外の車輪の前記目標制動力を増加させるべく、前記車輪接地荷重推定手段(12)による前記推定荷重を補正する荷重推定補正手段(17)を備えることを特徴とする制動力配分制御装置。 - 前記荷重推定補正手段(17)は、前記スリップ相当量が最も大きい車輪の前記スリップ相当量と前記各輪のうち制御対象となる対象輪の前記車輪スリップ相当量との差が予め決められた規定値を超えていれば、前記対象輪の前記推定荷重を増加させる補正を行うことを特徴とする請求項1に記載の制動力配分制御装置。
- 前記荷重推定補正手段(17)は、
複数の右側輪の中から前記スリップ相当量が最も大きい車輪を決定し、前記複数の右側輪の中で前記スリップ相当量が最も大きい車輪の前記スリップ相当量と前記複数の右側輪のうちの前記対象輪のスリップ相当量との差が前記規定値を超えるか比較することにより前記対象輪の前記推定荷重を増加させる補正を行うと共に、
複数の左側輪の中から前記スリップ相当量が最も大きい車輪を決定し、前記複数の左側輪の中で前記スリップ相当量が最も大きい車輪の前記スリップ相当量と前記複数の左側輪のうちの前記対象輪のスリップ相当量との差が前記規定値を超えるか比較することにより前記対象輪の前記推定荷重を増加させる補正を行うことを特徴とする請求項2に記載の制動力配分制御装置。 - 前記荷重推定補正手段(17)は、
複数の前輪の中から前記スリップ相当量が最も大きい車輪を決定し、前記複数の前輪の中で前記スリップ相当量が最も大きい車輪の前記スリップ相当量と前記複数の前輪のうちの前記対象輪のスリップ相当量との差が前記規定値を超えるか比較することにより前記対象輪の前記推定荷重を増加させる補正を行うと共に、
複数の後輪の中から前記スリップ相当量が最も大きい車輪を決定し、前記複数の後輪の中で前記スリップ相当量が最も大きい車輪の前記スリップ相当量と前記複数の後輪のうちの前記対象輪のスリップ相当量との差が前記規定値を超えるか比較することにより前記対象輪の前記推定荷重を増加させる補正を行うことを特徴とする請求項2に記載の制動力配分制御装置。 - 車体の加速度を取得する車体加速度取得手段(4、5)にて取得された前記車体加速度と、予め設定しておいた車両諸元に基づき、各輪の接地荷重を推定する車輪接地荷重推定手段(12)と、
前記車輪接地荷重推定手段(12)による推定荷重に基づいて前記各輪の制動力の目標値となる目標制動力を演算する各輪目標制動力演算手段(13)と、を有し、
前記各輪目標制動力演算手段(13)にて演算された前記目標制動力を発生させるべく、前記各輪の制動力を個別に制御できる各輪制動力発生装置(2)に対して前記目標制動力を示す出力を発生させる制動力配分制御装置において、
前記車体に取り付けられた前記各輪の車輪速度を取得する車輪速度取得手段(6)にて取得された前記各輪の前記車輪速度に基づいて、前記各輪の車輪スリップに相当するスリップ相当量を演算するスリップ相当量演算手段(16)と、
前記スリップ相当量演算手段(16)にて演算された前記各輪の中で前記スリップ相当量が最も大きい車輪を基準輪として決定し、該最も大きい車輪の前記スリップ相当量に近づくように、前記基準輪よりスリップの小さい作用輪である前記スリップ相当量が最も大きい車輪以外の車輪の前記目標制動力を増加させる補正を行う各輪目標制動力補正手段と、を備え、
前記各輪目標制動力補正手段は、
前記最も大きい車輪の前記スリップ相当量に近づくように、前記スリップ相当量が最も大きい車輪以外の車輪の前記目標制動力を増加させるべく、前記車輪接地荷重推定手段(12)による前記接地荷重の推定に用いられる前記車両諸元を補正する車両諸元補正手段(18)を備えることを特徴とする請求項1に記載の制動力配分制御装置。 - 前記車両諸元補正手段(18)は、前記スリップ相当量が最も大きい車輪の前記スリップ相当量と前記各輪のうち制御対象となる対象輪の前記車輪スリップ相当量との差が予め決められた規定値を超えていれば、前記対象輪の前記車両諸元の補正を行うことを特徴とする請求項5に記載の制動力配分制御装置。
- 前記車両諸元補正手段(18)は、
複数の右側輪の中から前記スリップ相当量が最も大きい車輪を決定し、前記複数の右側輪の中で前記スリップ相当量が最も大きい車輪の前記スリップ相当量と前記複数の右側輪のうちの前記対象輪のスリップ相当量との差が前記規定値を超えるか比較することにより前記対象輪の前記車両諸元の補正を行うと共に、
複数の左側輪の中から前記スリップ相当量が最も大きい車輪を決定し、前記複数の左側輪の中で前記スリップ相当量が最も大きい車輪の前記スリップ相当量と前記複数の左側輪のうちの前記対象輪のスリップ相当量との差が前記規定値を超えるか比較することにより前記対象輪の前記車両諸元の補正を行うことを特徴とする請求項6に記載の制動力配分制御装置。 - 前記車両諸元補正手段(18)は、
複数の前輪の中から前記スリップ相当量が最も大きい車輪を決定し、前記複数の前輪の中で前記スリップ相当量が最も大きい車輪の前記スリップ相当量と前記複数の前輪のうちの前記対象輪のスリップ相当量との差が前記規定値を超えるか比較することにより前記対象輪の前記車両諸元の補正を行うと共に、
複数の後輪の中から前記スリップ相当量が最も大きい車輪を決定し、前記複数の後輪の中で前記スリップ相当量が最も大きい車輪の前記スリップ相当量と前記複数の後輪のうちの前記対象輪のスリップ相当量との差が前記規定値を超えるか比較することにより前記対象輪の前記車両諸元の補正を行うことを特徴とする請求項6に記載の制動力配分制御装置。
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