JP4482499B2 - 制動力配分方法および車両用ブレーキ制御装置 - Google Patents
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- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/176—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS
- B60T8/1766—Proportioning of brake forces according to vehicle axle loads, e.g. front to rear of vehicle
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Description
GFR(n)=VFR(n)−VFR(n−1)
同様に、左側の前輪Fの減速量GFL(n)は、次式で算出することができる。
GFL(n)=VFL(n)−VFL(n−1)
GRR(n)=VRR(n)−VRR(n−1)
同様に、左側の後輪Rの減速量GRL(n)は、次式で算出することができる。
GRL(n)=VRL(n)−VRL(n−1)
TGRR(n)=k1・GFR(n)
ここで、k1は定数であり、例えば、k1=1とすると、右側の後輪Rの目標減速量TGRR(n)は、右側の前輪Fの実際の減速量GFR(n)と等しくなる。
同様に、左側の後輪Rの目標減速量TGRL(n)は、次式で算出することができる。
TGRL(n)=k2・GFL(n)
ここで、k2は定数であり、例えば、k2=1とすると、左側の後輪Rの目標減速量GRL(n)は、左側の前輪Fの実際の減速量GFL(n)と等しくなる。
TGRR(n)=TGRL(n)=k3・{GFR(n)+GFL(n)}/2
ここで、k3は定数であり、k3=1とすると、後輪Rの目標減速量TGRR(n),TGRL(n)は、左右の前輪F,Fの実際の減速量GFR(n),GFL(n)の平均値と等しくなる。
TGRR(n)=TGRL(n)=k4・min{GFR(n),GFL(n)}
ここで、k4は定数であり、k4=1とすると、後輪Rの目標減速量TGRR(n),TGRL(n)は、左右の前輪F,Fの実際の減速量GFR(n),GFL(n)の小さいほうと等しくなる。
TVRR(n)=TVRR(n−1)−TGRR(n)
TVRL(n)=TVRL(n−1)−TGRL(n)
1 入口弁
2 出口弁
10 液圧ユニット
20 制御装置
24 後輪減速量算出部
25 目標後輪減速量設定部
26 目標車輪速度算出部
29 制動力配分制御部
Claims (6)
- 左右の後輪の実際の車輪速度が各々の目標車輪速度に追従するように前記各後輪に対する制動力を制御することで、後輪側の制動力と前輪側の制動力の配分を調節する制動力配分方法であって、
前輪の実際の減速量と前回使用した後輪の目標車輪速度とに基づいて今回使用する後輪の目標車輪速度を算出することを特徴とする制動力配分方法。 - 左右の後輪の実際の車輪速度が各々の目標車輪速度に追従するように前記各後輪に対する制動力を制御することで、後輪側の車輪ブレーキの制動力と前輪側の車輪ブレーキの制動力の配分を調節する制動力配分方法であって、
前輪の実際の減速量を前記後輪の目標減速量とし、前回使用した後輪の目標車輪速度から前記目標減速量を減算したものを今回使用する後輪の目標車輪速度とすることを特徴とする制動力配分方法。 - 左右の前輪の少なくとも一方の実際の減速量が閾値よりも大きい場合には、予め規定された減速量を前記目標減速量とすることを特徴とする請求項2に記載の制動力配分方法。
- 後輪側の車輪ブレーキの制動力と前輪側の車輪ブレーキの制動力の配分を調節可能な車両用ブレーキ制御装置であって、
左右の後輪の実際の車輪速度が各々の目標車輪速度に追従するように前記各後輪に対する制動力を制御する制動力配分制御部と、
前輪の実際の減速量に基づいて前記各後輪の目標減速量を設定する目標後輪減速量設定部と、
前記目標後輪減速量設定部により設定された目標減速量と前回使用した後輪の目標車輪速度とに基づいて今回使用する後輪の目標車輪速度を算出する目標車輪速度算出部とを備えることを特徴とする車両用ブレーキ制御装置。 - 前記目標後輪減速量設定部は、前輪の実際の減速量を前記各後輪の目標減速量として設定し、
前記目標車輪速度算出部は、前記目標後輪減速量設定部により設定された目標減速量を前回使用した後輪の目標車輪速度から減算して今回使用する後輪の目標車輪速度を算出することを特徴とする請求項4に記載の車両用ブレーキ制御装置。 - 前記目標後輪減速量設定部は、左右の前輪の少なくとも一方の実際の減速量が閾値よりも大きい場合には、予め規定された減速量を前記各後輪の目標減速量とすることを特徴とする請求項4又は請求項5に記載の車両用ブレーキ制御装置。
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