JP5359494B2 - 車両の運動制御装置 - Google Patents
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Description
上記実施形態から把握できる技術思想を以下に追記する。
(1)
車両の車輪に制動トルクを付与する制動手段を備え、前記制動手段を制御することで前記車両の走行安定性を維持する車両の運動制御装置において、
前記車両の操舵角速度を取得する操舵角速度取得手段と、
前記操舵角速度に基づいて最大操舵角速度を演算する最大操舵角速度演算手段と、
前記最大操舵角速度に基づいて基準旋回状態量を決定する決定手段と、
前記車両の実旋回状態量を取得する実旋回状態量取得手段と、
前記基準旋回状態量、及び、前記実旋回状態量に基づいて前記制動トルクを制御する制御手段と
を備えたことを特徴とする車両の運動制御装置。
本発明に係る車両の運動制御装置は、車両の車輪に制動トルクを付与する制動手段B10を備え、制動手段B10を制御することで車両の走行安定性を維持する。さらに、本装置は、車両の操舵角速度dSaを取得する操舵角速度取得手段B20と、操舵角速度dSaに基づいて最大操舵角速度dSpを演算する最大操舵角速度演算手段B30と、最大操舵角速度dSpに基づいて基準旋回状態量Jrf,Grf,Jrf#,Grf#を決定する決定手段B40と、車両の実旋回状態量Jra,Gya,Gyrを取得する実旋回状態量取得手段B50と、基準旋回状態量Jrf,Grf,Jrf#,Grf#、及び、実旋回状態量Jra,Gya,Gyrに基づいて制動トルクを制御する制御手段B60とを備える。
(2)
(1)に記載の車両の運動制御装置において、
前記決定手段は、
前記最大操舵角速度が大きいほど前記基準旋回状態量を小さい値に決定し、或いは、前記最大操舵角速度が小さいほど前記基準旋回状態量を大きい値に決定することを特徴とする車両の運動制御装置。
決定手段B40は、最大操舵角速度dSpが大きいほど基準旋回状態量Jrf,Grf,Jrf#,Grf#を小さい値に決定する。或いは、最大操舵角速度dSpが小さいほど基準旋回状態量Jrf,Grf,Jrf#,Grf#を大きい値に決定する。
(3)
(1)又は(2)に記載の車両の運動制御装置において、
前記最大操舵角速度演算手段は、
所定時間を経過した後に、前記最大操舵角速度をゼロにすることを特徴とする車両の運動制御装置。
最大操舵角速度演算手段B30は、所定時間tk1を経過した後に、最大操舵角速度dSpをゼロにする。
(4)
(1)乃至(3)の何れか一項に記載の車両の運動制御装置において、
前記制御手段は、
前記実旋回状態量が前記基準旋回状態量を超えたときに前記制動トルクの付与を開始することを特徴とする車両の運動制御装置。
制御手段B60は、実旋回状態量Jra,Gya,Gyrが基準旋回状態量Jrf,Grf,Jrf#,Grf#を超えたときに制動トルクの付与を開始する。
(5)
(1)乃至(4)の何れか一項に記載の車両の運動制御装置において、
前記制御手段は、
前記実旋回状態量と前記基準旋回状態量との偏差を演算し、該偏差に基づいて前記制動トルクの目標値を決定することを特徴とする車両の運動制御装置。
制御手段B60は、実旋回状態量Jra,Gya,Gyrと基準旋回状態量Jrf,Grf,Jrf#,Grf#との偏差ΔJr,ΔGyを演算し、基準旋回状態量の偏差ΔJr,ΔGyに基づいて制動トルクの目標値Pwt**を決定する。
(6)
(1)乃至(5)の何れか一項に記載の車両の運動制御装置であって、
前記車両の操舵角を取得する操舵角取得手段と、
前記操舵角に基づいて推定旋回状態量を演算する推定旋回状態量演算手段とを備え、
前記制御手段は、
前記推定旋回状態量演算が前記基準旋回状態量を超えたときに前記制動トルクの付与を開始することを特徴とする車両の運動制御装置。
本発明に係る車両の運動制御装置は、車両の操舵角Saを取得する操舵角取得手段B70と、操舵角Saに基づいて推定旋回状態量Jsa,Gsaを演算する推定旋回状態量演算手段B80とを備える。制御手段B60は、推定旋回状態量演算Jsa,Gsaが基準旋回状態量Jrf,Grf,Jrf#,Grf#を超えたときに制動トルクの付与を開始する。
(7)
(1)乃至(6)の何れか一項に記載の車両の運動制御装置であって、
前記車両の旋回方向を取得する旋回方向取得手段を備え、
前記決定手段は、
前記旋回方向取得手段により前記車両が一方向に旋回すると判定されたときに決定される前記基準旋回状態量に基づいて、前記車両が他の方向に旋回するときの前記基準旋回状態量を決定することを特徴とする車両の運動制御装置。
本発明に係る車両の運動制御装置は、車両の旋回方向Dtrnを取得する旋回方向取得手段B90を備える。決定手段B40は、旋回方向取得手段B90により車両が一方向(例えば、左方向)に旋回すると判定されたときに、車両が一方向に旋回するときの基準旋回状態量(第1基準旋回状態量)Jrf1,Grf1を決定する。そして、車両が一方向に旋回すると判定されたときに、基準旋回状態量(第1基準旋回状態量)Jrf1,Grf1に基づいて、車両が他の方向(一方向とは反対の方向で、例えば、右方向)に旋回するときの基準旋回状態量(第2基準旋回状態量)Jrf2,Grf2を決定することができる。ここで、旋回方向取得手段B90は、実旋回状態量取得手段B50によって取得される実旋回状態量に基づいて車両の旋回方向Dtrnを判定し、取得することができる。
(8)
(1)乃至(7)の何れか一項に記載の車両の運動制御装置であって、
前記車両のヨーイング運動、及び、ローリング運動のうちの少なくとも1つに関する前記車両の諸元指標を取得する諸元指標取得手段を備え、
前記決定手段は、
前記諸元指標に基づいて前記基準旋回状態量を決定することを特徴とする車両の運動制御装置。
本発明に係る車両の運動制御装置は、車両のヨーイング運動、及び、ローリング運動のうちの少なくとも1つに関する車両の諸元指標Spcを取得する諸元指標取得手段B100を備える。ここで、諸元指標Spcは、車両の重量Wvh、車両の重心位置(前輪軸からの距離Lcg,高さHcg)、及び、慣性モーメント(ヨー慣性モーメントIz,ロール慣性モーメントIx)のうちの少なくとも一つの情報を含んでいる。決定手段B40は、諸元指標Spcに基づいて基準旋回状態量Jrf,Grf,Jrf#,Grf#を決定することができる。
(9)
(8)に記載の車両の運動制御装置において、
前記決定手段は、
前記諸元指標が大きいときには前記基準旋回状態量を相対的に小さい値に調整し、或いは、前記諸元指標が小さいときには前記基準旋回状態量を相対的に大きい値に調整することを特徴とする車両の運動制御装置。
ここで、決定手段B40は、諸元指標Spcが大きいときには基準旋回状態量Jrf,Grf,Jrf#,Grf#を、相対的に小さい値に調整して決定し得る。或いは、決定手段B40は、諸元指標Spcが小さいときには基準旋回状態量Jrf,Grf,Jrf#,Grf#を、相対的に大きい値に調整して決定し得る。
Claims (1)
- 車両の車輪に制動トルクを付与する制動手段を備え、前記制動手段を制御することで前記車両の走行安定性を維持する車両の運動制御装置において、
前記車両の操舵角速度を取得する操舵角速度取得手段と、
前記操舵角速度に基づいて最大操舵角速度を演算する最大操舵角速度演算手段と、
前記最大操舵角速度に基づいて基準旋回状態量を決定する決定手段と、
前記車両の実旋回状態量を取得する実旋回状態量取得手段と、
前記基準旋回状態量、及び、前記実旋回状態量に基づいて前記制動トルクを制御する制御手段と
を備え、
前記決定手段は、
前記最大操舵角速度が大きいほど前記基準旋回状態量を小さい値に決定し、或いは、前記最大操舵角速度が小さいほど前記基準旋回状態量を大きい値に決定することを特徴とする車両の運動制御装置。
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