JP2010247639A - 車両の運動制御装置 - Google Patents
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Abstract
複数の状態量間の位相差を補償し、車両のヨーイング運動、及び/又は、ローリング運動における安定性を維持し得る車両の運動制御装置を提供する。
【解決手段】
車両の操舵角速度を取得する操舵角速度取得手段と、操舵角速度に基づいて最大操舵角速度を演算する最大操舵角速度演算手段と、最大操舵角速度に基づいて基準旋回状態量を決定する決定手段と、車両の実旋回状態量を取得する実旋回状態量取得手段と、基準旋回状態量、及び、実旋回状態量に基づいて制動トルクを制御する制御手段とを備える。制御手段は、実横加速度が基準横加速度を超えたときに、車輪への制動トルク付与を行う。
【選択図】図1
Description
Claims (9)
- 車両の車輪に制動トルクを付与する制動手段を備え、前記制動手段を制御することで前記車両の走行安定性を維持する車両の運動制御装置において、
前記車両の操舵角速度を取得する操舵角速度取得手段と、
前記操舵角速度に基づいて最大操舵角速度を演算する最大操舵角速度演算手段と、
前記最大操舵角速度に基づいて基準旋回状態量を決定する決定手段と、
前記車両の実旋回状態量を取得する実旋回状態量取得手段と、
前記基準旋回状態量、及び、前記実旋回状態量に基づいて前記制動トルクを制御する制御手段と
を備えたことを特徴とする車両の運動制御装置。 - 請求項1に記載の車両の運動制御装置において、
前記決定手段は、
前記最大操舵角速度が大きいほど前記基準旋回状態量を小さい値に決定し、或いは、前記最大操舵角速度が小さいほど前記基準旋回状態量を大きい値に決定することを特徴とする車両の運動制御装置。 - 請求項1又は請求項2に記載の車両の運動制御装置において、
前記最大操舵角速度演算手段は、
所定時間を経過した後に、前記最大操舵角速度をゼロにすることを特徴とする車両の運動制御装置。 - 請求項1乃至請求項3の何れか一項に記載の車両の運動制御装置において、
前記制御手段は、
前記実旋回状態量が前記基準旋回状態量を超えたときに前記制動トルクの付与を開始することを特徴とする車両の運動制御装置。 - 請求項1乃至請求項4の何れか一項に記載の車両の運動制御装置において、
前記制御手段は、
前記実旋回状態量と前記基準旋回状態量との偏差を演算し、該偏差に基づいて前記制動トルクの目標値を決定することを特徴とする車両の運動制御装置。 - 請求項1乃至請求項5の何れか一項に記載の車両の運動制御装置であって、
前記車両の操舵角を取得する操舵角取得手段と、
前記操舵角に基づいて推定旋回状態量を演算する推定旋回状態量演算手段とを備え、
前記制御手段は、
前記推定旋回状態量演算が前記基準旋回状態量を超えたときに前記制動トルクの付与を開始することを特徴とする車両の運動制御装置。 - 請求項1乃至請求項6の何れか一項に記載の車両の運動制御装置であって、
前記車両の旋回方向を取得する旋回方向取得手段を備え、
前記決定手段は、
前記旋回方向取得手段により前記車両が一方向に旋回すると判定されたときに決定される前記基準旋回状態量に基づいて、前記車両が他の方向に旋回するときの前記基準旋回状態量を決定することを特徴とする車両の運動制御装置。 - 請求項1乃至請求項7の何れか一項に記載の車両の運動制御装置であって、
前記車両のヨーイング運動、及び、ローリング運動のうちの少なくとも1つに関する前記車両の諸元指標を取得する諸元指標取得手段を備え、
前記決定手段は、
前記諸元指標に基づいて前記基準旋回状態量を決定することを特徴とする車両の運動制御装置。 - 請求項8に記載の車両の運動制御装置において、
前記決定手段は、
前記諸元指標が大きいときには前記基準旋回状態量を相対的に小さい値に調整し、或いは、前記諸元指標が小さいときには前記基準旋回状態量を相対的に大きい値に調整することを特徴とする車両の運動制御装置。
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