JP2009241721A - 車両の車輪横力推定装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】左右輪にそれぞれ作用する横力の和Fya#が、車両横方向についての力の釣合い方程式、及び車両ヨー運動についての回転運動方程式を利用して、横加速度Gy、及びヨーレイトの時間微分値dYrに基づいて演算される。上記回転運動方程式には、車輪制動力(前後力)の左右差に起因するヨーモーメントMfxの項が加えられる。この横力和Fya#が、旋回状態量Tc(横加速度Gy)に基づいて、左右の横力Fya**に分配される。Tc(Gy)が所定値Tc1(Gy1)以下の場合、旋回内側車輪か否かにかかわらず、横力Fya**が、横力和Fya#の1/2に演算される。一方、Tc(Gy)がTc1(Gy1)よりも大きい場合、旋回内側(外側)車輪について、横力Fya**が、横力和Fya#の1/2よりも小さい(大きい)値に演算される。
【選択図】図2
Description
次に、本装置の車輪横力推定装置による、車輪毎の横力実際値の推定方法について説明する。
図2を参照しながら、車輪横力推定装置による第1の推定方法について説明する。先ず、車両挙動演算部B1にて、通信バスを通して、横加速度Gy、及びヨーレイトYrが取得される。そして、ヨーレイトYrを時間微分してヨー角加速度dYrが演算される。併せて、前後力演算部B2にて、各車輪の前後力(制動力)の実際値Fxa**が取得(演算)される。
(Fyf・Lf)−(Fyr・Lr)+Mfx=Iz・dYr …(1)
+(Tr/2)・(Fxrl−Fxrr) …(2)
次に、図3を参照しながら、車輪横力推定装置による第2の推定方法について説明する。タイヤが、路面摩擦係数μと垂直荷重Fzとによって決定されるタイヤ摩擦円の範囲を超える力(横力)を発生することはない。上述のように、横力和実際値Fya#を各車輪の横力実際値Fya**に分配する際、車輪がタイヤの摩擦限界(摩擦円)に相当する力を既に発生している場合もある。従って、タイヤ摩擦円に相当する横力の上限値を設けることにより、横力実際値Fya**をより一層精度良く演算することができる。以下、説明の便宜上、添字「*i」は旋回内側車輪、添字「*o」は旋回外側車輪を表す。
Fyg*i=√{(μ・Fz*i)2−Fxa*i2} …(4)
次に、機能ブロック図である図4を参照しながら、上記車輪横力推定装置による横力推定結果を用いた本装置(運動制御装置)の第1実施形態による車両安定化制御(ESC制御)について説明する。ステア特性関連値演算手段A1では、車両のアンダステア特性やオーバステア特性等のステア特性に相当する値(ステア特性相当値)が、センサ、或いは通信バスを通して取得される。ステア特性相当値とは、ヨーレイトYr、横加速度Gy、ステアリングホイール回転角度θsw、及び車体スリップ角βのうちの少なくとも1つに基づいて演算される値である。
次に、上記車輪横力推定装置による横力推定結果を用いた本発明の第2実施形態に係る運動制御装置について説明する。上記第1実施形態では、横力規範値Fyk**(図6を参照)と横力実際値Fya**との偏差ΔFy**(Fya**−Fyk**)に基づいて車輪目標値Fxs**が調整されて車輪目標値Fxt**が演算される。一方、第2実施形態では、制動力規範値Fxk**が演算され(図6を参照)、この制動力規範値Fxk**が偏差ΔFy**に基づいて調整されて新たな制動力規範値Fxl**が演算される。この制動力規範値Fxl**が車輪目標値Fxs**と比較されることで車輪目標値Fxt**が選択的に演算される。
次に、上記車輪横力推定装置による横力推定結果を用いた本発明の第3実施形態に係る運動制御装置について説明する。この第3実施形態は、制動力規範値Fxk**の演算手法のみが上記第2実施形態と異なる。以下、係る相違点についてのみ説明する。
Claims (8)
- 車両の運動状態量(Gy,dYr)を取得する運動状態量取得手段(B1)と、
前記運動状態量に基づいて前記車両の1つの車輪を含む左右輪にそれぞれ作用する横力の和(Fya#)を演算する横力和演算手段(B2,B3)と、
前記横力和と、前記運動状態量から得られる前記車両の旋回状態を表す旋回状態量(Tc,Gy)と、に基づいて、前記1つの車輪に作用する横力(Fya**)を演算する各輪横力演算手段(B4,B4’,B8)と、
を備えた車両の車輪横力推定装置。 - 請求項1に記載の車両の車輪横力推定装置において、
前記各輪横力演算手段は、
前記旋回状態量が所定値(Tc1,Gy1)以下の場合、前記1つの車輪が旋回内側車輪であるか旋回外側車輪であるかにかかわらず前記1つの車輪に作用する横力を前記横力和の1/2に演算し、
前記旋回状態量が前記所定値よりも大きい場合、前記1つの車輪が旋回内側車輪であるときには前記1つの車輪に作用する横力を前記横力和の1/2よりも小さい値に演算し、前記1つの車輪が旋回外側車輪であるときには前記1つの車輪に作用する横力を前記横力和の1/2よりも大きい値に演算するように構成された車両の車輪横力推定装置。 - 車両の運動状態量(Gy,dYr)を取得する運動状態量取得手段(B1)と、
前記運動状態量に基づいて前記車両の1つの車輪を含む左右輪にそれぞれ作用する横力の和(Fya#)を演算する横力和演算手段(B2,B3)と、
前記横力和に基づいて、前記1つの車輪に作用する横力(Fya**)を演算する各輪横力演算手段(B4,B4’,B8)と、
を備えた車両の車輪横力推定装置において、
前記各輪横力演算手段は、
前記車両が走行する路面の摩擦係数(μ)を取得する摩擦係数取得手段を備え、
前記路面摩擦係数が所定値以下の場合、前記1つの車輪に作用する横力を前記横力和の1/2に演算するように構成された車両の車輪横力推定装置。 - 請求項1乃至請求項3の何れか一項に記載の車両の車輪横力推定装置において、
前記横力和演算手段は、
前記車両の各車輪に作用する前後力(Fxa**)をそれぞれ取得する前後力取得手段(B2)を備え、
前記それぞれの前後力に基づいて前記横力和を演算するように構成された車両の車輪横力推定装置。 - 請求項1乃至請求項4の何れか一項に記載の車両の車輪横力推定装置であって、
前記車両が走行する路面の摩擦係数(μ)を取得する摩擦係数取得手段(B5)と、
前記1つの車輪に作用する前後力(Fxa**)を取得する前後力取得手段(B2)と、
前記路面摩擦係数と、前記1つの車輪に作用する前後力とに基づいて、前記1つの車輪に作用する横力の限界値(Fyg*i,Fyg**)を演算する限界値演算手段(B7)と、
を備え、
前記各輪横力演算手段は、
前記演算された前記1つの車輪に作用する横力が前記限界値を超える場合、前記1つの車輪に作用する横力を前記限界値と等しい値に演算する(B8)ように構成された車両の車輪横力推定装置。 - 車両の運動状態量(Gy,dYr)を取得する運動状態量取得手段(B1)と、
前記運動状態量に基づいて前記車両の1つの車輪を含む左右輪にそれぞれ作用する横力の和(Fya#)を演算する横力和演算手段(B2,B3)と、
前記車両が走行する路面の摩擦係数(μ)を取得する摩擦係数取得手段(B5)と、
前記1つの車輪に作用する垂直荷重(Fz**)を取得する垂直荷重取得手段(B6)と、
前記路面摩擦係数、及び前記垂直荷重に基づいて、前記1つの車輪に作用する横力の限界値(Fyg*i,Fyg**)を演算する限界値演算手段(B7)と、
前記横力和の1/2の値が前記演算された前記1つの車輪に作用する横力の限界値よりも小さい場合、前記1つの車輪に作用する横力(Fya**)を前記横力和の1/2の値に演算するとともに、前記横力和の1/2の値が前記演算された前記1つの車輪に作用する横力の限界値以上の場合、前記1つの車輪に作用する横力(Fya**)を前記演算された前記1つの車輪に作用する横力の限界値に演算する各輪横力演算手段(B8)と、
を備えた車両の車輪横力推定装置。 - 請求項5又は請求項6に記載の車両の車輪横力推定装置において、
前記1つの車輪は、旋回内側車輪である車両の車輪横力推定装置。 - 請求項1乃至請求項7の何れか一項に記載の車両の車輪横力推定装置において、
前記各輪横力演算手段は、
前記左右輪に含まれる前記1つの車輪とは異なる他の1つの車輪の横力を、前記横力和から前記1つの車輪に作用する横力を減じて得られる値に演算するように構成された車両の車輪横力推定装置。
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