JP5067001B2 - 車両用制動制御装置 - Google Patents
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先ず、図1、及び図2を参照しながら、実施形態に係る車両用制動制御装置の全体構成について説明する。図1、及び図2では、制動配管が「前後配管」の場合が主として示され、併せて、「ダイアゴナル配管(X配管ともいう)」の場合がカッコ内に示されている。その他の図においても同じである。
次に、図3を参照しながら、実施形態に係る車両用制動制御装置による制動制御の構成について説明する。
第1の圧力発生手段(マスタシリンダMC)によって発生する制動圧力を補助(助勢)する圧力(制動圧力に加算される圧力)の基準値が、運転者の制動部材(ブレーキペダルBP)の操作量(以下、制動操作量Bsという)に基づいて演算される。制動操作量Bsは、制動操作量の検出手段BS(ブレーキペダルストロークセンサ、ブレーキペダル操作力センサ、マスタシリンダ圧力センサPM#のうちの少なくともいずれか1つを用いる)の検出結果に基づいて演算される。マスタシリンダMCによって発生する制動圧力は、配管部LM#の圧力と同一である。
次に、圧力修正演算について説明する。車両の旋回時には左右方向の荷重移動が生じ、旋回内側車輪の接地荷重が減少する。また、制動時には前後方向の荷重移動が生じ、後輪の接地荷重が減少する。このため、旋回状態での制動時では、旋回内側後輪の接地荷重が特に減少し、後輪コーナリングフォースの確保が困難となる場合がある。
上述したように、増圧制限制御により低下した圧力を補償するため、補助液圧増大制御により配管系統の補助圧力が増加される。補助圧力の目標値(前記「補助液圧目標量」に対応。以下、単に目標値SP#tともいう)は、基準値SP#o、及び、修正係数K#(修正値)に基づいて演算される。目標値SP#tは、制動操作と車両減速との関係が一定に維持されるように、基準値SP#oに対して増加修正された値に設定される。
駆動手段DRaは、第1圧力発生手段(マスタシリンダM)が発生する圧力に加えられる補助圧力を調整してホイールシリンダ圧Pw**を調整するため、第2圧力発生手段(電気モータ/ポンプ)、及び圧力調整手段(リニア調圧弁)を駆動制御する。即ち、上述のように演算される補助圧力目標値SP#tに基づいて、電気モータMの回転、及びリニア調圧弁LV#(リニアソレノイド弁)の開閉が制御される。
各車輪に作用する接地荷重を求め、これらに基づいて増圧制限制御、及び、補助液圧増大制御を行うことができる。以下、図12を参照しながら、接地荷重に基づく制動制御について説明する。
旋回内側前輪の接地荷重 FZuf=FZfo+Xfnc(Gx)−Yfnc(Gy)
旋回外側後輪の接地荷重 FZsr=FZro−Xfnc(Gx)+Yfnc(Gy)
旋回内側後輪の接地荷重 FZur=FZro−Xfnc(Gx)−Yfnc(Gy)
先ず、前後配管の場合について説明する。
1.補助液圧増大制御の対象が前輪系統のみの場合(選択車輪を含む系統の場合)
この場合、後輪系統の補助圧力が増加修正されないため、後輪のコーナリングフォースが確保され得、車両の方向安定性が向上する。
2.補助液圧増大制御の対象が後輪系統のみの場合(選択車輪を含まない系統の場合)
この場合、後輪系統の補助圧力を僅かに増加修正することで、各車輪の制動負荷を概略均一にできる。
3.補助液圧増大制御の対象が前輪、後輪の両系統の場合(選択車輪を含む系統の場合)
この場合、選択車輪以外の車輪(3輪)の補助圧力をそれぞれ少しだけ増加修正することで、各車輪の制動負荷を概略均一にできる。そのため、各輪のコーナリングフォースを均一に確保できる。
1.補助液圧増大制御の対象が前輪系統のみの場合(選択車輪を含まない系統の場合)
この場合、後輪系統の補助圧力が増加修正されないため、後輪のコーナリングフォースが確保され得る。また、前輪系統の補助圧力を僅かに増加修正することで、各車輪の制動負荷を概略均一にできる。
2.補助液圧増大制御の対象が前輪、後輪の両系統の場合(選択車輪を含む系統の場合)
この場合、選択車輪以外の車輪(3輪)の補助圧力をそれぞれ少しだけ増加修正することで、各車輪の制動負荷を概略均一にできる。そのため、各輪のコーナリングフォースを均一に確保できる。
1.補助液圧増大制御の対象が前輪系統のみの場合(選択車輪を含む系統の場合)
この場合、後輪系統の補助圧力が増加修正されないため、後輪のコーナリングフォースを確保でき、車両の方向安定性が向上する。
2.補助液圧増大制御の対象が前輪、後輪の両系統の場合(選択車輪を含む系統の場合)
この場合、選択車輪以外の車輪(2輪)の補助圧力をそれぞれ少しだけ増加修正することで、各車輪の制動負荷を概略均一にできる。そのため、各輪のコーナリングフォースを均一に確保できる。
次に、ダイアゴナル配管の場合について説明する。
1.補助液圧増大制御の対象が選択車輪を含まない系統の場合
この場合、最も接地荷重が増加する旋回外側前輪の補助圧力を増加修正できる。
2.補助液圧増大制御の対象が第1、第2の両系統の場合(選択車輪を含む系統の場合)
この場合、選択車輪以外の車輪(3輪)の補助圧力をそれぞれ少しだけ増加修正することで、各車輪の制動負荷を概略均一にできる。そのため、各輪のコーナリングフォースを均一に確保できる。
1.補助液圧増大制御の対象が選択車輪を含む系統の場合
この場合、最も接地荷重が減少する旋回内側後輪の制動圧力の増加が制限され、後輪のコーナリングフォースが確保できる。更に、最も接地荷重が増加する旋回外側前輪の補助圧力を増加修正できる。
2.補助液圧増大制御の対象が選択車輪を含まない系統の場合
この場合、最も接地荷重が減少する旋回内側後輪の制動圧力の増加が制限され、後輪のコーナリングフォースが確保できる。
3.補助液圧増大制御の対象が第1、第2の両系統の場合(選択車輪を含む系統の場合)
この場合、最も接地荷重が減少する旋回内側後輪の制動圧力の増加が制限され、後輪のコーナリングフォースが確保できる。選択車輪以外の車輪(3輪)の補助圧力をそれぞれ少しだけ増加修正することで、各車輪の制動負荷を概略均一にできる。そのため、各輪のコーナリングフォースを均一に確保できる。
1.補助液圧増大制御の対象が旋回外側前輪を含む系統の場合
この場合、最も接地荷重が減少する旋回内側後輪の制動圧力の増加が制限され、後輪のコーナリングフォースが確保できる。更に、最も接地荷重が増加する旋回外側前輪の補助圧力を増加修正できる。
2.補助液圧増大制御の対象が第1、第2の両系統の場合(選択車輪を含む系統の場合)
この場合、接地荷重が増加する旋回外側車輪(2輪)の補助圧力を増加修正できる。また、接地荷重が減少する旋回内側車輪(2輪)の制動圧力の増加が制限される。そして、各車輪の制動負荷を概略均一にでき、各輪のコーナリングフォースを均一に確保できる。
上述のように、旋回によって接地荷重の変動が生じるが、制動(減速)によっても後輪から前輪への荷重移動が発生する。このため、後輪のコーナリングフォースの減少が生じ、直進状態での制動であっても車両のフラツキが生じることがある。この現象は、車体速度が高い場合に発生しやすい。そこで、後輪のうちの少なくとも1つを選択車輪とし、選択車輪の増圧を制限することができる。
次に、図14、図15を参照しながら、用いて本発明の作用及び効果について説明する。図14に示したように、旋回内側車輪(特に、旋回内側後輪)が選択され、制動操作量Bsが旋回状態量Tc等に基づいて決定される「増圧制限を開始する値Sbs」に到達したとき(点Q)、増圧制限手段(インレット弁)によって選択車輪の増圧が制限される。
Claims (7)
- 車両の前後左右の4つの車輪の各ホイールシリンダに供給される制動液圧に応じた制動トルクを対応する車輪にそれぞれ付与する4つの車輪制動装置と、
前記車両の運転者による制動操作量に応じた液圧量をそれぞれ発生する2つの液圧発生室を有する第1の液圧発生装置と、
前記2つの液圧発生室のうちの一方を、前記4つの車輪制動装置のうちの左右前輪に対応する2つ又は左前輪と右後輪に対応する2つと液圧的に接続する第1の液圧配管と、
前記2つの液圧発生室のうちの他方を、前記4つの車輪制動装置のうちの左右後輪に対応する2つ又は右前輪と左後輪に対応する2つと液圧的に接続する第2の液圧配管と、
前記第1、第2の液圧配管のそれぞれにおいて前記第1の液圧発生装置により発生された前記液圧量に加算される補助液圧を発生する動力駆動の第2の液圧発生装置と、
前記制動操作量を検出する制動操作量検出手段と、
前記車両の旋回運動を表す旋回状態量を取得する状態量取得手段と、
前記検出された制動操作量に基づいて、前記第1の液圧配管における第1の補助液圧基準量及び前記第2の液圧配管における第2の補助液圧基準量を決定する基準量決定手段と、
前記車両の旋回状態において、前記取得された旋回状態量に基づいて旋回内側前後輪の少なくとも1つを選択車輪として選択するとともに、前記選択車輪に対応する前記車輪制動装置に供給される前記制動液圧を対応する前記液圧配管内の液圧未満で推移させる増圧制限制御の開始判定に使用される前記制動操作量の判定基準値を前記取得された旋回状態量に基づいて決定し、前記検出された制動操作量が前記判定基準値を超えたことに応答して前記増圧制限制御を開始・実行する増圧制限制御手段と、
前記増圧制限制御が実行されていない場合には、前記第1の液圧配管における第1の補助液圧目標量を前記第1の補助液圧基準量と等しい値に決定するとともに、前記第2の液圧配管における第2の補助液圧目標量を前記第2の補助液圧基準量と等しい値に決定し、前記増圧制限制御が実行されている場合には、前記決定された第1、第2の補助液圧基準量と前記取得された旋回状態量とに基づいて、前記第1の補助液圧目標量を前記第1の補助液圧基準量以上に決定するとともに、前記第2の補助液圧目標量を前記第2の補助液圧基準量以上に決定する目標量決定手段と、
前記第1、第2の液圧配管のそれぞれにおける前記補助液圧を、前記決定された第1、第2の補助液圧目標量にそれぞれ一致するように調整する調圧手段と、
を備えた車両用制動制御装置。 - 車両の前後左右の4つの車輪の各ホイールシリンダに供給される制動液圧に応じた制動トルクを対応する車輪にそれぞれ付与する4つの車輪制動装置と、
前記車両の運転者による制動操作量に応じた液圧量をそれぞれ発生する2つの液圧発生室を有する第1の液圧発生装置と、
前記2つの液圧発生室のうちの一方を、前記4つの車輪制動装置のうちの左右前輪に対応する2つ又は左前輪と右後輪に対応する2つと液圧的に接続する第1の液圧配管と、
前記2つの液圧発生室のうちの他方を、前記4つの車輪制動装置のうちの左右後輪に対応する2つ又は右前輪と左後輪に対応する2つと液圧的に接続する第2の液圧配管と、
前記第1、第2の液圧配管のそれぞれにおいて前記第1の液圧発生装置により発生された前記液圧量に加算される補助液圧を発生する動力駆動の第2の液圧発生装置と、
前記制動操作量を検出する制動操作量検出手段と、
前記車両の車体減速度を検出する車体減速度検出手段と、
前記車両の旋回運動を表す旋回状態量を取得する状態量取得手段と、
前記検出された制動操作量に基づいて、前記第1の液圧配管における第1の補助液圧基準量及び前記第2の液圧配管における第2の補助液圧基準量を決定する基準量決定手段と、
前記車両の旋回状態において、前記取得された旋回状態量に基づいて旋回内側前後輪の少なくとも1つを選択車輪として選択するとともに、前記選択車輪に対応する前記車輪制動装置に供給される前記制動液圧を対応する前記液圧配管内の液圧未満で推移させる増圧制限制御の開始判定に使用される前記車体減速度の判定基準値を前記取得された旋回状態量に基づいて決定し、前記検出された車体減速度が前記判定基準値を超えたことに応答して前記増圧制限制御を開始・実行する増圧制限制御手段と、
前記増圧制限制御が実行されていない場合には、前記第1の液圧配管における第1の補助液圧目標量を前記第1の補助液圧基準量と等しい値に決定するとともに、前記第2の液圧配管における第2の補助液圧目標量を前記第2の補助液圧基準量と等しい値に決定し、前記増圧制限制御が実行されている場合には、前記決定された第1、第2の補助液圧基準量と前記取得された旋回状態量とに基づいて、前記第1の補助液圧目標量を前記第1の補助液圧基準量以上に決定するとともに、前記第2の補助液圧目標量を前記第2の補助液圧基準量以上に決定する目標量決定手段と、
前記第1、第2の液圧配管のそれぞれにおける前記補助液圧を、前記決定された第1、第2の補助液圧目標量にそれぞれ一致するように調整する調圧手段と、
を備えた車両用制動制御装置。 - 車両の前後左右の4つの車輪の各ホイールシリンダに供給される制動液圧に応じた制動トルクを対応する車輪にそれぞれ付与する4つの車輪制動装置と、
前記車両の運転者による制動操作量に応じた液圧量をそれぞれ発生する2つの液圧発生室を有する第1の液圧発生装置と、
前記2つの液圧発生室のうちの一方を、前記4つの車輪制動装置のうちの左右前輪に対応する2つ又は左前輪と右後輪に対応する2つと液圧的に接続する第1の液圧配管と、
前記2つの液圧発生室のうちの他方を、前記4つの車輪制動装置のうちの左右後輪に対応する2つ又は右前輪と左後輪に対応する2つと液圧的に接続する第2の液圧配管と、
前記第1、第2の液圧配管のそれぞれにおいて前記第1の液圧発生装置により発生された前記液圧量に加算される補助液圧を発生する動力駆動の第2の液圧発生装置と、
前記制動操作量を検出する制動操作量検出手段と、
前記各車輪のホイールシリンダに供給される制動液圧をそれぞれ検出又は推定する制動液圧取得手段と、
前記車両の旋回運動を表す旋回状態量を取得する状態量取得手段と、
前記検出された制動操作量に基づいて、前記第1の液圧配管における第1の補助液圧基準量及び前記第2の液圧配管における第2の補助液圧基準量を決定する基準量決定手段と、
前記車両の旋回状態において、前記取得された旋回状態量に基づいて旋回内側前後輪の少なくとも1つを選択車輪として選択するとともに、前記選択車輪に対応する前記車輪制動装置に供給される前記制動液圧を対応する前記液圧配管内の液圧未満で推移させる増圧制限制御の開始判定に使用される前記選択車輪に対応する制動液圧の判定基準値を前記取得された旋回状態量に基づいて決定し、前記選択車輪に対応する前記取得された制動液圧が前記判定基準値を超えたことに応答して前記増圧制限制御を開始・実行する増圧制限制御手段と、
前記増圧制限制御が実行されていない場合には、前記第1の液圧配管における第1の補助液圧目標量を前記第1の補助液圧基準量と等しい値に決定するとともに、前記第2の液圧配管における第2の補助液圧目標量を前記第2の補助液圧基準量と等しい値に決定し、前記増圧制限制御が実行されている場合には、前記決定された第1、第2の補助液圧基準量と前記取得された旋回状態量とに基づいて、前記第1の補助液圧目標量を前記第1の補助液圧基準量以上に決定するとともに、前記第2の補助液圧目標量を前記第2の補助液圧基準量以上に決定する目標量決定手段と、
前記第1、第2の液圧配管のそれぞれにおける前記補助液圧を、前記決定された第1、第2の補助液圧目標量にそれぞれ一致するように調整する調圧手段と、
を備えた車両用制動制御装置。 - 車両の前後左右の4つの車輪の各ホイールシリンダに供給される制動液圧に応じた制動トルクを対応する車輪にそれぞれ付与する4つの車輪制動装置と、
前記車両の運転者による制動操作量に応じた液圧量をそれぞれ発生する2つの液圧発生室を有する第1の液圧発生装置と、
前記2つの液圧発生室のうちの一方を、前記4つの車輪制動装置のうちの左右前輪に対応する2つ又は左前輪と右後輪に対応する2つと液圧的に接続する第1の液圧配管と、
前記2つの液圧発生室のうちの他方を、前記4つの車輪制動装置のうちの左右後輪に対応する2つ又は右前輪と左後輪に対応する2つと液圧的に接続する第2の液圧配管と、
前記第1、第2の液圧配管のそれぞれにおいて前記第1の液圧発生装置により発生された前記液圧量に加算される補助液圧を発生する動力駆動の第2の液圧発生装置と、
前記制動操作量を検出する制動操作量検出手段と、
前記車両の旋回運動を表す旋回状態量を取得する状態量取得手段と、
前記検出された制動操作量に基づいて、前記第1の液圧配管における第1の補助液圧基準量及び前記第2の液圧配管における第2の補助液圧基準量を決定する基準量決定手段と、
前記車両の旋回状態において、前記取得された旋回状態量に基づいて旋回内側前後輪の少なくとも1つを選択車輪として選択するとともに、前記選択車輪に対応する前記車輪制動装置に供給される前記制動液圧を対応する前記液圧配管内の液圧未満で推移させる増圧制限制御の開始判定に使用される前記旋回状態量の判定基準値を決定し、前記取得された旋回状態量が前記判定基準値を超えたことに応答して前記増圧制限制御を開始・実行する増圧制限制御手段と、
前記増圧制限制御が実行されていない場合には、前記第1の液圧配管における第1の補助液圧目標量を前記第1の補助液圧基準量と等しい値に決定するとともに、前記第2の液圧配管における第2の補助液圧目標量を前記第2の補助液圧基準量と等しい値に決定し、前記増圧制限制御が実行されている場合には、前記決定された第1、第2の補助液圧基準量と前記取得された旋回状態量とに基づいて、前記第1の補助液圧目標量を前記第1の補助液圧基準量以上に決定するとともに、前記第2の補助液圧目標量を前記第2の補助液圧基準量以上に決定する目標量決定手段と、
前記第1、第2の液圧配管のそれぞれにおける前記補助液圧を、前記決定された第1、第2の補助液圧目標量にそれぞれ一致するように調整する調圧手段と、
を備えた車両用制動制御装置。 - 車両の前後左右の4つの車輪の各ホイールシリンダに供給される制動液圧に応じた制動トルクを対応する車輪にそれぞれ付与する4つの車輪制動装置と、
前記車両の運転者による制動操作量に応じた液圧量をそれぞれ発生する2つの液圧発生室を有する第1の液圧発生装置と、
前記2つの液圧発生室のうちの一方を、前記4つの車輪制動装置のうちの左右前輪に対応する2つ又は左前輪と右後輪に対応する2つと液圧的に接続する第1の液圧配管と、
前記2つの液圧発生室のうちの他方を、前記4つの車輪制動装置のうちの左右後輪に対応する2つ又は右前輪と左後輪に対応する2つと液圧的に接続する第2の液圧配管と、
前記第1、第2の液圧配管のそれぞれにおいて前記第1の液圧発生装置により発生された前記液圧量に加算される補助液圧を発生する動力駆動の第2の液圧発生装置と、
前記制動操作量を検出する制動操作量検出手段と、
前記車輪の滑り易さを表す車輪状態量を取得する状態量取得手段と、
前記検出された制動操作量に基づいて、前記第1の液圧配管における第1の補助液圧基準量及び前記第2の液圧配管における第2の補助液圧基準量を決定する基準量決定手段と、
左右後輪の少なくとも1つを選択車輪として選択するとともに、前記選択車輪に対応する前記車輪制動装置に供給される前記制動液圧を対応する前記液圧配管内の液圧未満で推移させる増圧制限制御の開始判定に使用される前記車輪状態量の判定基準値を決定し、前記取得された車輪状態量が前記判定基準値を超えたことに応答して前記増圧制限制御を開始・実行する増圧制限制御手段と、
前記増圧制限制御が実行されていない場合には、前記第1の液圧配管における第1の補助液圧目標量を前記第1の補助液圧基準量と等しい値に決定するとともに、前記第2の液圧配管における第2の補助液圧目標量を前記第2の補助液圧基準量と等しい値に決定し、前記増圧制限制御が実行されている場合には、前記決定された第1、第2の補助液圧基準量と前記取得された車輪状態量とに基づいて、前記第1の補助液圧目標量を前記第1の補助液圧基準量以上に決定するとともに、前記第2の補助液圧目標量を前記第2の補助液圧基準量以上に決定する目標量決定手段と、
前記第1、第2の液圧配管のそれぞれにおける前記補助液圧を、前記決定された第1、第2の補助液圧目標量にそれぞれ一致するように調整する調圧手段と、
を備えた車両用制動制御装置。 - 請求項1乃至請求項5の何れか一項に記載の車両用制動制御装置において、
前記増圧制限制御手段は、
前記判定基準値を前記車両の車体速度に基づいて決定するように構成された車両用制動制御装置。 - 請求項1乃至請求項4の何れか一項に記載の車両用制動制御装置において、
前記運転者による制動操作の開始時において前記旋回状態量として取得された制動開始時旋回状態量が所定値以下のとき、
前記増圧制限制御手段は前記増圧制限制御を行わないように構成され、且つ、前記目標量決定手段は前記第1、第2の補助液圧目標量を前記第1、第2の補助液圧基準量と等しい値にそれぞれ維持するように構成された車両用制動制御装置。
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