JP5692533B2 - 車両の制動制御装置 - Google Patents
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Description
本発明は、車両の旋回時に運転者がブレーキ操作を行っているときに、旋回時内側の車輪(RS)に対する制動力の増大を制限する制限制御(S21)を行う車両の制動制御装置を前提としている。この制動制御装置では、旋回時内側の車輪(RS)の減速度が大きくなるに従い大きくなる車輪状態値(DVW)が、「0(零)」よりも大きな値に設定された開始判定値(KDV)を超えたときに(S20:YES)、制限制御(S21)を開始するように構成し、前記開始判定値(KDV)を、車両に作用する横方向加速度(Gy)が大きい場合には同横方向加速度(Gy)が小さい場合よりも小さい値に設定する(S18)ようにした。
上記構成によれば、旋回する車両の旋回時内側の車輪(RS)の車輪状態値(DVW)が開始判定値(KDV)以下であるときには、旋回時内側の車輪(RS)のグリップ力は十分に大きいと推定されるため、旋回時内側の車輪(RS)には制動力が付与される。そして、旋回時内側の車輪(RS)の車輪状態値(DVW)が大きくなり、同車輪状態値(DVW)が開始判定値(KDV)を超えると、制限制御(S21)が開始され、旋回時内側の車輪(RS)に対する制動力の増大が制限されるようになる。すなわち、旋回時内側の車輪(RS)に対して制動力が付与されても、制限制御(S21)によって旋回時内側の車輪(RS)のグリップ力がある程度確保された状態で車両が旋回することになる。そのため、制限制御(S21)の実行中であっても、旋回時における車両の挙動の安定性を確保しつつ、車両の減速度を大きくすることができるようになる。
ところで、車両に作用する横方向加速度(Gy)が小さい場合には、旋回時内側の車輪(RS)の接地荷重はあまり低下しなく、そのスピン傾向も小さいため、制限制御(S21)を必ずしも実行しなくてもよい。そのため、車両に作用する横方向加速度(Gy)の絶対値が高横G判定値(KGy)未満であるときには(S20:NO)、制限制御(S21)の実行を禁止する。これにより、制限制御(S21)が不要に行われることを抑制することができ、車両の減速度を大きくすることができるようになる。
上記構成によれば、旋回する車両の旋回時内側の車輪(RS)の車輪状態値(DVW)が開始判定値(KDV)以下であるときには、旋回時内側の車輪(RS)のグリップ力は十分に大きいと推定されるため、旋回時内側の車輪(RS)には制動力が付与される。そして、旋回時内側の車輪(RS)の車輪状態値(DVW)が大きくなり、同車輪状態値(DVW)が開始判定値(KDV)を超えると、制限制御(S21)が開始され、旋回時内側の車輪(RS)に対する制動力の増大が制限されるようになる。すなわち、旋回時内側の車輪(RS)に対して制動力が付与されても、制限制御(S21)によって旋回時内側の車輪(RS)のグリップ力がある程度確保された状態で車両が旋回することになる。そのため、制限制御(S21)の実行中であっても、旋回時における車両の挙動の安定性を確保しつつ、車両の減速度を大きくすることができるようになる。
ところで、制限制御(S21)の実行中であっても車両に制動力が付与されることにより、車両の車体速度が減速され、車両に作用する横方向加速度(Gy)が次第に小さくなる。すると、車両のスピン傾向が小さくなるため、旋回時内側の車輪(RS)における横方向のグリップ力を小さくしても車両の挙動の安定性を確保しやすくなる。そのため、制限制御(S21)の実行中に車両のスピン傾向を示すスピン傾向値(SLP)がスピン判定値(KVS)以下になったときには(S23:YES)、制限制御(S21)を終了させる。これにより、車両のスピン傾向が小さくなって制限制御(S21)が終了されると、旋回時内側の車輪(RS)に対する制動力が増大されるようになる。その結果、車両の挙動の安定性を確保した上で、車両の減速度を大きくすることができるようになる。
上記構成によれば、旋回する車両の旋回時内側の車輪(RS)の車輪状態値(DVW)が開始判定値(KDV)以下であるときには、旋回時内側の車輪(RS)のグリップ力は十分に大きいと推定されるため、旋回時内側の車輪(RS)には制動力が付与される。そして、旋回時内側の車輪(RS)の車輪状態値(DVW)が大きくなり、同車輪状態値(DVW)が開始判定値(KDV)を超えると、制限制御(S21)が開始され、旋回時内側の車輪(RS)に対する制動力の増大が制限されるようになる。すなわち、旋回時内側の車輪(RS)に対して制動力が付与されても、制限制御(S21)によって旋回時内側の車輪(RS)のグリップ力がある程度確保された状態で車両が旋回することになる。そのため、制限制御(S21)の実行中であっても、旋回時における車両の挙動の安定性を確保しつつ、車両の減速度を大きくすることができるようになる。
上記のように制限制御(S21)の終了条件が成立していない場合であっても、制限制御(S21)の実行中において旋回時内側の車輪(RS)に対するアンチロックブレーキ制御の開始条件が成立したときには(S28:YES)、制限制御(S21)を終了して前記アンチロックブレーキ制御を開始させる。これにより、旋回する車両の挙動の安定性を保持することができるようになる。
制御装置40の入力側インターフェースには、各車輪FR,FL,RR,RLの車輪速度を検出するための車輪速度センサSE1,SE2,SE3,SE4、及び車両に作用する横方向加速度を検出するための横方向加速度センサSE5が電気的に接続されている。また、入力側インターフェースには、ステアリング16の操舵角を検出するための操舵角センサSE6、及びブレーキペダル12の操作の有無を検出するためのブレーキスイッチSW1が電気的に接続されている。また、制御装置40の出力側インターフェースには、各弁34a〜34d,35a〜35d及び駆動モータ38などが電気的に接続されている。そして、制御装置40は、各種センサSE1〜SE6及びブレーキスイッチSW1からの各種検出信号に基づき、各弁34a〜34d,35a〜35d及び駆動モータ38の作動を制御する。
図2に示すマップについて説明する。
このマップは、制限制御の終了タイミングを決めるスピン判定値としてのスリップ判定値KVSを設定するためのマップである。図3に示すように、スリップ判定値KVSは、車両に作用する横方向加速度Gyが大きい場合には横方向加速度Gyが小さい場合よりも小さい値に設定される。具体的には、スリップ判定値KVSは、横方向加速度Gyが第1の加速度Gy21(例えば、0.4G)未満である場合には、第1のスリップ率KVS1(例えば、3%)に設定される。また、スリップ判定値KVSは、横方向加速度Gyが第1の加速度Gy21よりも大きな第2の加速度Gy22(例えば、0.8G)以上である場合には、第1のスリップ率KVS1よりも小さい第2のスリップ率KVS2(例えば、1.5%)に設定される。そして、スリップ判定値KVSは、横方向加速度Gyが第1の加速度Gy21以上であって且つ第2の加速度Gy22未満である場合には、横方向加速度Gyが大きくなるほど小さい値に設定される。
本処理ルーチンは、運転者がブレーキ操作を行っている間、予め設定された所定周期毎に行われる。そして、この処理ルーチンにおいて、制御装置40は、各車輪速度センサSE1〜SE4からの検出信号に基づいた各車輪FR,FL,RR,RLの車輪速度VWを取得する(ステップS11)。続いて、制御装置40は、各車輪FR,FL,RR,RLのうち少なくとも1つの車輪の車輪速度に基づいた車両の車体速度VSを取得する(ステップS12)。そして、制御装置40は、横方向加速度センサSE5からの検出信号に基づいた横方向加速度Gyを取得し(ステップS13)、操舵角センサSE6からの検出信号に基づいたステアリング16の操舵角Strを取得する(ステップS14)。
(第1の条件)ブレーキ操作中であること。
(第2の条件)横方向加速度Gyの絶対値が予め設定された高横G判定値KGy(例えば、0.4G)以上であること。
(第3の条件)旋回時内側の後輪RSの車輪減速度DVWが車輪減速度判定値KDVを超えていること。
(第4の条件)制限制御中であること。
(第5の条件)タイマTsが予め設定された判定値時間KT以上であること。
始めに、制限制御の実行中に、旋回時内側の後輪RSに対するABS制御の開始条件が成立する場合について、図5に示すタイミングチャートを参照して説明する。
図6(c)(d)(f)に示すように、旋回する横方向加速度Gyが高横G判定値KGyを超えても、旋回時内側の後輪RSの車輪減速度DVWが車輪減速度判定値KDVを超えていない第1のタイミングt21では、運転者によるブレーキ操作量の増大に伴い、旋回時内側の後輪RSのホイールシリンダのWC圧Pwcが増圧される。すなわち、旋回時内側の後輪RSには、他の車輪と同様に制動力が付与される。その結果、図6(a)に示すように、車両が減速し始める。
(1)車両の旋回時において旋回時内側の後輪RSの車輪減速度DVWが車輪減速度判定値KDV以下であるときには、旋回時内側の後輪RSのグリップ力は十分に大きいと推定されるため、旋回時内側の後輪RSには、他の車輪と同様に、運転者によるブレーキ操作量に応じた制動力が付与される。そして、旋回時内側の後輪RSの車輪減速度DVWが車輪減速度判定値KDVを超えると、制限制御が開始され、旋回時内側の後輪RSに対する制動力が保持されるようになる。すなわち、旋回時内側の後輪RSに対して制動力が付与されても、制限制御によって旋回時内側の後輪RSのグリップ力がある程度確保された状態で車両が旋回することになる。そのため、制限制御の実行中であっても、旋回する車両の挙動の安定性を確保しつつ、車両の減速度を大きくすることができるようになる。
・スリップ判定値KVSを、横方向加速度Gyとは関係なく一定値としてもよい。この場合、スリップ判定値KVSを、横方向加速度Gyが大きい場合の値(図3における第2の加速度Gy22)に設定することが好ましい。これにより、横方向加速度Gyが小さい場合には、制限制御の終了タイミングが多少遅れることはあるものの、制限制御終了後における車両の挙動の安定性を確保することができるようになる。
・横方向加速度Gyの絶対値が高横G判定値KGy以上でなくても、ブレーキ操作が行われている状態で旋回時内側の後輪RSの車輪減速度DVWが車輪減速度判定値KDVを超えた場合には、制限制御を開始させるようにしてもよい。この場合、第1の加速度Gy11を、上記実施形態の場合(例えば、0.4G)よりも大きい値(例えば、0.6G)に設定することが好ましい。これにより、横方向加速度Gyが小さい場合には制限制御が開始されにくくなる。
・制限制御の制御対象車輪を、旋回時内側の前輪としてもよい。
Claims (6)
- 車両の旋回時に運転者がブレーキ操作を行っているときに、旋回時内側の車輪(RS)に対する制動力の増大を制限する制限制御(S21)を行う車両の制動制御装置において、
前記旋回時内側の車輪(RS)の減速度が大きくなるに従い大きくなる車輪状態値(DVW)が、「0(零)」よりも大きな値に設定された開始判定値(KDV)を超えたときに(S20:YES)、前記制限制御(S21)を開始するように構成し、
前記開始判定値(KDV)を、車両に作用する横方向加速度(Gy)が大きい場合には同横方向加速度(Gy)が小さい場合よりも小さい値に設定する(S18)ことを特徴とする車両の制動制御装置。 - 車両の旋回時に運転者がブレーキ操作を行っているときに、旋回時内側の車輪(RS)に対する制動力の増大を制限する制限制御(S21)を行う車両の制動制御装置において、
前記旋回時内側の車輪(RS)の減速度が大きくなるに従い大きくなる車輪状態値(DVW)が、「0(零)」よりも大きな値に設定された開始判定値(KDV)を超えたときに(S20:YES)、前記制限制御(S21)を開始するように構成し、
車両に作用する横方向加速度(Gy)の絶対値が高横G判定値(KGy)未満であるときには(S20:NO)、前記制限制御(S21)の実行を禁止することを特徴とする車両の制動制御装置。 - 車両の旋回時に運転者がブレーキ操作を行っているときに、旋回時内側の車輪(RS)に対する制動力の増大を制限する制限制御(S21)を行う車両の制動制御装置において、
前記旋回時内側の車輪(RS)の減速度が大きくなるに従い大きくなる車輪状態値(DVW)が、「0(零)」よりも大きな値に設定された開始判定値(KDV)を超えたときに(S20:YES)、前記制限制御(S21)を開始するように構成し、
前記制限制御(S21)の実行中に車両のスピン傾向を示すスピン傾向値(SLP)がスピン判定値(KVS)以下になったときには(S23:YES)、同制限制御(S21)を終了する(S27)ことを特徴とする車両の制動制御装置。 - 前記スピン判定値(KVS)を、車両に作用する横方向加速度(Gy)が大きい場合には同横方向加速度(Gy)が小さい場合よりも小さい値に設定する(S19)
請求項3に記載の車両の制動制御装置。 - 車両の旋回時に運転者がブレーキ操作を行っているときに、旋回時内側の車輪(RS)に対する制動力の増大を制限する制限制御(S21)を行う車両の制動制御装置において、
前記旋回時内側の車輪(RS)の減速度が大きくなるに従い大きくなる車輪状態値(DVW)が、「0(零)」よりも大きな値に設定された開始判定値(KDV)を超えたときに(S20:YES)、前記制限制御(S21)を開始するように構成し、
前記制限制御(S21)の実行中において前記旋回時内側の車輪(RS)に対するアンチロックブレーキ制御の開始条件が成立したときには(S28:YES)、前記制限制御(S21)を終了して前記アンチロックブレーキ制御を開始することを特徴とする車両の制動制御装置。 - 車輪速度センサ(SE1〜SE4)からの検出信号に基づいた旋回時内側の車輪(RS)の車輪速度の変化速度(DVW)を、前記車輪状態値として取得する(S17)
請求項1〜請求項5のうち何れか一項に記載の車両の制動制御装置。
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