JP4483551B2 - 車両の運動制御装置 - Google Patents
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Description
右前輪用ホイールシリンダWfr, 左後輪用ホイールシリンダWrl, 右後輪用ホイールシリンダWrrを包括的に示している。
次に、上記構成を有する本発明の実施形態に係る運動制御装置10(以下、「本装置」と云う。)が実行する車両安定化制御(具体的には、アンダーステア抑制制御)の概要について説明する。アンダーステア抑制制御は、車両がアンダーステア状態にあるとき同アンダーステア状態を抑制して旋回トレース性能を維持する制御である。
上述のごとく、統合ユニットは、車両の車体に弾性部材からなる所定のマウントを介して固定されている。従って、路面からの入力等により車体側がマウントの固有周波数近傍の周波数で振動すると車体側の振動が共振により増幅されて統合ユニットに伝達され得る。また、統合ユニットには、それ自身に搭載されている液圧ポンプHP1,HP2、電磁弁PU**,PD**等の作動によっても振動が発生する。
次に、以上のように構成された本発明の実施形態に係る運動制御装置10の実際の作動について、ECU50のCPU51が実行するルーチンをフローチャートにより示した図6〜図8を参照しながら説明する。
Claims (2)
- 車両の車輪に付与される制動力を制御するための複数の液圧機器を搭載した液圧ユニットと、前記複数の液圧機器を制御するための電気制御装置とが一体化されてなる統合ユニットと、
前記統合ユニットに内蔵されていて、前記車両の旋回の程度を表すヨーレイト対応値を実ヨーレイト対応値として検出する実ヨーレイト対応値センサと、
前記車両の操舵輪の転舵角に対応する舵角対応値を実舵角対応値として検出する実舵角対応値センサと、
を備えた車両の運動制御装置において、
前記電気制御装置は、
前記検出された実ヨーレイト対応値に第1の応答性を有するローパスフィルタを用いた第1ローパスフィルタ処理を施すとともに、前記検出された実舵角対応値に基づいて得られる前記ヨーレイト対応値である舵角ヨーレイト対応値に前記第1の応答性よりも応答性の高い第2の応答性を有するローパスフィルタを用いた第2ローパスフィルタ処理を施し、前記第2ローパスフィルタ処理後の舵角ヨーレイト対応値から前記第1ローパスフィルタ処理後の実ヨーレイト対応値を減じて得られる値をヨーレイト偏差対応値として取得するヨーレイト偏差対応値取得手段と、
前記取得されたヨーレイト偏差対応値がしきい値を超えたとの判定に基づいて、前記車両についてのアンダステア状態を抑制するアンダステア抑制制御を開始する車両安定化制御実行手段と、
を備えた車両の運動制御装置。 - 請求項1に記載の車両の運動制御装置において、
前記ヨーレイト偏差対応値取得手段は、
前記第2ローパスフィルタ処理に用いられるローパスフィルタの時定数が前記第1ローパスフィルタ処理に用いられるローパスフィルタの時定数よりも小さくなるように構成された車両の運動制御装置。
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