JP5012988B2 - 車両の運動制御装置 - Google Patents
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Description
図1は、本発明の第1実施形態に係る運動制御装置を含む車両のブレーキ装置10を搭載した車両の概略構成を示している。この車両は、前2輪が駆動輪である前輪駆動方式の車両である。
ホイールシリンダ液圧Pwfl, ホイールシリンダ液圧Pwrr, ホイールシリンダ液圧Pwrlを包括的に示している。
次に、上記構成を有する本発明の第1実施形態に係る運動制御装置を含むブレーキ装置10(以下、「本装置」と云う。)が実行する自動加圧制御としてのオーバーステア抑制制御(OS抑制制御)の概要について説明する。
上述したように、本装置は、上記増加勾配Gradup(具体的には、TupとTholdの組み合わせ)を、OS抑制制御開始条件の成立時点での車体スリップ角θsに基づいて原則的に決定する。しかしながら、本装置は、所定条件下にて、上記増加勾配Gradupを、上記車体スリップ角θsに基づいて決定される値にかかわらず或る値(制限値α)以下に制限する。以下、このことについて図3を参照しながら説明する。
次に、以上のように構成された本発明の第1実施形態に係る運動制御装置を含むブレーキ装置10の実際の作動について、運動制御装置50のCPU51が実行するルーチンをフローチャートにより示した図4及び図5を参照しながら説明する。
次に、本発明の第2実施形態に係る車両の運動制御装置を含む車両のブレーキ装置について説明する。この第2実施形態は、アキュムレータ液圧Paccを利用して運転者によるブレーキ操作を助勢するハイドロブースタHBを使用することに代えて、アキュムレータ液圧Paccを利用してブレーキ・バイ・ワイヤ制御を行う点において上記第1実施形態と主として異なる。ブレーキ・バイ・ワイヤ制御とは、運転者によるブレーキ操作に応じた信号(電気的な信号)を出力するブレーキ操作信号出力手段が出力する信号に基づいて同信号に応じた(即ち、運転者によるブレーキ操作に応じた)ホイールシリンダ液圧Pw**を発生する制御である。従って、以下、係る相違点を中心に説明する。なお、第2実施形態に係る説明において、第1実施形態に係る説明に使用された構成、変数等と同じ、若しくは対応する構成、変数等については第1実施形態において使用された符号、記号等と同じものを使用する。
上述したブレーキ・バイ・ワイヤ制御では、アキュムレータ液圧Paccを超えるホイールシリンダ液圧Pw**を発生させることはできない。従って、運転者による想定される最大ブレーキ操作に対応する目標ホイールシリンダ液圧を「常用液圧上限値Pupper」と呼ぶものとすると、アキュムレータ液圧Paccが常用液圧上限値Pupper未満に低下した場合、上記最大ブレーキ操作に近いブレーキ操作がなされたときに操作ストロークStに対する目標ホイールシリンダ液圧までホイールシリンダ液圧Pw**が上昇し得ない。この結果、ブレーキ操作に対する狙いとする減速度を得ることができない事態が発生し得る。なお、この常用液圧上限値Pupperは、上述した下限値Ponよりも十分に小さい値である。
以下、第2実施形態に係る車両の運動制御装置を含む車両のブレーキ装置の実際の作動について説明する。第2実施形態のCPU51は、第1実施形態のCPU51が実行する図4、図5に示したルーチンをそのまま実行する。
Claims (3)
- 液圧ポンプ(HP)と、
前記液圧ポンプを駆動する駆動制御手段(M,51)と、
前記駆動制御手段による前記液圧ポンプの駆動によりアキュムレータ(Acc)へ吐出され昇圧されたブレーキ液を貯留するアキュムレータ(Acc)と、
ホイールシリンダ内のブレーキ液圧であるホイールシリンダ液圧を調整するための調圧手段(PUfr,PDfr,STR,SA1等)と、
前記アキュムレータ液圧を検出する検出手段(46)と、
運転者によるブレーキ操作を検出し、同ブレーキ操作に応じた信号を出力するブレーキ操作信号出力手段(48)と、
を備え、
前記駆動制御手段は、
前記検出されたアキュムレータ液圧が所定の下限値未満となったときに前記液圧ポンプを駆動し、前記アキュムレータ液圧が前記下限値よりも大きい所定の上限値を超えたときに同液圧ポンプを停止するように構成された車両のブレーキ装置に適用され、
前記アキュムレータに貯留されているブレーキ液の圧力であるアキュムレータ液圧を利用して前記調圧手段を制御することで前記ブレーキ操作信号出力手段(48)が出力する信号に応じた前記ホイールシリンダ液圧を発生するブレーキ・バイ・ワイヤ制御を行うブレーキ制御手段(51)と、
前記アキュムレータ液圧を利用して前記調圧手段を制御することで前記運転者によるブレーキ操作とは独立して前記車両の運動を制御するための前記ホイールシリンダ液圧を発生する自動加圧制御を行う自動加圧制御手段(51,545)と、
を備えた車両の運動制御装置であって、
前記検出されたアキュムレータ液圧が所定液圧未満であることに基づいて、前記自動加圧制御により前記ホイールシリンダ液圧が増加させられる場合における前記ホイールシリンダ液圧の増加勾配を、前記ホイールシリンダへのブレーキ液の供給流量を前記液圧ポンプによる前記アキュムレータへのブレーキ液の吐出流量より小さくするために必要な所定勾配以下に制限する制限手段(51,530,535,540)を更に備えた車両の運動制御装置。 - 請求項1に記載の車両の運動制御装置において、
前記制限手段は、
前記所定液圧として、前記下限値よりも小さく、且つ、前記ブレーキ・バイ・ワイヤ制御の実行に必要な前記ホイールシリンダ液圧の範囲の上限値よりも大きい値を使用するように構成された車両の運動制御装置。 - 液圧ポンプ(HP)と、
前記液圧ポンプを駆動する駆動制御手段(M,51)と、
前記駆動制御手段による前記液圧ポンプの駆動によりアキュムレータ(Acc)へ吐出され昇圧されたブレーキ液を貯留するアキュムレータ(Acc)と、
ホイールシリンダ内のブレーキ液圧であるホイールシリンダ液圧を調整するための調圧手段(PUfr,PDfr,STR,SA1等)と、
前記アキュムレータ液圧を検出する検出手段(46)と、
運転者によるブレーキ操作を検出し、同ブレーキ操作に応じた信号を出力するブレーキ操作信号出力手段(48)と、
を備え、
前記駆動制御手段は、
前記検出されたアキュムレータ液圧が所定の下限値未満となったときに前記液圧ポンプを駆動し、前記アキュムレータ液圧が前記下限値よりも大きい所定の上限値を超えたときに同液圧ポンプを停止するように構成された車両のブレーキ装置に適用され、
前記アキュムレータに貯留されているブレーキ液の圧力であるアキュムレータ液圧を利用して前記調圧手段を制御することで前記ブレーキ操作信号出力手段(48)が出力する信号に応じた前記ホイールシリンダ液圧を発生するブレーキ・バイ・ワイヤ制御を行うブレーキ制御ステップと、
前記アキュムレータ液圧を利用して前記調圧手段を制御することで前記運転者によるブレーキ操作とは独立して前記車両の運動を制御するための前記ホイールシリンダ液圧を発生する自動加圧制御を行う自動加圧制御ステップ(545)と、
を備えた車両の運動制御用のプログラムであって、
前記検出されたアキュムレータ液圧が所定液圧未満であることに基づいて、前記自動加圧制御により前記ホイールシリンダ液圧が増加させられる場合における前記ホイールシリンダ液圧の増加勾配を、前記ホイールシリンダへのブレーキ液の供給流量を前記液圧ポンプによる前記アキュムレータへのブレーキ液の吐出流量より小さくするために必要な所定勾配以下に制限する制限ステップ(530,535,540)を更に備えた車両の運動制御用のプログラム。
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