JP5799774B2 - ブレーキ液圧制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、ハイドロリックブースタを備えるブレーキ液圧発生装置を制御するブレーキ液圧制御装置に関し、特にブレーキ液圧発生装置に設けられるアキュムレータ内のブレーキ液圧であるアキュムレータ圧を制御するブレーキ液圧制御装置に関する。

一般に、ハイドロリックブースタ（Hydraulic Booster）を備えるブレーキ液圧発生装置には、モータを駆動源とする液圧ポンプと、該液圧ポンプの駆動によって昇圧されたブレーキ液が貯留されるアキュムレータとが設けられている。そして、ハイドロリックブースタは、運転手によってブレーキペダルが踏み込まれた場合、アキュムレータ内のブレーキ液圧、即ちアキュムレータ圧を利用して運転手によるブレーキペダルの踏力を助勢するようになっている。その結果、車両の車輪には、運転手によるブレーキペダルの踏力に応じた適切な制動力が付与される。

ところで、アキュムレータ圧を利用して運転手によるブレーキペダルの踏力を好適に助勢するためには、アキュムレータのアキュムレータ圧を一定圧力範囲内に調圧する必要がある。そのため、ブレーキ液圧発生装置を制御するブレーキ液圧制御装置では、アキュムレータのアキュムレータ圧が所定の下限値を下回った場合には、液圧ポンプの駆動が開始される。そして、液圧ポンプによって昇圧されたアキュムレータ圧が所定の上限値に達した場合には、液圧ポンプの駆動が停止される（特許文献１参照）。

液圧ポンプの駆動源であるモータの制御は、ＣＰＵがモータ制御用のプログラムを実行することにより実現される。しかしながら、こうしたＣＰＵを有するデジタルコンピュータによるソフトウェア処理では、該デジタルコンピュータの誤作動などによってモータを適切に制御できなくなることがある。この場合、アキュムレータ圧が上記所定の下限値を下回ってもデジタルコンピュータによるモータ制御が開始されないために、アキュムレータ圧が昇圧されないおそれがある。

そのため、ブレーキ液圧発生装置を制御するブレーキ液圧制御装置には、図６に示すように、モータ２００の駆動を制御するための駆動回路（ハードウェア）２１０が、ＣＰＵ及びメモリなどで構成されるデジタルコンピュータ２２０のバックアップとして設けられている。このデジタルコンピュータ２２０及び駆動回路２１０には、アキュムレータのアキュムレータ圧を検出する圧力センサ２３０が電気的に接続されている。そして、デジタルコンピュータ２２０及び駆動回路２１０の何れか一方により、スイッチング素子２４１，２４２，２４３のオン・オフが制御される。なお、これらスイッチング素子２４１，２４２，２４３がオン状態になった場合に、車載のバッテリ２４４からスイッチング素子２４１，２４２，２４３を介してモータ２００に電流が供給される。

デジタルコンピュータ２２０のメモリに記憶されるモータ制御用のプログラムは、図７にて実線で示すように、圧力センサ２３０によって検出されたアキュムレータ圧Ｐａｃｃが第１の下限値ＫＰｍｉｎ１を下回った場合に、モータ２００に電流が供給されるように設計されている（第１のタイミングｔ１０１）。また、駆動回路２１０は、図７にて一点鎖線で示すように、圧力センサ２３０によって検出されたアキュムレータ圧Ｐａｃｃが第１の下限値ＫＰｍｉｎ１よりも小さい第２の下限値ＫＰｍｉｎ２を下回った場合に、モータ２００に電流が供給されるように構成されている（第２のタイミングｔ１０２）。

これにより、アキュムレータのアキュムレータ圧Ｐａｃｃが第１の下限値ＫＰｍｉｎ１を下回ってもスイッチング素子２４１，２４２，２４３がオン状態にならない場合には、更なる降圧によってアキュムレータ圧Ｐａｃｃが第２の下限値ＫＰｍｉｎ２を下回った時点で、駆動回路２１０によってスイッチング素子２４１，２４２，２４３がオン状態にされる。その結果、デジタルコンピュータ２２０によってモータ２００を制御できない事態が発生しても、駆動回路２１０によってモータ２００に電流が供給されるため、液圧ポンプからアキュムレータにブレーキ液が供給され、該アキュムレータのアキュムレータ圧Ｐａｃｃが昇圧される。

特開２０１１−２５９２９号公報

近年では、モータ２００を制御するための主制御部を駆動回路２１０とし、副制御部をデジタルコンピュータ２２０とすることが提案されている。これは、デジタルコンピュータ２２０の誤動作に起因したアキュムレータ圧Ｐａｃｃの昇圧の未実施の確率よりも、駆動回路２１０の誤動作又は故障になどに起因したアキュムレータ圧Ｐａｃｃの昇圧の未実施の確率のほうが低いと考えられるためである。

主制御部を駆動回路２１０とし、副制御部をデジタルコンピュータ２２０とする構成を採用した場合、駆動回路２１０によるモータ２００の制御開始の基準となる第２の下限値ＫＰｍｉｎ２は、第１の下限値ＫＰｍｉｎ１と同一値又は第１の下限値ＫＰｍｉｎ１よりも大きな値に設定されることになる。そして、図８に示すように、アキュムレータのアキュムレータ圧Ｐａｃｃが第２の下限値ＫＰｍｉｎ２を下回るタイミングｔ２０１で、駆動回路２１０によってスイッチング素子２４１，２４２，２４３が制御されることにより、モータ２００が駆動し始める。

ところで、モータ２００に電圧が急に印加された場合、図８にて破線で囲まれた部分に示すように、モータ２００に印加される電圧の急激な変化に起因した過渡現象によってモータ２００には非常に大きな電流、即ち突入電流Ｉｔが流れてしまう。この突入電流Ｉｔが大きいほど、車両に搭載されるバッテリ２４４にかかる負荷が大きくなり、車両に搭載される他の制御装置の適切な動作に支障をきたすおそれがある。

上記突入電流Ｉｔは、デジタルコンピュータ２２０によるモータ制御時にも発生し得る。しかし、この場合においては、モータ２００に電圧が印加される期間と、モータ２００に電圧が印加されない期間とを繰り返し発生させるＰＷＭ（Pulse Width Modulation）制御をデジタルコンピュータ２２０が行うことにより、モータ２００への電流供給の開始直後に発生する突入電流Ｉｔを小さくすることが可能である。

しかしながら、駆動回路２１０では、デジタルコンピュータ２２０とは異なり、ＰＷＭ制御のような複雑な制御を行うことが困難である。そのため、駆動回路２１０によるモータ制御時には、ＰＷＭ制御を行うデジタルコンピュータ２２０によるモータ制御時とは異なり、モータ２００への電流供給の開始直後に発生する突入電流Ｉｔを小さくすることができない。したがって、主制御部を駆動回路２１０とし、副制御部をデジタルコンピュータ２２０とする構成を採用した場合には、モータ２００への電流供給の開始直後に発生する突入電流Ｉｔを小さくする点で改善の余地がある。

本発明は、このような事情に鑑みてなされたものである。その目的は、モータを制御するための主制御部を駆動回路とし、副制御部をデジタルコンピュータとする構成を採用した場合において、モータへの電流供給の開始直後に発生する突入電流を小さくことができるブレーキ液圧制御装置を提供することにある。

上記目的を達成するために、本発明のブレーキ液圧制御装置は、モータ（２０）を駆動源とする液圧ポンプ（２１）と、該液圧ポンプ（２１）の駆動によって昇圧されたブレーキ液が貯留されるアキュムレータ（２４）と、該アキュムレータ（２４）のアキュムレータ圧（Ｐａｃｃ）を利用して車両の運転手によるブレーキ操作力を助勢するハイドロリックブースタ（２５）と、を備えるブレーキ液圧発生装置（１３）に設けられ、ＣＰＵ（５０）及び該ＣＰＵ（５０）によって実行されるプログラムを記憶するメモリ（５１）を有し、前記アキュムレータ（２４）のアキュムレータ圧（Ｐａｃｃ）が所定の下限値（Ｐｍｉｎ）未満になった場合にアキュムレータ圧（Ｐａｃｃ）を昇圧すべくモータ制御を開始するデジタルコンピュータ（４１）と、前記デジタルコンピュータ（４１）とは独立して前記アキュムレータ（２４）のアキュムレータ圧（Ｐａｃｃ）を昇圧すべくモータ制御を行う駆動回路（４２）と、を備えたブレーキ液圧制御装置において、前記デジタルコンピュータ（４１）によるモータ制御は、前記モータ（２０）に電圧が印加される期間と、該モータ（２０）に電圧が印加されない期間とを繰り返し発生させるＰＷＭ（Pulse Width Modulation）制御を含み、前記駆動回路（４２）は、前記デジタルコンピュータ（４１）によるモータ制御の開始に遅れて前記駆動回路（４２）によるモータ制御を開始させるための遅延回路（８０）を有することを要旨とする。

上記構成によれば、アキュムレータのアキュムレータ圧が下限値未満である場合には、デジタルコンピュータによるモータ制御が開始される。このとき、デジタルコンピュータが行うモータ制御には、ＰＷＭ制御が含まれている。そのため、駆動回路によるモータ制御のみでモータを制御し始める場合と比較して、モータへの電流供給の開始直後に発生する突入電流が小さくなる。そして、デジタルコンピュータによるモータ制御に時間的に遅れて、駆動回路によるモータ制御が開始される。そのため、モータに供給される電流値が所定のモータ制御電流値に収束し始めてから、駆動回路によるモータ制御によってモータに電流を供給させることが可能となる。つまり、主制御部である駆動回路によるモータ制御の弱点でもある「突入電流を小さくすること」を、副制御部であるデジタルコンピュータによるモータ制御（ＰＷＭ制御）に任せることにより、突入電流を小さくすることができる。したがって、モータを制御するための主制御部を駆動回路とし、副制御部をデジタルコンピュータとする構成を採用した場合において、モータへの電流供給の開始直後に発生する突入電流を小さくしつつ、アキュムレータのアキュムレータ圧を昇圧させることができる。

なお、本発明でいう「駆動回路によるモータ制御の開始」とは、モータが駆動回路によって実際に制御され始めたことをいう。
本発明のブレーキ液圧制御装置において、前記デジタルコンピュータ（４１）は、該デジタルコンピュータ（４１）によってモータ制御が行われている場合には、前記モータ（２０）に印加される電圧値（Ｖｍ）の変動度合（ΔＶｍ）が規定値（ΔＶｍｔｈ）未満になった後に、前記デジタルコンピュータ（４１）によるモータ制御を終了することが好ましい。

デジタルコンピュータによるＰＷＭ制御では、モータに印加される電圧値が変化するのに対し、駆動回路によるモータ制御では、モータに印加される電圧値の大きさはほとんど変化しない。そのため、デジタルコンピュータによるモータ制御中にモータに印加される電圧値がほとんど変化しなくなった場合には、駆動回路によるモータ制御が実際に開始されたと判断することが可能となる。

そこで、本発明では、デジタルコンピュータによるモータ制御が行われている場合には、モータに印加される電圧値の変化度合が規定値未満になった後に、デジタルコンピュータによるモータ制御が終了される。つまり、駆動回路によるモータ制御によってモータに電流が供給されることが確認されてから、副制御部であるデジタルコンピュータによるモータ制御から、主制御部である駆動回路によるモータ制御に切り替えられる。したがって、モータを制御する制御部を、デジタルコンピュータから駆動回路に円滑に切り替えることができる。

本発明のブレーキ液圧制御装置において、前記デジタルコンピュータ（４１）は、該デジタルコンピュータ（４１）によってモータ制御が行われている場合において、前記モータ（２０）に印加される電圧値（Ｖｍ）の変動度合（ΔＶｍ）が前記規定値（ΔＶｍｔｈ）未満にならないときには、前記アキュムレータ（２４）のアキュムレータ圧（Ｐａｃｃ）が前記下限値（Ｐｍｉｎ）よりも大きな値に設定された所定の上限値（Ｐｍａｘ）を超えるまで前記モータ制御を継続して行うことが好ましい。

上記構成によれば、故障や誤動作などに起因して主制御部である駆動回路でモータを制御できない場合には、副制御部であるデジタルコンピュータによるモータ制御のみでアキュムレータのアキュムレータ圧が調圧されるようになる。そのため、駆動回路が故障したり誤動作したりする場合であっても、デジタルコンピュータが正常に動作する場合にはアキュムレータのアキュムレータ圧を適切に調圧することができる。

本発明のブレーキ液圧制御装置は、前記デジタルコンピュータ（４１）によってオン状態又はオフ状態に制御されるスイッチであって、オン状態である場合には電力供給源（４５）から前記モータ（２０）への電流の供給を許可する第１のスイッチング素子（４３）と、前記駆動回路（４２）によってオン状態又はオフ状態に制御されるスイッチであって、オン状態である場合には前記電力供給源（４５）から前記モータ（２０）への電流の供給を許可する第２のスイッチング素子（４４）と、をさらに備え、前記デジタルコンピュータ（４１）によるモータ制御は、前記第１のスイッチング素子（４３）がオン状態である期間と、該第１のスイッチング素子（４３）がオフ状態である期間とを繰り返し発生させるＰＷＭ制御を含み、前記遅延回路（８０）は、前記デジタルコンピュータ（４１）によるモータ制御が開始されてから前記第２のスイッチング素子（４４）がオン状態になるように構成されていることが好ましい。

上記構成によれば、デジタルコンピュータによるモータ制御時には、第１のスイッチング素子が制御されることにより、該第１のスイッチング素子を介してモータに電流が供給される。このとき、第１のスイッチング素子に対してＰＷＭ制御が行われる。そのため、ＰＷＭ制御をできない駆動回路によってモータへの電流供給を開始する場合と比較して、モータへの電流供給の開始直後に発生する突入電流を小さくすることができる。

そして、デジタルコンピュータによるモータ制御（ＰＷＭ制御）の開始に遅れて、駆動回路によるモータ制御によって第２のスイッチング素子を介してモータに電流が供給されるようになる。そのため、デジタルコンピュータによるモータ制御の開始によってモータに供給される電流値が上記所定のモータ制御電流値に収束し始めてから、第２のスイッチング素子を介したモータへの電流供給を開始することが可能となる。したがって、モータへの電流供給の開始直後に発生する突入電流を小さくしつつ、アキュムレータのアキュムレータ圧を適切に昇圧させることができる。

本発明のブレーキ液圧制御装置において、前記駆動回路（４２）は、前記アキュムレータ（２４）のアキュムレータ圧（Ｐａｃｃ）が下限値（Ｐｍｉｎ）未満になった場合には、当該アキュムレータ圧（Ｐａｃｃ）が前記下限値（Ｐｍｉｎ）よりも大きな上限値（Ｐｍａｘ）を超えるまでの間、前記モータ（２０）の駆動を指示する指示信号（Ｓｉ）を出力する指示回路（６０）をさらに有し、前記遅延回路（８０）は、前記指示回路（６０）と前記第２のスイッチング素子（４４）とを繋ぐ電力線（９０）に電気的に接続されたコンデンサ（８１）を有することが好ましい。

上記構成によれば、アキュムレータのアキュムレータ圧が下限値未満になると、指示回路からは指示信号が出力される。すると、指示信号が流れる電力線に接続されるコンデンサには、指示回路から出力された指示信号に基づいた電荷が蓄電される。そして、コンデンサに電荷が蓄えられている間、第２のスイッチング素子には、該第２のスイッチング素子をオン状態にするための信号（「オン信号」ともいう。）が入力されない。つまり、第２のスイッチング素子はオフ状態のままである。

その後、コンデンサの蓄電量が当該コンデンサの静電容量に達すると、コンデンサには電荷がこれ以上蓄えることができなくなる。すると、駆動回路からは、第２のスイッチング素子にオン信号が出力されるようになる。その結果、第２のスイッチング素子は、駆動回路からオン信号が入力されたためにオフ状態からオン状態となり、第２のスイッチング素子を介したモータへの電流供給が開始される。

このような第２のスイッチング素子を介したモータへの電流供給が行われている間に、アキュムレータのアキュムレータ圧が上限値を超えると、指示回路からは、指示信号が出力されなくなる。すると、遅延回路を構成するコンデンサが放電し始めるため、指示回路からの指示信号の出力が停止されてからのしばらくの間、駆動回路からは、オン信号が第２のスイッチング素子に出力される。その後、コンデンサからの放電が完了又は放電量が少なくなって第２のスイッチング素子にオン信号が入力されなくなると、該第２のスイッチング素子はオン状態からオフ状態になる。その結果、モータの駆動が停止される。

したがって、モータに供給される電流値が上記所定のモータ制御電流値に収束し始めてから蓄電量が静電容量に達するようなコンデンサを、遅延回路に設けることにより、モータへの電流供給の開始直後に発生する突入電流を小さくしつつ、アキュムレータのアキュムレータ圧を適切に昇圧させることができる。しかも、アキュムレータのアキュムレータ圧が上限値を超えると、デジタルコンピュータによる指示がなくても、アキュムレータ圧の昇圧が駆動回路によって停止される。そのため、アキュムレータ圧の過度の昇圧を抑制することができる。

なお、本発明をわかりやすく説明するために実施形態を示す図面の符号に対応づけて説明したが、本発明が実施形態に限定されるものではないことは言うまでもない。

本発明のブレーキ液圧制御装置の一実施形態である制御装置によって制御されるブレーキ液圧発生装置を備える制動装置の概略構成を示す構成図。 本発明のブレーキ液圧制御装置の一実施形態である制御装置の電気的構成を示すブロック図。 制御装置を構成するデジタルコンピュータが実行するアキュムレータ圧調整処理ルーチンを説明するフローチャート。 一実施形態において、アキュムレータのアキュムレータ圧が昇圧される様子を示すタイミングチャート。 一実施形態において、アキュムレータのアキュムレータ圧が昇圧される様子を示すタイミングチャート。 従来のブレーキ液圧制御装置の電気的構成を示すブロック図。 従来において、アキュムレータのアキュムレータ圧が昇圧される様子を示すタイミングチャート。 従来において、アキュムレータのアキュムレータ圧が昇圧される様子を示すタイミングチャート。

以下、本発明を具体化した一実施形態を図１〜図５に従って説明する。なお、以下における本明細書中の説明においては、車両の進行方向（前進方向）を前方（車両前方）として説明する。

図１に示すように、車両には、該車両に搭載される複数（本実施形態では４つ）の車輪ＦＲ，ＦＬ，ＲＲ，ＲＬに対して制動力を付与するための制動装置１１が設けられている。この制動装置１１には、運転手によるブレーキペダル１２の踏込み量、即ち踏力に応じたブレーキ液圧を発生するブレーキ液圧発生装置１３と、各車輪ＦＲ，ＦＬ，ＲＲ，ＲＬに対する制動力を個別に調整すべく駆動するブレーキアクチュエータ１４とが設けられている。

ブレーキ液圧発生装置１３には、モータ２０と、該モータ２０を駆動源とする液圧ポンプ２１とが設けられている。この液圧ポンプ２１は、リザーバ２２に貯留されているブレーキ液を吸入し、該吸入したブレーキ液をチェック弁２３を介してアキュムレータ２４に供給するようになっている。そして、アキュムレータ２４には、液圧ポンプ２１及びチェック弁２３によって昇圧されたブレーキ液が貯留される。

こうしたアキュムレータ２４には、ブレーキ液をハイドロリックブースタ（Hydraulic Booster）２５に供給するためのブースタ用供給路２６と、ブレーキ液をブレーキアクチュエータ１４に直接供給するためのアクチュエータ用供給路２７とが接続されている。そして、ブースタ用供給路２６には、アキュムレータ２４内のブレーキ液圧であるアキュムレータ圧を検出するための圧力センサＳＥ１が接続されている。この圧力センサＳＥ１は、アキュムレータ圧が高くなるほど電圧値が大きな検出信号を出力するようになっている。

また、ブースタ用供給路２６には、アキュムレータ２４内のアキュムレータ圧が規定圧力以上になった場合に、アキュムレータ２４内のブレーキ液の一部をリザーバ２２に戻すための還元路２８が設けられている。この還元路２８には、リリーフ弁２９が設けられている。

そして、ハイドロリックブースタ２５は、運転手によってブレーキペダル１２が踏み込まれた場合、アキュムレータ２４のアキュムレータ圧を利用して運転手によるブレーキペダル１２の踏力を助勢するようになっている。その結果、車輪ＦＲ，ＦＬ，ＲＲ，ＲＬに個別対応する各ホイールシリンダ１５には、運転手によるブレーキペダル１２の踏力に応じた適量のブレーキ液が供給される。これにより、車輪ＦＲ，ＦＬ，ＲＲ，ＲＬには、ホイールシリンダ１５内に発生したホイールシリンダ圧に応じた制動力が付与される。

次に、本実施形態のブレーキ液圧発生装置１３を制御する制御装置について、図２を参照して説明する。
図２に示すように、ブレーキ液圧制御装置としての制御装置４０には、液圧ポンプ２１の駆動源であるモータ２０を制御するための制御系が２系統設けられている。第１の系統は、ＣＰＵ（中央演算処理装置）５０及びメモリ５１などで構成されるデジタルコンピュータ４１であり、第２の系統は、デジタルコンピュータ４１とは独立してモータ２０を制御可能な駆動回路４２である。本実施形態では、駆動回路４２が、モータ２０を主に制御する主制御部とされ、デジタルコンピュータ４１が、モータ２０を制御する副制御部とされる。そして、デジタルコンピュータ４１及び駆動回路４２には圧力センサＳＥ１からの検出信号Ｓａｐがそれぞれ入力されるようになっており、デジタルコンピュータ４１と駆動回路４２との協力によってモータ２０の駆動が制御される。

デジタルコンピュータ４１のメモリ５１は、ＲＯＭ５２及びＲＡＭ５３を有している。ＲＯＭ５２には、ＣＰＵ５０が実行する各種プログラムが予め記憶されている。例えば、ＲＯＭ５２には、アキュムレータ２４のアキュムレータ圧を所定の圧力範囲内で維持させるためのプログラムなどが記憶されている。また、ＲＡＭ５３には、車両に搭載される運転スイッチがオンである間、適宜書き換えられる各種の情報などがそれぞれ記憶される。

こうしたデジタルコンピュータ４１には、第１のスイッチング素子４３が接続されている。この第１のスイッチング素子４３は、入力される信号の信号レベル（電圧値）が「Ｌｏｗ」レベルである場合にはオン状態となり、入力される信号の信号レベルが「Ｈｉｇｈ」レベルである場合にはオフ状態となるスイッチング素子である。つまり、デジタルコンピュータ４１から第１のスイッチング素子４３をオン状態にするために出力されるオン信号Ｓｏｎｓの信号レベルは「Ｌｏｗ」レベルである。

そして、デジタルコンピュータ４１からオン信号Ｓｏｎｓが第１のスイッチング素子４３に入力されている場合、車両に搭載されるバッテリ（電力供給源）４５からは第１のスイッチング素子４３を介してモータ２０に電流が供給される。一方、デジタルコンピュータ４１から第１のスイッチング素子４３にオン信号Ｓｏｎｓが入力されていない場合、第１のスイッチング素子４３がオフ状態となるため、第１のスイッチング素子４３を介したバッテリ４５からモータ２０への電流の供給は禁止される。

また、デジタルコンピュータ４１は、モータ２０に印加されている電圧値Ｖｍを監視している。
駆動回路４２には、第１のスイッチング素子４３とは別に設けられた第２のスイッチング素子４４が接続されている。この第２のスイッチング素子４４は、上記第１のスイッチング素子４３と同一構成の素子である。すなわち、第２のスイッチング素子４４は、入力される信号の信号レベルが「Ｌｏｗ」レベルである場合にはオン状態となり、入力される信号の信号レベルが「Ｈｉｇｈ」レベルである場合にはオフ状態となる。そのため、駆動回路４２から第２のスイッチング素子４４をオン状態にするために出力されるオン信号Ｓｏｎｈの信号レベルは「Ｌｏｗ」レベルである。

そして、駆動回路４２からオン信号Ｓｏｎｈが第２のスイッチング素子４４に入力されている場合、車両に搭載されるバッテリ４５からは第２のスイッチング素子４４を介してモータ２０に電流が供給される。一方、駆動回路４２から第２のスイッチング素子４４にオン信号Ｓｏｎｈが入力されていない場合、第２のスイッチング素子４４がオフ状態となるため、第２のスイッチング素子４４を介したバッテリ４５からモータ２０への電流の供給は禁止される。

こうした駆動回路４２には、圧力センサＳＥ１からの検出信号Ｓａｐが入力される指示回路６０が設けられている。この指示回路６０は、図６に示す従来の駆動回路（２１０）と略同一構成の電気回路である。すなわち、指示回路６０は、アキュムレータ２４のアキュムレータ圧が予め設定された圧力下限値（所定の下限値）未満になった場合に第２のスイッチング素子４４の駆動を指示する指示信号Ｓｉを出力し始め、アキュムレータ圧が予め設定された圧力上限値（所定の上限値）を超えた場合に指示信号Ｓｉの出力を停止する。

例えば、指示回路６０は、圧力センサＳＥ１からの検出信号Ｓａｐが入力されるヒステリシス回路６１と、該ヒステリシス回路６１から出力された出力信号Ｓｈが入力される第１のコンパレータ６２とを有している。この第１のコンパレータ６２の反転入力端子６２ａには、ヒステリシス回路６１からの出力信号Ｓｈが入力される。そして、反転入力端子６２ａに入力されるヒステリシス回路６１からの出力信号Ｓｈの電圧値が非反転入力端子６２ｂに入力される信号の判定電圧値未満である場合に、第１のコンパレータ６２の出力端子６２ｃからは「Ｈｉｇｈ」レベルの信号が出力される。一方、反転入力端子６２ａに入力されるヒステリシス回路６１からの出力信号Ｓｈの電圧値が非反転入力端子６２ｂに入力される信号の判定電圧値以上である場合に、第１のコンパレータ６２の出力端子６２ｃからは「Ｌｏｗ」レベルの信号が出力される。本実施形態では、出力端子６２ｃから出力される「Ｈｉｇｈ」レベルの信号のことを、「指示信号Ｓｉ」という。

ヒステリシス回路６１は、圧力センサＳＥ１からの検出信号Ｓａｐの信号レベル、即ち電圧値が、上記圧力下限値に相当する電圧値以上である場合には、上記判定電圧値以上の電圧値を有する出力信号、即ち「Ｈｉｇｈ」レベルの出力信号Ｓｈを第１のコンパレータ６２に出力する。一方、ヒステリシス回路６１は、圧力センサＳＥ１からの検出信号Ｓａｐの電圧値が上記圧力下限値に相当する電圧値未満になった場合には、上記判定電圧値未満の電圧値を有する出力信号、即ち「Ｌｏｗ」レベルの出力信号Ｓｈを第１のコンパレータ６２に出力する。

また、「Ｌｏｗ」レベルの出力信号Ｓｈを第１のコンパレータ６２に出力している間、ヒステリシス回路６１は、圧力センサＳＥ１からの検出信号Ｓａｐの電圧値が上記圧力上限値に相当する電圧値を超えるまで、「Ｌｏｗ」レベルの出力信号Ｓｈを第１のコンパレータ６２に出力する。そして、圧力センサＳＥ１からの検出信号Ｓａｐの電圧値が上記圧力上限値に相当する電圧値を超えた場合に、ヒステリシス回路６１は、「Ｈｉｇｈ」レベルの出力信号Ｓｈを第１のコンパレータ６２に出力する。すなわち、ヒステリシス回路６１は、第１のコンパレータ６２からの指示信号Ｓｉの出力が開始される時点のアキュムレータ２４のアキュムレータ圧と、第１のコンパレータ６２からの指示信号Ｓｉの出力が停止される時点でのアキュムレータ圧との間にヒステリシスが発生するように構成されている。

また、駆動回路４２には、指示回路６０から出力された指示信号Ｓｉが入力される反転回路７０が設けられている。この反転回路７０は、第２のコンパレータ７１を有している。そして、この第２のコンパレータ７１の反転入力端子７１ａに、指示回路６０からの指示信号Ｓｉが入力される。そして、反転入力端子７１ａに入力される指示信号Ｓｉの電圧値が非反転入力端子７１ｂに入力される信号の判定電圧値以上である場合に、第２のコンパレータ７１の出力端子７１ｃからは「Ｌｏｗ」レベルの信号、即ちオン信号Ｓｏｎｈが出力される。一方、反転入力端子７１ａに入力される指示信号Ｓｉの電圧値が非反転入力端子７１ｂに入力される信号の判定電圧値未満である場合に、第２のコンパレータ７１の出力端子７１ｃからは「Ｈｉｇｈ」レベルの信号が出力される。

本実施形態の駆動回路４２には、指示回路６０から指示信号Ｓｉが出力されるようになってから、反転回路７０に実際に指示信号Ｓｉが入力されるのにタイムラグを発生させるための遅延回路８０が設けられている。この遅延回路８０には、第１のコンパレータ６２の出力端子６２ｃと、第２のコンパレータ７１の反転入力端子７１ａとを繋ぐ電力線９０に接続されるコンデンサ８１が設けられている。

このコンデンサ８１の一端は上記電力線９０に接続され、コンデンサ８１の他端はグランドに接地されている。そして、指示回路６０から指示信号Ｓｉが出力され始めると、即ち電力線９０に「Ｈｉｇｈ」レベルの信号が流れ始めると、コンデンサ８１には、電力線９０を流れる指示信号Ｓｉに基づいた電荷が蓄電される。この間、反転回路７０には、指示信号Ｓｉが入力されない。そして、コンデンサ８１に蓄電された蓄電量が、該コンデンサ８１の静電容量に達すると、指示回路６０からの指示信号Ｓｉが反転回路７０に入力されるようになる。つまり、上記タイムラグは、コンデンサ８１の静電容量の大きさによって決まる。

本実施形態の制御装置４０は、アキュムレータ２４のアキュムレータ圧が上記圧力下限値未満になった場合に、アキュムレータ圧が昇圧されるように、液圧ポンプ２１、即ちモータ２０を駆動させる。このようなモータ２０の駆動中において、制御装置４０は、アキュムレータ圧が上記圧力上限値を超えた場合に、モータ２０の駆動を停止させる。なお、本実施形態におけるアキュムレータ圧の調圧時には、駆動回路４２及びデジタルコンピュータ４１が各々独立して動作するようになっている。

そこで次に、本実施形態のデジタルコンピュータ４１が実行するアキュムレータ圧調整処理ルーチンについて、図３に示すフローチャートを参照して説明する。
さて、本実施形態のアキュムレータ圧調整処理ルーチンは、車両の運転スイッチがオンである間、予め設定された所定周期毎に実行される。そして、アキュムレータ圧調整処理ルーチンにおいて、デジタルコンピュータ４１は、圧力センサＳＥ１からの検出信号Ｓａｐに基づき取得されたアキュムレータ２４のアキュムレータ圧Ｐａｃｃが圧力下限値Ｐｍｉｎ未満であるか否かを判定する（ステップＳ１０）。アキュムレータ圧上記Ｐａｃｃが圧力下限値Ｐｍｉｎ以上である場合（ステップＳ１０：ＹＥＳ）、アキュムレータ圧Ｐａｃｃを昇圧しなくてもよいため、デジタルコンピュータ４１は、アキュムレータ圧調整処理ルーチンを一旦終了する。

一方、アキュムレータ圧Ｐａｃｃが圧力下限値Ｐｍｉｎ未満である場合（ステップＳ１０：ＹＥＳ）、アキュムレータ圧Ｐａｃｃを昇圧する必要があるため、デジタルコンピュータ４１は、該デジタルコンピュータ４１によるモータ制御としてのＰＷＭ（Pulse Width Modulation）制御を開始する（ステップＳ１１）。本実施形態では、第１のスイッチング素子４３がオン状態である期間と、第１のスイッチング素子４３がオフ状態である期間との割合（デューティ比）が予め設定された割合となるように、第１のスイッチング素子４３が制御される。なお、「予め設定された割合」とは、モータ２０への電流供給の開始によって生じる「突入電流」を極力小さくするように、実験やシミュレーションなどによって求められた割合である。

続いて、デジタルコンピュータ４１は、圧力センサＳＥ１からの検出信号Ｓａｐに基づき取得されたアキュムレータ２４のアキュムレータ圧Ｐａｃｃが上記圧力上限値Ｐｍａｘ以下であるか否かを判定する（ステップＳ１２）。アキュムレータ圧Ｐａｃｃが圧力上限値Ｐｍａｘを超えた場合（ステップＳ１２：ＮＯ）、アキュムレータ圧Ｐａｃｃをこれ以上昇圧しなくてもよいため、デジタルコンピュータ４１は、その処理を後述するステップＳ１９に移行する。

一方、アキュムレータ圧Ｐａｃｃが圧力上限値Ｐｍａｘ以下である場合（ステップＳ１２：ＹＥＳ）、デジタルコンピュータ４１は、ＰＷＭ制御が開始されてからの経過時間、即ちステップＳ１１の処理が行われてからの経過時間が第１経過時間Ｔｔｈ１を経過したか否かを判定する（ステップＳ１３）。この第１経過時間Ｔｔｈ１は、駆動回路４２が正常に動作するのであれば第２のスイッチング素子４４がオン状態になっているはずの時間（即ち、コンデンサ８１の静電容量に応じた時間）又は該時間よりも僅かに長い時間に設定されている。

第１経過時間Ｔｔｈ１を未だ経過していない場合（ステップＳ１３：ＮＯ）、デジタルコンピュータ４１は、その処理を後述するステップＳ１５に移行する。一方、第１経過時間Ｔｔｈ１を経過した場合（ステップＳ１３：ＹＥＳ）、デジタルコンピュータ４１は、ＰＷＭ制御を終了し、第１のスイッチング素子４３をオン状態で維持させる（ステップＳ１４）。これは、第１経過時間Ｔｔｈ１を経過しても第２のスイッチング素子４４がオン状態になっていない場合、駆動回路４２が正常に動作していない可能性があるためである。その後、デジタルコンピュータ４１は、その処理を次のステップＳ１５に移行する。

ステップＳ１５において、デジタルコンピュータ４１は、モータ２０に印加される電圧値Ｖｍを取得し、該電圧値Ｖｍの単位時間当たりの変化量（変化度合）ΔＶｍを算出する。そして、デジタルコンピュータ４１は、ステップＳ１５で取得した変化量ΔＶｍが予め設定された規定値ΔＶｍｔｈ未満であるか否かを判定する（ステップＳ１６）。

詳しくは後述するが、モータ２０には、デジタルコンピュータ４１だけではなく、駆動回路４２によるモータ制御によっても電流が供給される。このとき、駆動回路４２によるモータ制御によってモータ２０に電流が供給されていない場合において、デジタルコンピュータ４１がＰＷＭ制御を行っているときには、第１のスイッチング素子４３のオン・オフが繰り返されるため、モータ２０に印加される電圧値Ｖｍは、大きく変動している。これに対し、駆動回路４２によるモータ制御が行われている場合、第２のスイッチング素子４４のオン状態が維持されているため、モータ２０に印加される電圧値はほぼ一定電圧となる。そのため、モータ２０に印加される電圧値Ｖｍの変化量ΔＶｍは、駆動回路４２によるモータ制御が行われていない場合と比較して小さくなる。そこで、本実施形態では、規定値ΔＶｍｔｈを、第２のスイッチング素子４４を介してモータ２０に電流が供給されているか否かの判定基準として設定することにより、駆動回路４２によるモータ制御が行われているか否かが判定される。

モータ２０に印加される電圧値Ｖｍの変化量ΔＶｍが規定値ΔＶｍ以上である場合（ステップＳ１６：ＮＯ）、駆動回路４２によるモータ制御が未だ開始されていないため、デジタルコンピュータ４１は、その処理を前述したステップＳ１２に移行する。一方、変化量ΔＶｍが規定値ΔＶｍ未満である場合（ステップＳ１６：ＹＥＳ）、駆動回路４２によるモータ制御が開始されたため、デジタルコンピュータ４１は、ＰＷＭ制御を終了し、第１のスイッチング素子４３をオン状態で維持させる（ステップＳ１７）。続いて、デジタルコンピュータ４１は、ステップＳ１７の処理が行われてからの経過時間が第２経過時間Ｔｔｈ２を経過したか否かを判定する（ステップＳ１８）。

第２経過時間Ｔｔｈ２を未だ経過していない場合（ステップＳ１８：ＮＯ）、デジタルコンピュータ４１は、第２経過時間Ｔｔｈ２を経過するまでステップＳ１８の判定処理を繰り返し行う。一方、第２経過時間Ｔｔｈ２を経過した場合（ステップＳ１８：ＹＥＳ）、デジタルコンピュータ４１は、その処理を次のステップＳ１９に移行する。

ステップＳ１９において、デジタルコンピュータ４１は、第１のスイッチング素子４３をオフ状態にする。すなわち、駆動回路４２によるモータ制御が開始されてから第２経過時間Ｔｔｈ２の経過後に、デジタルコンピュータ４１によるモータ制御が終了される。その後、デジタルコンピュータ４１は、アキュムレータ圧調整処理ルーチンを一旦終了する。

次に、アキュムレータ２４のアキュムレータ圧Ｐａｃｃを昇圧させる際の動作について、図４及び図５に示すタイミングチャートを参照して説明する。
さて、車両の走行中に運転手がブレーキペダル１２を踏み込んだ場合などにおいては、図４のタイミングチャートに示すように、アキュムレータ２４のアキュムレータ圧Ｐａｃｃが降圧する。そして、アキュムレータ圧Ｐａｃｃが徐々に降圧して圧力下限値Ｐｍｉｎ未満になると、デジタルコンピュータ４１によるモータ制御（ＰＷＭ制御）が開始される（第１のタイミングｔ１１）。すると、第１のスイッチング素子４３は、オン状態になったり、オフ状態になったりする。

このとき、第１のスイッチング素子４３のオン状態が継続されたり、このタイミングで駆動回路４２によるモータ制御が開始されたりすると、図４にて二点鎖線で示すように、モータ２０への電流供給の開始直後における突入電流Ｉｔ（＝Ｉｔ１）は大きくなる。これに対し、本実施形態では、ＰＷＭ制御が行われるため、図４にて実線で示すように、モータ２０への電流供給の開始直後における突入電流Ｉｔ（＝Ｉｔ２）は小さくなる。そのため、アキュムレータ圧Ｐａｃｃの昇圧開始直後におけるバッテリ４５の負荷は、第１のスイッチング素子４３のオン状態が継続されたり、このタイミングで駆動回路４２によるモータ制御が開始されたりする場合と比較して小さくなる。

なお、アキュムレータ圧Ｐａｃｃが圧力下限値Ｐｍｉｎ未満になると、駆動回路４２は、デジタルコンピュータ４１とは独立してモータ２０に電流を供給しようと動作し始める。しかし、本実施形態の駆動回路４２には遅延回路８０が設けられている。そのため、第１のタイミングｔ１１では、駆動回路４２の指示回路６０からは指示信号Ｓｉが出力され始めるものの、駆動回路４２からはオン信号Ｓｏｎｈが出力されないため、第２のスイッチング素子４４がオン状態にならない。つまり、駆動回路４２によるモータ制御は未だ開始されない。

第１のタイミングｔ１１以降では、モータ２０が駆動しているため、液圧ポンプ２１によってアキュムレータ２４にブレーキ液が供給される。そのため、アキュムレータ圧Ｐａｃｃが時間の経過とともに昇圧される。そして、デジタルコンピュータ４１によるモータ制御が開始された第１のタイミングｔ１１から遅れた第２のタイミングｔ１２では、駆動回路４２の遅延回路８０を構成するコンデンサ８１の蓄電量が静電容量に達するため、駆動回路４２の反転回路７０には、指示回路６０からの指示信号Ｓｉが入力される。すると、反転回路７０がオン信号Ｓｏｎｈを出力し始め、該オン信号Ｓｏｎｈが入力される第２のスイッチング素子４４がオン状態になる。すなわち、駆動回路４２によるモータ制御が開始される。その結果、モータ２０には、第１のスイッチング素子４３を介するだけではなく、第２のスイッチング素子４４を介してもバッテリ４５から電流が供給されるようになる。なお、第２のタイミングｔ１２では、デジタルコンピュータ４１によるモータ制御（ＰＷＭ制御）が行われており、モータ２０には電流が供給されている。そのため、第２のスイッチング素子４４を介したモータ２０への電流供給が開始されることにより突入電流が発生したとしても、該突入電流の大きさは、デジタルコンピュータ４１によるモータ制御が行われていない状態で第２のスイッチング素子４４を介したモータ２０への電流供給が開始される場合と比較して小さくなる。

このように第２のスイッチング素子４４がオン状態になると、モータ２０に印加される電圧値Ｖｍの変化量ΔＶｍはほとんど変化しなくなる。そして、電圧値Ｖｍの変化量ΔＶｍが規定値ΔＶｍｔｈ未満になると、デジタルコンピュータ４１によって、駆動回路４２によるモータ制御の開始が検知される。すると、第１のスイッチング素子４３に対するＰＷＭ制御が停止され、第１のスイッチング素子４３のオン状態が継続される。そして、第２のタイミングｔ１２から上記第２経過時間Ｔｔｈ２が経過した第３のタイミングｔ１３で、第１のスイッチング素子４３がオフ状態にされる。

その後、アキュムレータ２４のアキュムレータ圧Ｐａｃｃが圧力上限値Ｐｍａｘを超えると、駆動回路４２はモータ制御を終了させようとする（第４のタイミングｔ１４）。具体的には、駆動回路４２の指示回路６０からは指示信号Ｓｉが出力されなくなる。しかし、駆動回路４２に設けられる遅延回路８０には電荷が蓄電されているため、反転回路７０には、遅延回路８０の放電に基づいた信号が入力される。このとき、反転回路７０では、遅延回路８０からの信号と指示信号Ｓｉとの区別が困難であるため、指示信号Ｓｉが継続して入力されているものとして処理を行う。すなわち、反転回路７０からはオン信号Ｓｏｎｈが第２のスイッチング素子４４に入力され続ける。

そして、コンデンサ８１の蓄電量がほとんど無くなると、反転回路７０には、遅延回路８０から信号が入力されなくなる。また、遅延回路８０から反転回路７０に入力される信号の信号レベルが低くなる。その結果、反転回路７０からはオン信号Ｓｏｎｈが出力されなくなり、第２のスイッチング素子４４にはオン信号が入力されなくなる（第５のタイミングｔ１５）。そのため、第５のタイミングｔ１５で、第２のスイッチング素子４４がオフ状態になる。すると、モータ２０に電流が供給されなくなり、アキュムレータ２４のアキュムレータ圧Ｐａｃｃの昇圧が停止される。

また、図５のタイミングチャートに示すように、車両の運転スイッチがオフである場合に、アキュムレータ２４のアキュムレータ圧Ｐａｃｃが圧力下限値Ｐｍｉｎ未満になっていることがある。これは、運転スイッチのオフ中に、アキュムレータ２４からブレーキ液が徐々に漏れ出てしまうことがあるためである。

こうした場合、第１のタイミングｔ２１で運転スイッチがオンになる第１のタイミングｔ２１で、アキュムレータ圧Ｐａｃｃが圧力下限値Ｐｍｉｎ未満であるため、デジタルコンピュータ４１によるモータ制御、即ちＰＷＭ制御が開始される。このときも駆動回路４２は、モータ２０を駆動させようと動作し始めるものの、遅延回路８０によって第２のスイッチング素子４４にはオン信号Ｓｏｎｈが入力されない。つまり、駆動回路４２によるモータ制御が未だ開始されない。

その後、第２のタイミングｔ２２を経過すると、第２のスイッチング素子４４には、駆動回路４２からオン信号Ｓｏｎｈが入力される。すると、モータ２０には、第１のスイッチング素子４３を介するだけではなく、第２のスイッチング素子４４を介してもバッテリ４５から電流が供給されるようになる。つまり、第２のタイミングｔ２２で、駆動回路４２によるモータ制御が開始される。

このように第２のスイッチング素子４４がオン状態になる第２のタイミングｔ２２から第２経過時間Ｔｔｈ２が経過した第３のタイミングｔ２３で、デジタルコンピュータ４１によるモータ制御が終了され、第１のスイッチング素子４３がオフ状態になる。つまり、第３のタイミングｔ２３以降からアキュムレータ圧Ｐａｃｃが圧力上限値Ｐｍａｘを超えるまでの間、駆動回路４２によるモータ制御のみで、モータ２０が駆動することになる。

以上説明したように、本実施形態では、以下に示す効果を得ることができる。
（１）アキュムレータ２４のアキュムレータ圧Ｐａｃｃが圧力下限値Ｐｍｉｎ未満になると、デジタルコンピュータ４１によるモータ制御、即ちＰＷＭ制御が開始される。そして、デジタルコンピュータ４１によるモータ制御に時間的に遅れて、駆動回路４２によるモータ制御が実際に開始される。そのため、デジタルコンピュータ４１によるモータ制御（即ち、ＰＷＭ制御）を行わないで、駆動回路４２によるモータ制御によってモータ２０に電流を供給し始める制御構成を採用した場合と比較して、モータ２０への電流供給の開始直後に発生する突入電流を小さくすることができる。つまり、主制御部である駆動回路４２によるモータ制御の弱点でもある「突入電流Ｉｔを小さくすること」を、副制御部であるデジタルコンピュータ４１によるモータ制御（ＰＷＭ制御）に任せることにより、突入電流Ｉｔを小さくすることができる。

（２）その結果、駆動回路４２によるモータ制御によってモータ２０に電流を供給し始める制御構成を採用した場合と比較して突入電流Ｉｔが小さくなる分、アキュムレータ２４のアキュムレータ圧Ｐａｃｃの昇圧に要する電力消費量が少なくなる。そのため、バッテリ４５の蓄電量不足に起因した他の車載電子制御装置の動作不良の発生を抑制することができる。

（３）本実施形態の駆動回路４２は、デジタルコンピュータ４１とは独立してモータ２０を制御することができる。そのため、デジタルコンピュータ４１の誤動作などに起因して該デジタルコンピュータ４１がモータ制御を行うことができない状況下であっても、駆動回路４２が実際に正常であれば、該駆動回路４２によってモータ２０を駆動させることが可能となる。したがって、デジタルコンピュータ４１が正常にモータ制御を行えない場合であっても、アキュムレータ２４のアキュムレータ圧Ｐａｃｃを適切に昇圧させることができる。

（４）また、駆動回路４２を主制御部とすると共にデジタルコンピュータ４１を副制御部とする構成としては、駆動回路４２が正常にモータ制御を行えない場合にのみデジタルコンピュータ４１によってモータ制御を行う方法が考えられる。この場合、デジタルコンピュータ４１では、駆動回路４２が正常にモータ制御を行えるか否かの判定処理が定期的に行われる。そして、駆動回路４２が正常にモータ制御を行えない、又は正常にモータ制御を行えないおそれがあると判定した場合、デジタルコンピュータ４１は、駆動回路４２によるモータ制御を禁止した上で、モータ制御を行うことになる。

しかしながら、上述したように、デジタルコンピュータ４１においても、ＣＰＵ５０がプログラムを適切に実行できなくなる状況が発生し得る。このような状態では、デジタルコンピュータ４１が正常にモータ制御を行えないだけではなく、駆動回路４２が正常にモータ制御を行えるか否かの判定処理の信頼性が低くなる。そのため、デジタルコンピュータ４１が正常に動作しない場合には、駆動回路４２は実際には正常にモータ制御を行えるにも拘わらず正常にモータ制御を行えないと誤判定されるおそれがある。この場合、駆動回路４２によるモータ制御が禁止された上で、さらにデジタルコンピュータ４１によるモータ制御も行われないおそれがある。

これに対し、本実施形態では、デジタルコンピュータ４１は、駆動回路４２とは独立してモータ２０を制御することができるため、駆動回路４２が正常にモータ制御を行えるか否かの判定処理を行わない。そのため、駆動回路４２が正常にモータ制御を行えるか否かの判定処理をデジタルコンピュータ４１で行う場合とは異なり、デジタルコンピュータ４１の誤動作によって、駆動回路４２が正常であるにも拘わらず駆動回路４２が正常にモータ制御を行うことができないと誤判定され、駆動回路４２によるモータ制御が誤って禁止されることを回避できる。したがって、デジタルコンピュータ４１がモータ制御を行えない場合であっても、駆動回路４２が実際に正常に動作するのであれば該駆動回路４２によってモータ２０を駆動させることができる。また、駆動回路４２が実際に正常に動作する場合に、駆動回路４２によるモータ制御が行われないという事態を回避することができる。

さらには、上記判定処理を行わなくてもよいため、該判定処理を行うために用いられるパラメータを抽出するための判定用回路、及び駆動回路４２の駆動を停止させたり許可したりするための回路を設けなくてもよい。つまり、制御装置４０の構成を簡略化させることができる。

（５）デジタルコンピュータ４１によるＰＷＭ制御では、モータ２０に印加される電圧値Ｖｍが変化するのに対し、駆動回路４２によるモータ制御では、モータ２０に印加される電圧値Ｖｍの大きさはほとんど変化しない。そのため、デジタルコンピュータ４１によるＰＷＭ制御中にモータ２０に印加される電圧値Ｖｍがほとんど変化しなくなった場合には、駆動回路４２によるモータ制御が開始されたと判断することが可能となる。

そこで、本実施形態では、デジタルコンピュータ４１によるＰＷＭ制御が行われている場合には、モータ２０に印加される電圧値Ｖｍの変化量ΔＶｍが規定値ΔＶｍｔｈ未満になった後に、デジタルコンピュータ４１によるモータ制御が終了される。つまり、駆動回路４２によるモータ制御によってモータ２０に電流が供給されることが確認されてから、デジタルコンピュータ４１によるモータ制御から駆動回路４２によるモータ制御に切り替えられる。したがって、モータ２０を制御する制御部をデジタルコンピュータ４１から駆動回路４２に円滑に切り替ることができる。

（６）駆動回路４２が正常に動作しない場合には、該駆動回路４２によるモータ制御が行えないことがある。この場合、本実施形態では、デジタルコンピュータ４１によるモータ制御のみでアキュムレータ２４のアキュムレータ圧Ｐａｃｃが調圧されるようになる。そのため、駆動回路４２が故障した場合であっても、デジタルコンピュータ４１が正常に動作する場合にはアキュムレータ２４のアキュムレータ圧Ｐａｃｃを適切に調圧することができる。

また、駆動回路４２が正常に動作しても第２のスイッチング素子４４がオン状態にならない場合であっても、デジタルコンピュータ４１及び第１のスイッチング素子４３が正常に動作する場合には、アキュムレータ２４のアキュムレータ圧Ｐａｃｃを適切に調圧することができる。

（７）また、本実施形態では、モータ２０の駆動開始直後に発生する突入電流Ｉｔの値が小さくなる。そのため、モータ２０に過度に大きな電流が流れることを抑制でき、ひいてはモータ２０の長寿命化に貢献することができる。

なお、実施形態は以下のような別の実施形態に変更してもよい。
・実施形態において、モータ２０に供給される電流値を検出するための電流センサを設けてもよい。この場合、デジタルコンピュータ４１によるＰＷＭ制御では、電流センサからの検出信号に基づき検出される電流値を監視しながら、第１のスイッチング素子４３がオン状態である期間と、第１のスイッチング素子４３がオフ状態である期間との割合（デューティ比）を逐次設定してもよい。このように構成すると、電流センサを設ける分、制御装置４０のコストは上昇するものの、モータ２０への電流供給の開始直後における突入電流Ｉｔを、上記実施形態の場合よりも小さくすることが可能となる。

・実施形態において、ステップＳ１５，Ｓ１６の各処理を省略してもよい。指示回路６０から指示信号Ｓｉが出力されるようになってから、第２のスイッチング素子４４にオン信号Ｓｏｎｈが入力されるようになるまでに要する時間は、遅延回路８０を構成するコンデンサ８１の静電容量によって決まる。そこで、デジタルコンピュータ４１によるモータ制御が開始されてからの経過時間が所定時間を経過した場合に、駆動回路４２によるモータ制御が開始されているはずのため、デジタルコンピュータ４１によるモータ制御を終了させてもよい。

この場合、所定時間を以下に示すように設定することが好ましい。すなわち、遅延回路８０を設けることによって、第２のスイッチング素子４４の駆動が開始されるまでの遅延時間を、実験やシミュレーションなどによって予め求めておく。そして、所定時間を、求めた遅延時間よりも僅かに長い時間に設定することが好ましい。

・実施形態において、ステップＳ１７，Ｓ１８の各処理を省略してもよい。この場合、モータ２０に印加される電圧値Ｖｍの変化量ΔＶｍが規定値ΔＶｍｔｈ未満になると、デジタルコンピュータ４１によるモータ制御が終了される。すなわち、第１のスイッチング素子４３がオフ状態になる。

・実施形態では、駆動回路４２の指示回路６０から指示信号Ｓｉが出力され始めるアキュムレータ圧は、デジタルコンピュータ４１によるＰＷＭ制御によって第１のスイッチング素子４３がオン状態になるアキュムレータ圧と略同一圧力となっている。しかし、駆動回路４２の指示回路６０から指示信号Ｓｉが出力され始めるアキュムレータ圧を、デジタルコンピュータ４１によるＰＷＭ制御によって第１のスイッチング素子４３がオン状態になるアキュムレータ圧よりも少し大きな値に設定してもよい。この場合、コンデンサ８１の静電容量を、上記実施形態の場合よりも大容量化させることが好ましい。

逆に、駆動回路４２の指示回路６０から指示信号Ｓｉが出力され始めるアキュムレータ圧を、デジタルコンピュータ４１によるＰＷＭ制御によって第１のスイッチング素子４３がオン状態になるアキュムレータ圧よりも少し小さな値としてもよい。このように構成しても、デジタルコンピュータ４１によるＰＷＭ制御が開始されてから、該ＰＷＭ制御によってアキュムレータ圧Ｐａｃｃが実際に昇圧し始めるまでの間には多少のタイムラグが生じる。このタイムラグの間に、アキュムレータ圧Ｐａｃｃが降圧し続けるため、駆動回路４２の指示回路６０から指示信号Ｓｉが出力され始めるようになる。

・実施形態において、デジタルコンピュータ４１が制御するスイッチング素子を、駆動回路４２でも制御するようにしてもよい。
・実施形態では、第１のコンパレータ６２の非反転入力端子６２ｂ及び第２のコンパレータ７１の非反転入力端子７１ｂには、抵抗６３，６４，７２，７３による分圧によって規定される閾値信号が入力されているが、別の方法で発生させた閾値信号を非反転入力端子６２ｂ，７１ｂにそれぞれ入力させてもよい。

・また、駆動回路４２は、ヒステリシス機能を有するコンパレータを、第１のコンパレータ６２として用いてもよい。この場合、ヒステリシス回路６１を省略してもよい。
・第２のスイッチング素子４４は、入力される信号レベルが「Ｈｉｇｈ」レベルの場合にオン状態となり、信号レベルが「Ｌｏｗ」レベルの場合にはオフ状態となるスイッチング素子であってもよい。この場合、第２のコンパレータ７１の非反転入力端子７１ｂに指示信号Ｓｉを入力させ、反転入力端子７１ａには、抵抗７２，７３による分圧によって規定される閾値信号を入力させるようにしてもよい。

・実施形態において、駆動回路４２によってモータ２０に電流が供給されるようになっても、アキュムレータ２４のアキュムレータ圧Ｐａｃｃが圧力上限値Ｐｍａｘを超えるまではデジタルコンピュータ４１によるモータ制御を継続させてもよい。この際のデジタルコンピュータ４１によるモータ制御は、ＰＷＭ制御であってもよいし、第１のスイッチング素子４３をオン状態にし続ける制御であってもよい。このように構成しても、主制御部である駆動回路４２でモータ２０を制御できない状態になっても、副制御部であるデジタルコンピュータ４１でモータ２０を駆動させることができる。

１３…ブレーキ液圧発生装置、２０…モータ、２１…液圧ポンプ、２４…アキュムレータ、２５…ハイドロリックブースタ、４１…デジタルコンピュータ、４２…駆動回路、４３…第１のスイッチング素子、４４…第２のスイッチング素子、４５…バッテリ（電力供給源）、５０…ＣＰＵ、５１…メモリ、６０…指示回路、８０…遅延回路、８１…コンデンサ、９０…電力線、Ｐａｃｃ…アキュムレータ圧、Ｐｍａｘ…圧力上限値、Ｐｍｉｎ…圧力下限値、Ｓｉ…指示信号、Ｖｍ…電圧値、ΔＶｍ…電圧値の変化量（変動度合）、ΔＶｍｔｈ…規定値。

Claims (5)

1. モータ（２０）を駆動源とする液圧ポンプ（２１）と、該液圧ポンプ（２１）の駆動によって昇圧されたブレーキ液が貯留されるアキュムレータ（２４）と、該アキュムレータ（２４）のアキュムレータ圧（Ｐａｃｃ）を利用して車両の運転手によるブレーキ操作力を助勢するハイドロリックブースタ（２５）と、を備えるブレーキ液圧発生装置（１３）に設けられ、
   ＣＰＵ（５０）及び該ＣＰＵ（５０）によって実行されるプログラムを記憶するメモリ（５１）を有し、前記アキュムレータ（２４）のアキュムレータ圧（Ｐａｃｃ）が所定の下限値（Ｐｍｉｎ）未満になった場合にアキュムレータ圧（Ｐａｃｃ）を昇圧すべくモータ制御を開始するデジタルコンピュータ（４１）と、
   前記デジタルコンピュータ（４１）とは独立して前記アキュムレータ（２４）のアキュムレータ圧（Ｐａｃｃ）を昇圧すべくモータ制御を行う駆動回路（４２）と、を備えたブレーキ液圧制御装置において、
   前記デジタルコンピュータ（４１）によるモータ制御は、前記モータ（２０）に電圧が印加される期間と、該モータ（２０）に電圧が印加されない期間とを繰り返し発生させるＰＷＭ（Pulse Width Modulation）制御を含み、
   前記駆動回路（４２）は、前記デジタルコンピュータ（４１）によるモータ制御の開始に遅れて前記駆動回路（４２）によるモータ制御を開始させるための遅延回路（８０）を有することを特徴とするブレーキ液圧制御装置。
2. 前記デジタルコンピュータ（４１）は、
   該デジタルコンピュータ（４１）によってモータ制御が行われている場合には、前記モータ（２０）に印加される電圧値（Ｖｍ）の変動度合（ΔＶｍ）が規定値（ΔＶｍｔｈ）未満になった後に、前記デジタルコンピュータ（４１）によるモータ制御を終了することを特徴とする請求項１に記載のブレーキ液圧制御装置。
3. 前記デジタルコンピュータ（４１）は、
   該デジタルコンピュータ（４１）によってモータ制御が行われている場合において、前記モータ（２０）に印加される電圧値（Ｖｍ）の変動度合（ΔＶｍ）が前記規定値（ΔＶｍｔｈ）未満にならないときには、
   前記アキュムレータ（２４）のアキュムレータ圧（Ｐａｃｃ）が前記下限値（Ｐｍｉｎ）よりも大きな値に設定された所定の上限値（Ｐｍａｘ）を超えるまで前記モータ制御を継続して行うことを特徴とする請求項２に記載のブレーキ液圧制御装置。
4. 前記デジタルコンピュータ（４１）によってオン状態又はオフ状態に制御されるスイッチであって、オン状態である場合には電力供給源（４５）から前記モータ（２０）への電流の供給を許可する第１のスイッチング素子（４３）と、
   前記駆動回路（４２）によってオン状態又はオフ状態に制御されるスイッチであって、オン状態である場合には前記電力供給源（４５）から前記モータ（２０）への電流の供給を許可する第２のスイッチング素子（４４）と、をさらに備え、
   前記デジタルコンピュータ（４１）によるモータ制御は、
   前記第１のスイッチング素子（４３）がオン状態である期間と、該第１のスイッチング素子（４３）がオフ状態である期間とを繰り返し発生させるＰＷＭ制御を含み、
   前記遅延回路（８０）は、前記デジタルコンピュータ（４１）によるモータ制御が開始されてから前記第２のスイッチング素子（４４）がオン状態になるように構成されていることを特徴とする請求項１〜請求項３のうち何れか一項に記載のブレーキ液圧制御装置。
5. 前記駆動回路（４２）は、前記アキュムレータ（２４）のアキュムレータ圧（Ｐａｃｃ）が下限値（Ｐｍｉｎ）未満になった場合には、当該アキュムレータ圧（Ｐａｃｃ）が前記下限値（Ｐｍｉｎ）よりも大きな上限値（Ｐｍａｘ）を超えるまでの間、前記モータ（２０）の駆動を指示する指示信号（Ｓｉ）を出力する指示回路（６０）をさらに有し、
   前記遅延回路（８０）は、前記指示回路（６０）と前記第２のスイッチング素子（４４）とを繋ぐ電力線（９０）に電気的に接続されたコンデンサ（８１）を有することを特徴とする請求項４に記載のブレーキ液圧制御装置。