JP5929173B2 - ハイブリッド車両用運動制御装置 - Google Patents
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Description
以下、本発明のハイブリッド車両用運動制御装置の第1の実施形態を、図面を参照して説明する。なお、以下の説明において、横滑りには、オーバーステア及びアンダーステアが含まれるものとする。ハイブリッド車両100(以下、単に車両100と略す)は、図1に示すように、ハイブリッドシステムによって駆動輪例えば左右前輪Wfl,Wfrを駆動させる車両である。車両100は、エンジン1及びモータ2を備えている。エンジン1の駆動力は、動力分割機構3及び動力伝達機構4を介して駆動輪に伝達されるようになっており、モータ2の駆動力は、動力伝達機構4を介して駆動輪に伝達されるようになっている。
また、上述の回生ブレーキ装置A及び摩擦ブレーキ装置Bが、ハイブリッド車両100用運動制御装置に該当する。
次に、上述したブレーキ制御ECU10が実行する車両運動制御処理(第1の実施形態)について、図3〜図6を参照して説明する。車両100が走行を開始すると、S101において、ブレーキ制御ECU10は、車輪速センサSfl、Sfr、Srl、Srrの出力信号、加速度センサ39の出力信号、及びステアリングセンサ37bの出力信号を取得し、プログラムをS102に進める。
G=(Ft−Ff)/Ft…(1)
G:ゲイン
Ft:目標制動力(Fa×1)
Ff:摩擦制動力
Fc=Fa×G…(2)
Fc:回生制動力
Fa:初期回生制動力
S108が終了すると、プログラムはS109に進む。
次に、上述したブレーキ制御ECU10が実行する車両運動制御処理(第2の実施形態)について、図7及び図8を参照して説明する。なお、第2の実施形態の車両運動制御処理のS201〜S207の処理は、それぞれ、第1の実施形態のS101〜S107の処理と同一であるので、これらの説明を省略する。
Claims (4)
- 発電機を備えたハイブリッド車両の各車輪に設けられ、前記各車輪に摩擦制動力を発生させる摩擦ブレーキと、
前記発電機による制動力である回生制動力を前記車輪に発生させる回生ブレーキ装置と、
前記車両の操舵速度を検出する操舵速度検出手段と、
前記車両の旋回挙動を検出する車両旋回挙動検出手段と、
前記車両旋回挙動検出手段が検出した前記車両の旋回挙動に基づき、前記車両の横滑りを検知した場合には、前記摩擦ブレーキによって前記各車輪の前記摩擦制動力のうち少なくとも1つを増加させることにより前記車両の横滑りを抑制する横滑り抑制制御を実行する車両運動制御手段を備えたハイブリッド車両用の運動制御装置であって、
前記車両運動制御手段は、前記横滑り抑制制御を実行する場合に、前記操舵量検出手段によって検出された操舵速度が一定値以上であると判断した場合には、前記回生ブレーキ装置を作動させて前記回生制動力を発生させることを特徴とするハイブリッド車両用運動制御装置。 - 請求項1において、
前記車両運動制御手段は、前記操舵速度が高い程、前記回生制動力を大きくすることを特徴とするハイブリッド車両用運動制御装置。 - 請求項1又は請求項2において、
前記車両の車速を検出する車速検出手段を有し、
前記車両運動制御手段は、前記車速検出手段によって検出された前記車両の車速が一定値以上である場合に限り、前記回生制動力を発生させることを特徴とするハイブリッド車両用運動制御装置。 - 請求項1〜請求項3のいずれかにおいて、
前記車輪と前記車両の走行路面との路面摩擦係数を検出する路面摩擦係数検出手段を有し、
前記車両運動制御手段は、前記路面摩擦係数検出手段によって検出された前記路面摩擦係数が一定値以上である場合に限り、前記回生制動力を発生させることを特徴とするハイブリッド車両用運動制御装置。
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