JP7472498B2 - 制動制御装置 - Google Patents
制動制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7472498B2 JP7472498B2 JP2020005846A JP2020005846A JP7472498B2 JP 7472498 B2 JP7472498 B2 JP 7472498B2 JP 2020005846 A JP2020005846 A JP 2020005846A JP 2020005846 A JP2020005846 A JP 2020005846A JP 7472498 B2 JP7472498 B2 JP 7472498B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- braking force
- steered wheels
- control
- vehicle
- turning
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000001172 regenerating effect Effects 0.000 claims description 93
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 64
- 230000006872 improvement Effects 0.000 claims description 29
- 230000004043 responsiveness Effects 0.000 claims description 21
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 17
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 9
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 8
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 5
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 5
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 2
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 description 1
- 230000014759 maintenance of location Effects 0.000 description 1
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
- B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
- B60L15/2009—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed for braking
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L7/00—Electrodynamic brake systems for vehicles in general
- B60L7/10—Dynamic electric regenerative braking
- B60L7/18—Controlling the braking effect
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L7/00—Electrodynamic brake systems for vehicles in general
- B60L7/24—Electrodynamic brake systems for vehicles in general with additional mechanical or electromagnetic braking
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L7/00—Electrodynamic brake systems for vehicles in general
- B60L7/24—Electrodynamic brake systems for vehicles in general with additional mechanical or electromagnetic braking
- B60L7/26—Controlling the braking effect
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/26—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force characterised by producing differential braking between front and rear wheels
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
- B60W10/184—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems with wheel brakes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
- B60L2240/10—Vehicle control parameters
- B60L2240/12—Speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
- B60L2240/10—Vehicle control parameters
- B60L2240/24—Steering angle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2220/00—Monitoring, detecting driver behaviour; Signalling thereof; Counteracting thereof
- B60T2220/03—Driver counter-steering; Avoidance of conflicts with ESP control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2250/00—Monitoring, detecting, estimating vehicle conditions
- B60T2250/03—Vehicle yaw rate
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
- B60T2270/30—ESP control system
- B60T2270/304—ESP control system during driver brake actuation
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
- B60T2270/60—Regenerative braking
- B60T2270/604—Merging friction therewith; Adjusting their repartition
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
- B60T2270/60—Regenerative braking
- B60T2270/613—ESP features related thereto
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Hydraulic Control Valves For Brake Systems (AREA)
Description
ブレーキECU6は、CPUやメモリ等を備える電子制御ユニットである。詳細に、ブレーキECU6は、1つ又は複数のプロセッサにより、各種制御を実行するように構成されている。ブレーキECU6には、通信線(図示略)により、ブレーキスイッチ15、ストロークセンサ16、及び各センサ71~74等が接続されている。ブレーキECU6は、これら各種センサの検出結果に基づき、倍力装置12及びアクチュエータ5の作動が必要か否かを判断する。
回生制動装置8は、車輪に回生制動力を付与する装置である。本実施形態の前輪Wfに設けられた第1モータ(「第1制動部」に相当する)81と、後輪Wrに設けられた第2モータ(「第2制動部」に相当する)82と、ECU83と、図示略のインバータ及びバッテリと、を備えている。第1モータ81は、前輪Wfに回生制動力を付与する。第2モータ82は、後輪Wrに回生制動力を付与する。ECU83は、第1モータ81及び第2モータ82の駆動力及び回生制動力を制御する。
ブレーキECU6は、舵角情報取得部61と、判定部62と、配分変更部63と、を備えている。舵角情報取得部61は、操舵輪の舵角に関連する舵角関連値を取得する。より具体的に、舵角情報取得部61は、操舵角センサ72から操舵角情報を取得し、操舵角、操舵角速度、及び操舵角加速度の少なくとも1つを演算する。本実施形態の舵角情報取得部61は、微分演算等により、操舵角、操舵角速度、及び操舵角加速度を舵角関連値として演算し取得する。なお、操舵角は、自動運転中では、目標操舵角に相当する。つまり、操舵角は、運転者によるステアリング操作量に限らず、制御目標値であってもよい。舵角関連値は、操舵輪の舵角目標値に関連する値であってもよい。
本実施形態によれば、操舵輪の舵角(すなわち車両の旋回)に関連する舵角関連値に基づいて、前後輪の制動力配分が変更される。前後輪の制動力配分を変更することで、旋回のしやすさを変更することができる。舵角関連値に応じて、旋回をしにくくすることで直進安定性が向上し、反対に旋回をしやすくすることで旋回応答性が向上する。つまり、本実施形態によれば、制動力発生中で且つ舵角に関連する値が検出されている状態において、直進安定性又は旋回応答性を向上させることができる。
図2を参照して制御例1について説明する。制御例1では、車両が旋回中に、運転者はアクセルペダル及びブレーキペダル11のいずれも操作しておらず、通常であれば(配分変更制御が実行されなければ)、全車輪に回生制動力のみが付与される状態を前提としている。アクセルペダル操作なし且つブレーキペダル11操作なしの状態で設定される目標制動力(例えば構造上決まる値)は、回生制動力のみで車輪に付与される。この際、通常、前輪制動力の配分率は50%となる。制御例1では、例えば高速走行時を想定している。また、制御例1の状況は、ブレーキ操作が為されておらず、回生制動力のみで目標制動力を車輪に付与する状況である。
制御例1によれば、本実施形態と同様の効果が発揮される。また、操舵角が0から増大し始めた当初、その検出値は、運転者の意図に反して(例えば高齢運転者による意図しない操作)ステアリング17が揺れてしまったものである可能性がある。したがって、操舵角の増大当初は、車両の直進安定性を向上させることで、不要な旋回を抑制し、車両姿勢の安定性及び乗員の快適性を向上させることができる。制御例1では、操舵角増大初期に直進安定制御が実行されるように実行条件が設定されている。このため、上記効果が発揮される。
図4を参照して制御例2について説明する。制御例2では、車両に第1モータ81のみが設けられている場合、又は車両にモータ81、82が設けられているが前輪Wfにのみ回生制動力を発生させる場合を前提としている。つまり、制御例2では、前輪Wfにのみ回生制動力が発生する状況を前提とする。第1制動部50a、81は、車輪に回生制動力を付与可能に構成されている。制御例2では、制御例1同様、アクセルペダル操作なし且つブレーキペダル11操作なしの状態を前提とする。なお、制御例2の説明において、制御例1の説明が適宜参照される。また、制御例2では、低速走行時を想定し、操舵角増大初期に直進安定制御ではなく、旋回向上制御を実行するように設定されている。
制御例2の旋回向上制御によれば、前輪Wfにおいて回生制動力と摩擦制動力とのすり替えが行われる。前輪制動力のうち摩擦制動力の割合が大きくなるほど、構造上、コンプライアンスステアの影響により、前輪Wfの舵角(タイヤ切れ角)が若干車両内側に向く。旋回中の接地荷重かかり方から、前輪Wfのうち旋回外輪の舵角(タイヤ切れ角)が、車両の旋回に対して相対的に大きく影響する。このため、車両内側すなわち旋回方向に旋回外輪が向くことで旋回応答性が向上する。
横風や路面状態などにより運転者の意図でなく車両が横に振られた場合(以下「横揺れ」という)、ブレーキECU6は、直進安定制御を実行する。ブレーキECU6は、ヨーレート偏差に基づいて、横揺れの有無を判定する。ブレーキECU6は、例えば、実ヨーレートが目標ヨーレートよりも大きく且つヨーレート偏差が所定閾値以上になった場合、横揺れが発生していると判定する。判定部62は、この場合、車両の直進安定性を向上させると判定する。なお、横揺れの判定要素として、舵角関連値の振動の有無を加えてもよい。この場合、ブレーキECU6は、例えば、振動を検知した後に、ヨーレート偏差が所定閾値以上となった場合に、横揺れ有りと判定する。
配分変更部63は、操舵輪及び非操舵輪に回生制動力が付与されている状態において、車両の旋回中における車両の旋回応答性を向上させる場合、配分変更制御として、操舵輪の回生制動力を減少させ且つ非操舵輪の回生制動力を増大させる旋回向上制御を実行する。
また、配分変更部63は、操舵輪の制動力が当該操舵輪に付与されている状態において、車両の旋回中における車両の直進安定性を向上させる場合、配分変更制御として、非操舵輪の摩擦制動力を増大させ且つ操舵輪の制動力を減少させる直進安定制御を実行する。
また、配分変更部63は、操舵輪の制動力として回生制動力が操舵輪に付与されている状態において、車両の旋回中における車両の旋回応答性を向上させる場合、操舵輪の制動力として摩擦制動力を増大させ且つ当該操舵輪の回生制動力を減少させる旋回向上制御を実行する。
本発明は、上記実施形態及び制御例に限られない。例えば、判定部62による判定条件は、上記に限られない。配分変更部63は、例えば、操舵角、操舵角速度、及び/又は操舵角加速度(操舵角速度の微分値)が第1所定値以上である場合に直進安定制御を実行し、操舵角、操舵角速度、及び/又は操舵角加速度が第2所定値以上である場合に旋回向上制御を実行するように設定されてもよい(第1所定値<第2所定値)。また、例えば判定要素に操舵角加速度を用いることで、より早く判定することができる。また、判定閾値として、所定角度範囲や所定速度範囲を用いてもよい。
Claims (8)
- 車両の操舵輪に第1制動力を付与する第1制動部と、
前記車両の非操舵輪に第2制動力を付与する第2制動部と、
目標制動力に応じて前記第1制動部及び前記第2制動部を制御する制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、
前記操舵輪の舵角に関連する舵角関連値を取得する舵角情報取得部と、
前記目標制動力の付与にあたり、前記舵角関連値に基づいて前記第1制動力と前記第2制動力との制動力配分を変更する配分変更制御を実行する配分変更部と、
を備える制動制御装置。 - 前記第1制動部は、前記操舵輪に回生制動力及び摩擦制動力の少なくとも一方を付与可能に構成され、
前記第2制動部は、前記非操舵輪に前記回生制動力及び前記摩擦制動力の少なくとも一方を付与可能に構成され、
前記制御装置は、
前記車両の旋回中における前記車両の直進安定性を向上させる場合、前記第1制動力を前記回生制動力にして前記操舵輪の前記回生制動力を増加させること及び前記第2制動力を前記摩擦制動力にして前記非操舵輪の前記摩擦制動力を増加させることのうち少なくとも何れかを行う直進安定制御を実行し、
前記車両の旋回中における前記車両の旋回応答性を向上させる場合、前記第1制動力を前記摩擦制動力にして前記操舵輪の前記摩擦制動力を増加させること及び前記第2制動力を前記回生制動力にして前記非操舵輪の前記回生制動力を増加させることのうち少なくとも何れかを行う旋回向上制御を実行する請求項1に記載の制動制御装置。 - 前記第1制動部は、前記操舵輪に回生制動力を付与可能に構成され、
前記第2制動部は、前記非操舵輪に前記回生制動力を付与可能に構成され、
前記配分変更部は、前記操舵輪及び前記非操舵輪に前記回生制動力のみが付与されている状態において、前記車両の旋回中における前記車両の直進安定性を向上させる場合、前記配分変更制御として、前記非操舵輪の前記回生制動力を減少させ且つ前記操舵輪の前記回生制動力を増大させる直進安定制御を実行する請求項1に記載の制動制御装置。 - 前記第1制動部は、前記操舵輪に回生制動力を付与可能に構成され、
前記第2制動部は、前記非操舵輪に前記回生制動力を付与可能に構成され、
前記配分変更部は、前記操舵輪及び前記非操舵輪に前記回生制動力のみが付与されている状態において、前記車両の旋回中における前記車両の旋回応答性を向上させる場合、前記配分変更制御として、前記操舵輪の前記回生制動力を減少させ且つ前記非操舵輪の前記回生制動力を増大させる旋回向上制御を実行する請求項1又は3に記載の制動制御装置。 - 前記配分変更部は、前記第1制動力が前記操舵輪に付与されている状態において、前記車両の旋回中における前記車両の直進安定性を向上させる場合、前記配分変更制御として、前記非操舵輪の摩擦制動力を増大させ且つ前記操舵輪の前記第1制動力を減少させる直進安定制御を実行する請求項1又は2に記載の制動制御装置。
- 前記第1制動部は、前記操舵輪に回生制動力を付与可能に構成され、
前記配分変更部は、前記第1制動力として前記回生制動力が前記操舵輪に付与されている状態において、前記車両の旋回中における前記車両の旋回応答性を向上させる場合、前記第1制動力として前記操舵輪の摩擦制動力を増大させ且つ前記操舵輪の前記回生制動力を減少させる旋回向上制御を実行する請求項5に記載の制動制御装置。 - 前記制御装置は、前記舵角関連値の振動を検出した場合、前記直進安定制御を実行する請求項2、3、5、及び6のうちの何れか一項に記載の制動制御装置。
- 前記車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサをさらに備え、
前記配分変更部は、前記舵角関連値である目標ヨーレートと前記ヨーレートとの差に基づいて、前記配分変更制御を実行する請求項1~7の何れか一項に記載の制動制御装置。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020005846A JP7472498B2 (ja) | 2020-01-17 | 2020-01-17 | 制動制御装置 |
CN202180010017.3A CN115003572B (zh) | 2020-01-17 | 2021-01-14 | 制动控制装置 |
US17/792,855 US20230025963A1 (en) | 2020-01-17 | 2021-01-14 | Braking control device |
PCT/JP2021/001106 WO2021145391A1 (ja) | 2020-01-17 | 2021-01-14 | 制動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020005846A JP7472498B2 (ja) | 2020-01-17 | 2020-01-17 | 制動制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021112955A JP2021112955A (ja) | 2021-08-05 |
JP7472498B2 true JP7472498B2 (ja) | 2024-04-23 |
Family
ID=76864423
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020005846A Active JP7472498B2 (ja) | 2020-01-17 | 2020-01-17 | 制動制御装置 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20230025963A1 (ja) |
JP (1) | JP7472498B2 (ja) |
CN (1) | CN115003572B (ja) |
WO (1) | WO2021145391A1 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN117546068A (zh) | 2021-07-07 | 2024-02-09 | 住友电气工业株式会社 | 光连接器 |
JP2024104014A (ja) * | 2023-01-23 | 2024-08-02 | 日立Astemo株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法および車両制御システム |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000166004A (ja) | 1998-11-25 | 2000-06-16 | Toyota Motor Corp | 車両の回生制動制御装置 |
JP2005145334A (ja) | 2003-11-18 | 2005-06-09 | Fuji Heavy Ind Ltd | ハイブリッド車両の駆動力制御装置 |
JP2005225482A (ja) | 2004-01-15 | 2005-08-25 | Nissan Motor Co Ltd | 車両の制動制御方法及び装置 |
JP2006246657A (ja) | 2005-03-04 | 2006-09-14 | Nissan Motor Co Ltd | 車両の回生制動制御装置 |
JP2015201913A (ja) | 2014-04-04 | 2015-11-12 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両制御装置及び車両制御方法 |
JP2016150672A (ja) | 2015-02-18 | 2016-08-22 | 本田技研工業株式会社 | 車両用走行制御装置 |
JP2018207654A (ja) | 2017-06-02 | 2018-12-27 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 電動車両の制御装置、電動車両の制御システム及び電動車両の制御方法 |
Family Cites Families (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE19836017A1 (de) * | 1998-08-10 | 2000-02-17 | Bayerische Motoren Werke Ag | Verfahren zur Bemessung der Bremskraft |
US6597975B1 (en) * | 1999-03-10 | 2003-07-22 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Vehicle co-operative control system |
US7409280B2 (en) * | 2004-01-15 | 2008-08-05 | Nissan Motor Co., Ltd. | Vehicle braking control apparatus |
JP4730065B2 (ja) * | 2005-11-14 | 2011-07-20 | 株式会社アドヴィックス | 車両の運動制御装置 |
JP5098408B2 (ja) * | 2007-04-16 | 2012-12-12 | 株式会社アドヴィックス | 車両用制動制御装置 |
CN101537828B (zh) * | 2009-03-04 | 2011-10-19 | 长安大学 | 四轮转向汽车稳定性控制系统 |
JP2013184618A (ja) * | 2012-03-09 | 2013-09-19 | Nissan Motor Co Ltd | 車両のヨーモーメント制御装置 |
JP6003534B2 (ja) * | 2012-10-30 | 2016-10-05 | 日産自動車株式会社 | 制動力制御装置 |
JP5885693B2 (ja) * | 2013-03-22 | 2016-03-15 | 株式会社アドヴィックス | ブレーキ制御装置 |
WO2017217256A1 (ja) * | 2016-06-15 | 2017-12-21 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両制御装置 |
KR102417515B1 (ko) * | 2016-11-24 | 2022-07-05 | 현대자동차주식회사 | 전기자동차의 제동 제어 장치 및 방법 |
US11618422B2 (en) * | 2018-11-14 | 2023-04-04 | Polaris Industries Inc. | Operating modes using a braking system for an all terrain vehicle |
-
2020
- 2020-01-17 JP JP2020005846A patent/JP7472498B2/ja active Active
-
2021
- 2021-01-14 WO PCT/JP2021/001106 patent/WO2021145391A1/ja active Application Filing
- 2021-01-14 US US17/792,855 patent/US20230025963A1/en active Pending
- 2021-01-14 CN CN202180010017.3A patent/CN115003572B/zh active Active
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000166004A (ja) | 1998-11-25 | 2000-06-16 | Toyota Motor Corp | 車両の回生制動制御装置 |
JP2005145334A (ja) | 2003-11-18 | 2005-06-09 | Fuji Heavy Ind Ltd | ハイブリッド車両の駆動力制御装置 |
JP2005225482A (ja) | 2004-01-15 | 2005-08-25 | Nissan Motor Co Ltd | 車両の制動制御方法及び装置 |
JP2006246657A (ja) | 2005-03-04 | 2006-09-14 | Nissan Motor Co Ltd | 車両の回生制動制御装置 |
JP2015201913A (ja) | 2014-04-04 | 2015-11-12 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両制御装置及び車両制御方法 |
JP2016150672A (ja) | 2015-02-18 | 2016-08-22 | 本田技研工業株式会社 | 車両用走行制御装置 |
JP2018207654A (ja) | 2017-06-02 | 2018-12-27 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 電動車両の制御装置、電動車両の制御システム及び電動車両の制御方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2021145391A1 (ja) | 2021-07-22 |
CN115003572A (zh) | 2022-09-02 |
JP2021112955A (ja) | 2021-08-05 |
CN115003572B (zh) | 2024-04-16 |
US20230025963A1 (en) | 2023-01-26 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US6957873B2 (en) | Method for regulating the driving stability of a vehicle | |
JP3189610B2 (ja) | 車両挙動制御装置 | |
US11511714B2 (en) | Vehicle braking control device | |
US20180029585A1 (en) | Vehicle controller, vehicle, and control system | |
JP4277755B2 (ja) | 車両用旋回走行制御装置 | |
US20100191423A1 (en) | Vehicle rollover prevention control apparatus and vehicle rollover prevention control method | |
CN107697047B (zh) | 用于车辆的制动控制设备 | |
US20130138316A1 (en) | Brake Control Apparatus | |
JP6672769B2 (ja) | 制動力制御装置 | |
JP2003291838A (ja) | 電動ステアリング制御装置、及び該装置を有する車両のアンチスキッド制御装置 | |
KR20120126071A (ko) | 브레이킹 및 드라이빙 동작들로 드라이빙 역학에 영향을 미치는 방법 및 브레이킹 시스템 | |
JP6544335B2 (ja) | 車両用制動装置 | |
JP5644752B2 (ja) | 制動力制御装置 | |
US5488557A (en) | Anti-skid controlling system and method for automotive vehicle | |
JP7472498B2 (ja) | 制動制御装置 | |
JP2600876B2 (ja) | 車両の旋回制御装置 | |
US11648919B2 (en) | Braking control device | |
JP3841048B2 (ja) | 車両の統合制御装置 | |
US9296373B2 (en) | Vehicle turning controller | |
JP6268895B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP2010064721A (ja) | 車両の運動制御装置 | |
JP5200657B2 (ja) | 車両挙動制御装置 | |
WO2022250141A1 (ja) | 車両の制動制御装置 | |
JP6094307B2 (ja) | 車両用ブレーキ制御装置 | |
JP2000135973A (ja) | ブレーキ制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20210222 |
|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20210303 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20221207 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20231114 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20240111 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20240312 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20240325 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7472498 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |