JP2019146291A - 車両の制御方法、車両システム及び車両の制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
このように構成された本発明によっても、降坂路の走行時において、車両姿勢制御による車両旋回性能を適切に確保することができる。
このように構成された本発明によっても、降坂路の走行時において、車両姿勢制御による車両旋回性能を適切に確保することができる。
このように構成された本発明によれば、走行路が降坂路である場合(路面勾配関連値が第1値)に、走行路が登坂路である場合(路面勾配関連値が第2値)よりも、車両姿勢制御において車両に付加する減速度を確実に大きくして、車両旋回性能を効果的に確保することができる。
このように構成された本発明によれば、走行路が降坂路である場合(路面勾配関連値が第1値)に、走行路が平坦路である場合(路面勾配関連値が第2値(典型的には略0))よりも、車両姿勢制御において車両に付加する減速度を確実に大きくして、車両旋回性能を効果的に確保することができる。
まず、図1により、本発明の実施形態による車両の制御装置を搭載した車両のシステム構成を説明する。図1は、本発明の実施形態による車両の制御装置を搭載した車両の全体構成を示すブロック図である。
詳細は後述するが、コントローラ14は、本発明における車両の制御装置に相当する。また、コントローラ14は、本発明における車両姿勢制御手段として機能する。更に、コントローラ14、車輪(前輪2及び後輪)、モータジェネレータ4、操舵角センサ8、勾配センサ12、車両前後加速度センサ13、及びサスペンション30を少なくとも含むシステムは、本発明における車両システムに相当する。
次に、本発明の第1実施形態による車両姿勢制御について説明する。まず、図3により、本発明の第1実施形態において車両の制御装置が行う車両姿勢制御処理の全体的な流れを説明する。図3は、本発明の第1実施形態による車両姿勢制御処理のフローチャートである。
車両姿勢制御処理が開始されると、図3に示すように、ステップS1において、コントローラ14は車両1の運転状態に関する各種センサ情報を取得する。具体的には、コントローラ14は、操舵角センサ8が検出した操舵角、アクセル開度センサ10が検出したアクセルペダル踏込量(アクセルペダル開度)、ブレーキ踏込量センサ11が検出したブレーキペダル踏込量、勾配センサ12が検出した路面勾配、車両前後加速度センサ13が検出した前後加速度、液圧センサ24が検出した液圧等を含む、上述した各種センサが出力した検出信号を運転状態に関する情報として取得する。
その結果、切り込み操作中である場合(ステップS21:Yes)、ステップS22に進み、コントローラ14は、図3の車両姿勢制御処理のステップS1において操舵角センサ8から取得した操舵角に基づき操舵速度を算出する。
次に、本発明の第2実施形態について説明する。上記した第1実施形態では、車両姿勢制御を車両1の制動中に行うときに、設定した付加減速度が車両1に発生するようにモータジェネレータ4に回生発電を行わせていたが(図3参照)、第2実施形態では、車両姿勢制御を車両1の制動中に行うときに、ブレーキ装置16から制動力を付加させることで、設定した付加減速度を車両1に発生させるようにする。
2 前輪
3 インバータ
4 モータジェネレータ
6 ステアリングホイール
8 操舵角センサ
10 アクセル開度センサ
11 ブレーキ踏込量センサ
12 勾配センサ
13 車両前後加速度センサ
14 コントローラ
16 ブレーキ装置
18 ブレーキ制御システム
25 バッテリ
30 サスペンション
Claims (9)
- 車輪と、この車輪を駆動するための駆動力を生成する駆動源と、弾性部材を備えたサスペンションと、操舵装置の操舵角を検出する操舵角センサと、路面勾配に関連する路面勾配関連値を出力する勾配関連値出力器と、を有する車両の制御方法であって、
前記操舵角センサにより検出された操舵角に基づき、前記操舵装置が切り込み操作されたか否かを判定する工程と、
前記操舵装置が切り込み操作されたと判定されたときに、車両姿勢を制御するように、前記駆動源の駆動力を低下させて、前記車両に減速度を付加する工程と、
前記勾配関連値出力器により出力された路面勾配関連値が下り勾配側の勾配を示す第1値であるときに、前記勾配関連値出力器により出力された路面勾配関連値が前記第1値よりも平坦側の勾配を示す第2値であるときよりも、前記車両に付加する前記減速度を大きくする工程と、
を有する、ことを特徴とする車両の制御方法。 - 車輪と、この車輪により駆動されて回生発電を行うジェネレータと、弾性部材を備えたサスペンションと、操舵装置の操舵角を検出する操舵角センサと、路面勾配に関連する路面勾配関連値を出力する勾配関連値出力器と、を有する車両の制御方法であって、
前記操舵角センサにより検出された操舵角に基づき、前記操舵装置が切り込み操作されたか否かを判定する工程と、
前記操舵装置が切り込み操作されたと判定されたときに、車両姿勢を制御するように、前記ジェネレータに回生発電を行わせて、前記車両に減速度を付加する工程と、
前記勾配関連値出力器により出力された路面勾配関連値が下り勾配側の勾配を示す第1値であるときに、前記勾配関連値出力器により出力された路面勾配関連値が前記第1値よりも平坦側の勾配を示す第2値であるときよりも、前記車両に付加する前記減速度を大きくする工程と、
を有する、ことを特徴とする車両の制御方法。 - 車輪と、この車輪に制動力を付加する制動装置と、弾性部材を備えたサスペンションと、操舵装置の操舵角を検出する操舵角センサと、路面勾配に関連する路面勾配関連値を出力する勾配関連値出力器と、を有する車両の制御方法であって、
前記操舵角センサにより検出された操舵角に基づき、前記操舵装置が切り込み操作されたか否かを判定する工程と、
前記操舵装置が切り込み操作されたと判定されたときに、車両姿勢を制御するように、前記制動装置より制動力を付加させて、前記車両に減速度を付加する工程と、
前記勾配関連値出力器により出力された路面勾配関連値が下り勾配側の勾配を示す第1値であるときに、前記勾配関連値出力器により出力された路面勾配関連値が前記第1値よりも平坦側の勾配を示す第2値であるときよりも、前記車両に付加する前記減速度を大きくする工程と、
を有する、ことを特徴とする車両の制御方法。 - 前記第2値は、前記路面勾配関連値が上り勾配側の勾配を示す値である、請求項1乃至3のいずれか一項に記載の車両の制御方法。
- 前記第2値は、前記路面勾配関連値が平坦を示す値である、請求項1乃至3のいずれか一項に記載の車両の制御方法。
- 車輪と、この車輪を駆動するための駆動力を生成する駆動源と、弾性部材を備えたサスペンションと、操舵装置の操舵角を検出する操舵角センサと、路面勾配に関連する路面勾配関連値を出力する勾配関連値出力器と、プロセッサと、を有する車両システムであって、
前記プロセッサは、
前記操舵角センサにより検出された操舵角に基づき、前記操舵装置が切り込み操作されたか否かを判定し、
前記操舵装置が切り込み操作されたと判定されたときに、車両姿勢を制御するように、前記駆動源の駆動力を低下させて、前記車両に減速度を付加し、
前記勾配関連値出力器により出力された路面勾配関連値が下り勾配側の勾配を示す第1値であるときに、前記勾配関連値出力器により出力された路面勾配関連値が前記第1値よりも平坦側の勾配を示す第2値であるときよりも、前記車両に付加する前記減速度を大きくする、
ように構成されている、ことを特徴とする車両システム。 - 車輪と、この車輪により駆動されて回生発電を行うジェネレータと、弾性部材を備えたサスペンションと、操舵装置の操舵角を検出する操舵角センサと、路面勾配に関連する路面勾配関連値を出力する勾配関連値出力器と、プロセッサと、を有する車両システムであって、
前記プロセッサは、
前記操舵角センサにより検出された操舵角に基づき、前記操舵装置が切り込み操作されたか否かを判定し、
前記操舵装置が切り込み操作されたと判定されたときに、車両姿勢を制御するように、前記ジェネレータに回生発電を行わせて、前記車両に減速度を付加し、
前記勾配関連値出力器により出力された路面勾配関連値が下り勾配側の勾配を示す第1値であるときに、前記勾配関連値出力器により出力された路面勾配関連値が前記第1値よりも平坦側の勾配を示す第2値であるときよりも、前記車両に付加する前記減速度を大きくする、
ように構成されている、ことを特徴とする車両システム。 - 車輪と、この車輪に制動力を付加する制動装置と、弾性部材を備えたサスペンションと、操舵装置の操舵角を検出する操舵角センサと、路面勾配に関連する路面勾配関連値を出力する勾配関連値出力器と、プロセッサと、を有する車両システムであって、
前記プロセッサは、
前記操舵角センサにより検出された操舵角に基づき、前記操舵装置が切り込み操作されたか否かを判定し、
前記操舵装置が切り込み操作されたと判定されたときに、車両姿勢を制御するように、前記制動装置より制動力を付加させて、前記車両に減速度を付加し、
前前記勾配関連値出力器により出力された路面勾配関連値が下り勾配側の勾配を示す第1値であるときに、前記勾配関連値出力器により出力された路面勾配関連値が前記第1値よりも平坦側の勾配を示す第2値であるときよりも、前記車両に付加する前記減速度を大きくする、
ように構成されている、ことを特徴とする車両システム。 - 弾性部材を備えたサスペンションを有する車両の制御装置であって、
操舵装置が切り込み操作されたときに、前記車両に減速度を付加することにより車両姿勢を制御する車両姿勢制御手段を有し、
この車両姿勢制御手段は、前記車両の走行路面が下り勾配であるときには、そうでないときよりも、前記車両に付加する前記減速度を大きくする、ことを特徴とする車両の制御装置。
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