JP6985645B2 - 車両の制御方法、車両システム及び車両の制御装置 - Google Patents
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Description
このように構成された本発明によれば、車両姿勢制御による減速度の付加によって、ドライバの要求する以上の減速度が発生しているという違和感を与えることをより効果的に抑制できる。
このように構成された本発明では、アクセルペダル踏込量が所定値以上であるときに、つまりドライバがアクセルペダル操作により車両を加速させるときに、アクセルペダル踏込量が大きいほど、車両姿勢制御による付加減速度を小さくする。これにより、ドライバがアクセルペダルを大きく踏み込んでおり、加速度の変化に敏感なときに、車両姿勢制御による減速度の付加によって、ドライバの要求する加速度が適切に発生していないという違和感を与えることを抑制できる。
このように構成された本発明によっても、車両姿勢制御において単一ペダルの機能を有するアクセルペダルの操作に応じた適切な減速度を設定することで、車両姿勢制御による減速度の付加によりドライバに与える違和感を抑制することができる。
このように構成された本発明によっても、車両姿勢制御において単一ペダルの機能を有するアクセルペダルの操作に応じた適切な減速度を設定することで、車両姿勢制御による減速度の付加によりドライバに与える違和感を抑制することができる。
まず、図1により、本発明の実施形態による車両の制御装置を搭載した車両のシステム構成を説明する。図1は、本発明の実施形態による車両の制御装置を搭載した車両の全体構成を示すブロック図である。
詳細は後述するが、コントローラ14は、本発明における車両の制御装置に相当する。また、コントローラ14は、本発明における第1減速度付加手段及び第2減速度付加手段として機能する。更に、コントローラ14、操舵角センサ8及びアクセル開度センサ10を少なくとも含むシステムは、本発明における車両システムに相当する。
次に、車両の制御装置が実行する具体的な制御内容を説明する。まず、図3により、本発明の実施形態において車両の制御装置が行う車両姿勢制御処理の全体的な流れを説明する。図3は、本発明の実施形態による車両姿勢制御処理のフローチャートである。
車両姿勢制御処理が開始されると、図3に示すように、ステップS1において、コントローラ14は車両1の運転状態に関する各種センサ情報を取得する。具体的には、コントローラ14は、操舵角センサ8が検出した操舵角、アクセル開度センサ10が検出したアクセルペダル踏込量、ブレーキ踏込量センサ11が検出したブレーキペダル踏込量、車速センサ12が検出した車速、液圧センサ24が検出した液圧、車両1の変速機に現在設定されているギヤ段等を含む、上述した各種センサが出力した検出信号を運転状態に関する情報として取得する。
その結果、切り込み操作中である場合(ステップS21:Yes)、ステップS22に進み、コントローラ14は、図3の車両姿勢制御処理のステップS1において操舵角センサ8から取得した操舵角に基づき操舵速度を算出する。
次に、本発明の実施形態による車両の制御装置の作用効果について説明する。
次に、本実施形態の変形例について説明する。
上記した実施形態では、車両姿勢制御を車両1の制動中に行うときに、設定した付加減速度が車両1に発生するようにモータジェネレータ4に回生発電を行わせていたが(図3参照)、他の例では、車両姿勢制御を車両1の制動中に行うときに、ブレーキ装置16から制動力を付加させることで、設定した付加減速度を車両1に発生させるようにしてもよい。
上記した実施形態では、アクセルペダル踏込量が所定値A1未満の領域R12において、アクセルペダル踏込量が小さくなるにつれて付加減速度ゲインを小さくしていたが(図8参照)、このように付加減速度ゲインを規定することに限定はされない。他の例では、アクセルペダル踏込量の領域R12において、アクセルペダル踏込量が所定値以上である場合には、アクセルペダル踏込量が小さくなるにつれて付加減速度ゲインを小さくする一方で、アクセルペダル踏込量が当該所定値未満である場合には、アクセルペダル踏込量によらずに付加減速度ゲインを一定値(アクセルペダル踏込量が当該所定値以上であるときの付加減速度ゲイン以下の値)にしてもよい。更に他の例では、アクセルペダル踏込量の領域R12において、アクセルペダル踏込量が所定値未満である場合と所定値以上である場合の両方とも、付加減速度ゲインをアクセルペダル踏込量によらずに一定値にするが、アクセルペダル踏込量が所定値未満である場合には所定値以上である場合よりも付加減速度ゲインを小さくしてもよい。つまり、領域R12において、アクセルペダル踏込量が所定値未満である場合には付加減速度ゲインを第1所定値に設定し、アクセルペダル踏込量が所定値以上である場合には付加減速度ゲインを第1所定値よりも大きい第2所定値に設定してもよい。
上記した実施形態では、本発明をモータジェネレータ4により駆動される車両1(EV車両に相当する)に適用した例を示したが、他の例では、エンジンにより駆動される一般的な車両にも本発明を適用することができる。この例では、エンジンの生成トルクを低下させることで、車両1に減速度を付加して車両姿勢を制御すればよい。エンジンがガソリンエンジンである場合には、点火プラグの点火時期を遅角させる(リタードする)ことにより、エンジンの生成トルクを低下させればよい。エンジンがディーゼルエンジンである場合には、燃料噴射量を減少させることにより、エンジンの生成トルクを低下させればよい。更に他の例では、エンジン及びモータジェネレータにより駆動される車両(HV車両)にも本発明を適用することができる。
上記した実施形態では、ステアリングホイール6に連結されたステアリングコラムの回転角度を操舵角として使用すると説明したが、ステアリングコラムの回転角度に代えて、あるいはステアリングコラムの回転角度と共に、操舵系における各種状態量(アシストトルクを付与するモータの回転角や、ラックアンドピニオンにおけるラックの変位等)を操舵角として用いてもよい。
2 前輪
3 インバータ
4 モータジェネレータ
6 ステアリングホイール
8 操舵角センサ
10 アクセル開度センサ(アクセルセンサ)
11 ブレーキ踏込量センサ
12 車速センサ
14 コントローラ
16 ブレーキ装置
18 ブレーキ制御システム
25 バッテリ
Claims (7)
- 操舵装置の操舵角を検出する操舵角センサと、アクセルペダル踏込量を検出するアクセルセンサと、を有する車両の制御方法であって、
前記アクセルセンサにより検出されたアクセルペダル踏込量が0よりも大きい所定値未満であるときに、当該アクセルペダル踏込量に応じた減速度を前記車両に付加する工程と、
前記操舵角センサにより検出された操舵角に基づき、前記操舵装置が切り込み操作されたか否かを判定する工程と、
前記操舵装置が切り込み操作されたと判定されたときに、車両姿勢を制御するように前記車両に減速度を付加する工程と、
前記アクセルペダル踏込量が前記所定値未満で且つ第1値であるときには、前記アクセルペダル踏込量が前記所定値未満で且つ前記第1値よりも大きい第2値であるときよりも、前記操舵装置が切り込み操作されたと判定されたときに前記車両に付加する前記減速度を小さな値に設定する工程と、
を有する、ことを特徴とする車両の制御方法。 - 前記減速度を設定する工程では、更に、前記アクセルペダル踏込量が前記所定値未満であるときに、当該アクセルペダル踏込量が小さいほど、前記車両に付加する前記減速度を小さくする、請求項1に記載の車両の制御方法。
- 前記減速度を設定する工程では、更に、前記アクセルペダル踏込量が前記所定値以上であるときに、当該アクセルペダル踏込量が大きいほど、前記車両に付加する前記減速度を小さくする、請求項1又は2に記載の車両の制御方法。
- 前記車両は、車輪により駆動されて回生発電を行うジェネレータを有しており、
設定された前記減速度を前記車両に付加するように、前記ジェネレータに回生発電を行わせる工程を更に有する、請求項1乃至3のいずれか一項に記載の車両の制御方法。 - 前記車両は、制動力を車輪に付加する制動装置を有しており、
設定された前記減速度を前記車両に付加するように、前記制動装置より制動力を付加させる工程を更に有する、請求項1乃至3のいずれか一項に記載の車両の制御方法。 - 操舵装置の操舵角を検出する操舵角センサと、アクセルペダル踏込量を検出するアクセルセンサと、プロセッサと、を備えた車両システムであって、
前記プロセッサは、
前記アクセルセンサにより検出されたアクセルペダル踏込量が0よりも大きい所定値未満であるときに、当該アクセルペダル踏込量に応じた減速度を前記車両システムが搭載された車両に付加し、
前記操舵角センサにより検出された操舵角に基づき、前記操舵装置が切り込み操作されたか否かを判定し、
前記操舵装置が切り込み操作されたと判定されたときに、車両姿勢を制御するように前記車両に減速度を付加し、
前記アクセルペダル踏込量が前記所定値未満で且つ第1値であるときには、前記アクセルペダル踏込量が前記所定値未満で且つ前記第1値よりも大きい第2値であるときよりも、前記操舵装置が切り込み操作されたと判定されたときに前記車両に付加する前記減速度を小さくするように構成されている、
ことを特徴とする車両システム。 - 車両の制御装置であって、
アクセルペダル踏込量が0よりも大きい所定値未満であるときに、当該アクセルペダル踏込量に応じた減速度を車両に付加する第1減速度付加手段と、
操舵装置が切り込み操作されたときに、車両姿勢を制御するように前記車両に減速度を付加する第2減速度付加手段と、を有し、
前記第2減速度付加手段は、前記アクセルペダル踏込量が前記所定値未満であるときにおいて、当該アクセルペダル踏込量が小さいときには、そうでないときよりも、前記車両に付加する前記減速度を小さくする、ことを特徴とする車両の制御装置。
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