JP5503260B2 - 車両運動制御装置 - Google Patents
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Description
以下、図1〜図13を用いて、本発明の第1の実施形態による車両運動制御装置の構成及び動作について説明する。
以下、図16〜図18を用いて、本発明の第2の実施形態による車両運動制御装置の構成及び動作について説明する。
2…車両運動制御演算手段
3…車輪制駆動トルクアクチュエータ
4…ブレーキランプ
5…ドライバ入力情報
6…車両運動情報
7…前後加速度指令値演算部
8…前後加速度指令値補正演算部
9…目標制駆動トルク演算部
10…アクチュエータ駆動指令値演算部
11…横加速度演算部
12…前後加速度演算部
13…ふらつき操舵補正演算部
14…車線変更補正演算部
15…横加速度限界補正演算部
16…勾配補正演算部
17…悪路補正演算部
18…加速補正演算部
19…目標前後加速度演算部
20…ドライバ要求加速度演算部
21…フィルタ処理部
22…不感帯処理部
23…上下限処理部
24…目標前後加速度最終値演算部
25…前後加速度演算手段
26…制駆動トルク制御手段
27…車輪制動トルクアクチュエータ
28…車輪駆動トルクアクチュエータ
29…制動トルクアクチュエータ駆動指令値演算部
30…駆動トルクアクチュエータ駆動指令値演算部
31…ブレーキランプ駆動指令値演算部
Claims (12)
- 車両の横加速度の時間変化に基づいて前記車両の前後加速度を制御する車両運動制御装置であって、
ドライバによる操作のドライバ入力情報と車両運動情報を含む自車両情報を取得する自車両情報取得手段と、
該自車両情報取得手段により取得した自車両情報に基づいて前記車両の横加速度の時間変化に基づく前後加速度を演算する車両運動制御演算手段と、を備え、
該車両運動制御演算手段は、
前記ドライバ入力情報に含まれている操舵操作情報、または前記車両運動情報に含まれている横運動情報から算出された前記車両の横加速度の時間変化に基づいて、前記前後加速度の前後加速度指令値を演算する前後加速度指令値演算部と、
前記操舵操作情報、または前記横運動情報に基づいて、前記前後加速度指令値を補正する前後加速度指令値補正演算部と、を有し、
前記前後加速度指令値補正演算部は、
前記操舵操作情報、または前記横運動情報に基づいて前記前後加速度指令値の絶対値をゼロ、もしくは補正前より小さな値に補正する補正ゲインを演算する補正ゲイン演算部と、
該補正ゲイン演算部により演算された補正ゲインと、前記前後加速度指令値演算部により演算された前後加速度指令値に基づいて目標前後加速度を演算する目標前後加速度演算部と、
を有することを特徴とする車両運動制御装置。 - 前記補正ゲイン演算部は、前記車両のふらつき操舵時の前後加速度指令値を補正するふらつき操舵補正演算部を有しており、
該ふらつき操舵補正演算部は、前記操舵操作情報、または前記横運動情報に基づいて前記車両のふらつき操舵が行われているか否かを判定し、前記車両のふらつき操舵が行われていると判定した場合に、前記前後加速度指令値の絶対値をゼロ、もしくは補正前よりも小さな値に補正するふらつき操舵補正ゲインを演算することを特徴とする請求項1に記載の車両運動制御装置。 - 前記補正ゲイン演算部は、前記車両の車線変更時の前後加速度指令値を補正する車線変更補正演算部を有しており、
該車線変更補正演算部は、前記操舵操作情報、または前記横運動情報に基づいて前記車両の車線変更が行われているか否かを判定し、前記車両の車線変更が行われていると判定した場合に、前記前後加速度指令値の絶対値をゼロ、もしくは補正前よりも小さな値に補正する車線変更補正ゲインを演算することを特徴とする請求項1に記載の車両運動制御装置。 - 前記補正ゲイン演算部は、前記車両の横加速度が摩擦限界付近での旋回走行の前後加速度指令値を補正する横加速度限界補正演算部を有しており、
該横加速度限界補正演算部は、前記操舵操作情報、または前記横運動情報に基づいて前記車両の横加速度が摩擦限界付近に到達しているか否かを判定し、前記車両の横加速度が前記摩擦限界付近に到達していると判定した場合には、前記前後加速度指令値の絶対値をゼロ、もしくは補正前よりも小さな値に補正する横加速度限界補正ゲインを演算することを特徴とする請求項1に記載の車両運動制御装置。 - 前記補正ゲイン演算部は、勾配走行時の前後加速度指令値を補正する勾配補正演算部を有しており、
該勾配補正演算部は、車両の走行道路の勾配と勾配度合いを検出し、登り勾配を検出した場合には、該登り勾配の勾配度合いに基づいて前記前後加速度指令値の絶対値をゼロ、もしくは補正前よりも小さな値に補正する勾配補正ゲインを演算することを特徴とする請求項1に記載の車両運動制御装置。 - 前記補正ゲイン演算部は、悪路走行時の前後加速度指令値を補正する悪路補正演算部を有しており、
該悪路補正演算部は、前記操舵操作情報、または前記横運動情報に基づいて前記車両が悪路の走行中であるか否かを判定し、前記車両が悪路の走行中であると判定した場合には、前記前後加速度指令値の絶対値をゼロ、もしくは補正前よりも小さな値に補正する悪路補正ゲインを演算することを特徴とする請求項1に記載の車両運動制御装置。 - 前記補正ゲイン演算部は、前後加速度指令値の加速制御量のみを補正する加速補正演算部を有しており、
該加速補正演算部は、前記操舵操作情報、または前記横運動情報に基づいて前記車両の加速が必要であるか否かを判定し、前記車両の加速が不要であると判定した場合には、前記前後加速度指令値の絶対値をゼロ、もしくは補正前よりも小さな値に補正する加速補正ゲインを演算することを特徴とする請求項1に記載の車両運動制御装置。 - 前記補正ゲイン演算部は、操舵角に対するヨーレイトと横加速度の少なくとも一方が線系車両モデルで表される関係にあるか否かに応じて前後加速度指令値を補正する線系車両モデル補正演算部を有しており、
該線系車両モデル補正演算部は、予め設定されたデータに基づいて、操舵角に対するヨーレイトと横加速度の少なくとも一方が線系車両モデルで表される関係にあるか否かを判定し、線系車両モデルで表される関係にないと判定した場合には、前記前後加速度指令値の絶対値をゼロ、もしくは補正前よりも小さな値に補正する線系車両モデル補正ゲインを演算することを特徴とする請求項1に記載の車両運動制御装置。 - 前記補正ゲイン演算部は、ドライバの運転技量に応じて前記前後加速度指令値を補正する運転技量補正演算部を有しており、
該運転技量補正演算部は、ドライバの操舵操作、該操舵操作により車両に発生した横加速度と前後加速度の少なくとも一つに基づいて前記ドライバの運転技量を判定し、予め設定された基準に満たない運転技量であると判定した場合には、前記前後加速度指令値の絶対値をゼロ、もしくは補正前よりも小さな値に補正する運転技量補正ゲインを演算することを特徴とする請求項1に記載の車両運動制御装置。 - 前記補正ゲイン演算部は、予め設定された複数の制御モードの中からドライバによって選択された制御モードに応じて前記前後加速度指令値を補正する制御モード補正演算部を有しており、
該制御モード補正演算部は、少なくともノーマルモードとスポーツモードという二つの制御モードのうち、スポーツモードが選択された場合に、前記前後加速度指令値の絶対値を補正前よりも小さな値に補正する制御モード補正ゲインを演算することを特徴とする請求項1に記載の車両運動制御装置。 - 前記補正ゲイン演算部は、車体速に応じて前記前後加速度指令値を補正する車体速補正演算部を有しており、
該車体速補正演算部は、減速制御が不要なくらい車体速が小さい領域では、前後加速度指令値の絶対値を補正前よりも小さな値に補正し、減速制御により発生するヨーレイトが過大となるくらい車体速が大きい領域では、前後加速度指令値の絶対値を補正前よりも小さな値に補正する減速補正ゲインを演算することを特徴とする請求項1に記載の車両運動制御装置。 - 前記操舵操作情報には、操舵角と操舵角速度の少なくとも一つが含まれ、
前記横運動情報には、車両に発生する横加速度と、車両に発生するヨーレイトと、車両に発生するロールレイトと、車両のヨー角と、車両の横すべり角の少なくとも一つが含まれることを特徴とする請求項1から請求項11のいずれか一項に記載の車両運動制御装置。
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