JP2020091692A - 隊列走行制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】道路の制限速度が切り替わる場合に、隊列全体が制限速度に応じて速やかに速度変更する。【解決手段】本発明の一態様の隊列走行制御装置は、隊列が走行する道路上の制限速度切替り地点を検知する制限速度切替り検知部と、この制限速度切替り検知部の検知結果から自車両の走行速度を変更する必要があるか否かを判定する走行速度変更要否判定部と、自車両の走行速度を変更する必要がある場合、かつ道路の制限速度が下がる方向に変更される場合に、隊列の先頭車両から制限速度変更開始地点までの距離と、切替り前及び切替り後の制限速度の速度差とを用いて減速側加速度を演算し、当該減速側加速度に基づいて自車両の走行速度を変更する隊列走行制御部と、を備える。【選択図】図２

Description

本発明は、他の車両と隊列を編成している車両の走行を制御する隊列走行制御装置に関する。

近年、自動運転技術の開発が進められている。例えば特許文献１には、自車両から隊列走行可能な所定のサービス区間の終了地点までの距離が所定距離よりも短くなったときに、自車両の直前を走行する前方車両との目標車間距離を大きな値に変更する技術が開示されている。

特開２００１−３４４６８６号公報

ところで、速度制限標識等に基づいて隊列走行中に道路の制限速度が切り替わることを検知した場合には、隊列全体が制限速度に応じて速やかに速度変更することが求められる。この制限速度は、最高速度や指定速度とも呼ばれる。しかし、特許文献１には、このような制限速度が切り替わる場合の隊列走行制御について開示されていない。

本発明は、上記の状況に鑑みてなされたものであり、隊列走行中に道路の制限速度が切り替わる場合に、隊列全体が制限速度に応じて速やかに速度変更できるようにすることを目的とする。

上記課題を解決するために、本発明の一態様の隊列走行制御装置は、自車両の前方車両及び／又は後方車両、並びに道路設備側の通信機器との通信を行いながら、それら車両と隊列を編成した状態で自車両を走行させる隊列走行制御装置であって、隊列が走行する道路上の制限速度切替り地点を検知する処理を行う制限速度切替り検知部と、この制限速度切替り検知部の検知結果から隊列を編成する自車両の走行速度を変更する必要があるか否かを判定する処理を行う走行速度変更要否判定部と、自車両の走行速度を変更する処理を行う隊列走行制御部と、を備える。
上記隊列走行制御部は、走行速度変更要否判定部により自車両の走行速度を変更する必要があると判定された場合、かつ隊列が走行している道路の制限速度が下がる方向に変更される場合に、隊列の先頭車両から制限速度切替り地点までの距離と、切替り前の制限速度と切替り後の制限速度とから算出される速度差と、を用いて、走行速度が下がる側に作用する減速側加速度を演算し、当該減速側加速度に基づいて自車両の走行速度を変更する。

また、本発明の他の態様の隊列走行制御装置は、隊列が走行する道路上の制限速度切替り地点を検知する処理を行う制限速度切替り検知部と、この制限速度切替り検知部の検知結果から隊列を編成する自車両の走行速度を変更する必要があるか否かを判定する処理を行う走行速度変更要否判定部と、自車両の走行速度を変更する処理を行う隊列走行制御部と、を備える。
上記隊列走行制御部は、走行速度変更要否判定部により自車両の走行速度を変更する必要があると判定された場合、かつ隊列が走行している道路の制限速度が上がる方向に変更される場合に、切替り前の制限速度と切替り後の制限速度とから算出される速度差を用いて、走行速度が上がる側に作用する加速側加速度を演算し、当該加速側加速度に基づいて自車両の走行速度を変更する。

本発明の少なくとも一態様によれば、隊列走行中に道路の制限速度が切り替わる場合に、隊列全体が制限速度に応じて速やかに速度変更することができる。
上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。

本発明の第１の実施形態に係る走行制御装置を含む走行制御システムの全体構成例を示すブロック図である。 本発明の第１の実施形態に係る走行制御装置の内部構成例を示す機能ブロック図である。 本発明の第１の実施形態に係る走行制御装置による走行制御処理の手順例を示すフローチャートである。 本発明の第１の実施形態に係る減速隊列走行制御処理の手順例を示すフローチャートである。 本発明の第１の実施形態に係る加速隊列走行制御処理の手順例を示すフローチャートである。 本発明の第１の実施形態に係るＡＢＳ制御作動がない場合の減速隊列走行制御の例（実施例１−１）を示す図である。 車両の加速度と移動距離の一例を示すグラフである。 本発明の第１の実施形態に係るＡＢＳ制御作動がある場合の減速隊列走行制御の例（実施例１−２）を示す図である。 本発明の第１の実施形態に係る制限速度切替り標識の位置が隊列の先頭の車両の位置より進行方向後方にある場合であって、かつＡＢＳ制御作動がない場合の減速隊列走行制御の例（実施例２−１）を示す図である。 本発明の第１の実施形態に係る制限速度切替り標識の位置が隊列の先頭の車両の位置より進行方向後方にある場合であって、かつＡＢＳ制御作動がある場合の減速隊列走行制御の例（実施例２−２）を示す図である。 本発明の第１の実施形態に係る制限速度の段階的変化に連動した減速隊列走行制御の例（実施例３）を示す図である。 本発明の第１の実施形態に係るＴＣＳ制御作動がない場合の加速隊列走行制御の例（実施例４−１）を示す図である。 本発明の第１の実施形態に係るＴＣＳ制御作動がある場合の加速隊列走行制御の例（実施例４−２）を示す図である。 本発明の第２の実施形態に係る走行制御装置による走行制御処理の手順例を示すフローチャートである。 本発明の第２の実施形態に係る減速隊列走行制御処理の手順例を示すフローチャートである。

以下、本発明を実施するための形態（以下、「実施形態」と記述する）の例について、添付図面を参照して説明する。本明細書及び添付図面において実質的に同一の機能又は構成を有する構成要素については、同一の符号を付して重複する説明を省略する。

＜１．第１の実施形態＞
［走行制御装置を含む走行制御システム］
図１は、本発明の第１の実施形態に係る走行制御装置を含む走行制御システムの全体構成例を示すブロック図である。この走行制御システムは、後述する隊列を編成する車両１〜ｎ（図６参照）の各々に搭載されている。

走行制御装置１００は、自車両の前方車両及び／又は後方車両、並びに道路設備側の不図示の通信機器との通信を行いながら、それら車両と隊列を編成した状態で自車両を走行させる制御を行うように構成されている。走行制御装置１００は、隊列の走行を制御する隊列走行制御装置の一例であるが、本実施形態では、走行制御装置１００が自車両の通常の走行制御を行う機能を備える。

走行制御装置１００、道路情報受信モジュール１１０、車車間情報受信モジュール１２０、車車間距離測定装置１３０、ＡＢＳ制御モジュール１４０、ＴＣＳ制御モジュール１５０、車速センサ１６０、ブレーキ協調制御モジュール１７０、及びトルク協調制御モジュール１８０を備える。走行制御装置１００と各ブロックは、例えばＣＡＮ（Controller Area Network）規格に基づいて相互に通信可能に接続されており、各ブロックから走行制御装置１００へ隊列走行に必要な情報が入力される。

走行制御装置１００は、マイクロコンピューターを備え、処理内容はプログラミング言語によりマイクロコンピューターへ実装される。必要な情報は、記憶領域（ＲＯＭ１００ｂ、ＲＡＭ１００ｃ）へ格納される。マイクロコンピューターでは、ＣＰＵ１００ａのクロック周波数などの演算周期ごとに処理が実行される。一例として、走行制御装置１００として、ＥＣＵ（Engine Control Unit）を用いることができる。隊列走行制御は、走行制御装置１００による走行制御の一機能であり、自車両が隊列走行中ではない場合には、走行制御装置１００は通常の走行制御を行う。

道路情報受信モジュール１１０は、道路設備側の通信機器から道路情報を無線通信により受信し、受信した情報を走行制御装置１００へ出力する。道路情報受信モジュール１１０は、例えば現在走行中の道路の前方若しくは後方で制限速度の切替りがあるかどうかの情報、制限速度が切替ること示す標識（制限速度切替り標識）の位置、自車両の走行位置、切替り前（変更前）の制限速度、及び切替り後（変更後）の制限速度などの情報を受信する。

車車間情報受信モジュール１２０は、隊列の車両全てで共有する情報を受信し、受信した情報を走行制御装置１００へ出力する。隊列の車両全てで共有する情報としては、例えば隊列走行を実施中であることを示す情報、隊列走行車両の中で自車両が先頭から何台目を走行中であるかの情報、自車両が隊列の先頭車両であるかどうかの情報、自車両が隊列の最後尾車両であるかどうかの情報、先頭車両の走行位置、及び隊列の全体の走行速度がある。さらに、隊列の車両全てで共有する情報として、ＡＢＳ（アンチロック・ブレーキ・システム）制御作動の有無、ＡＢＳ制御作動時の加速度、ＴＣＳ（トラクション・コントロール・システム）制御作動の有無、及びＴＣＳ制御作動時の加速度などが挙げられる。

車車間距離測定装置１３０は、ミリ波レーダーや超音波レーダー等により、自車両と前後の車両との車車間距離を測定し、車車間距離の情報を走行制御装置１００へ出力する。

ＡＢＳ制御モジュール１４０は、自車両のＡＢＳ制御を実施する装置である。ＡＢＳ（Antilock Brake System）は、急ブレーキをかけた時などにタイヤがロック（回転が止まること）するのを防ぐことにより、車両の進行方向の安定性を保ち、また、ハンドル操作による障害物回避の可能性を高めるシステムである。ＡＢＳ制御モジュール１４０は、ＡＢＳ制御の作動の有無を検知したり、ＡＢＳ制御作動時の加速度を算出したりし、検知結果や算出結果を走行制御装置１００へ出力する。

ＴＣＳ制御モジュール１５０は、自車両のＴＣＳ制御を実施する装置である。ＴＣＳ（Traction Control System）は、滑りやすい路面などで発進したり加速するとき、過度な駆動力でタイヤが空転するのを抑えるため、駆動力（エンジン出力）を絞ったり車輪にブレーキをかけたりする制御を行うシステムである。ＴＣＳ制御モジュール１５０は、ＴＣＳ制御の作動の有無を検知したり、ＴＣＳ制御作動時の加速度を算出したりし、検知結果や算出結果を走行制御装置１００へ出力する。

車速センサ１６０は、自車両の走行速度を車輪の回転速度から計算し、計算結果を走行制御装置１００へ出力する。

ブレーキ協調制御モジュール１７０は、走行制御装置１００の制御の下、ブレーキアクチュエータ１７１に駆動信号を出力してブレーキを制御し、ブレーキの協調制御を実施する。また、ブレーキ協調制御モジュール１７０は、ＴＣＳ制御モジュール１５０のＴＣＳ制御作動有無の検知結果やＴＣＳ制御作動時の加速度の算出結果に基づいて、スロットル機構１８１を制御することもある。

トルク協調制御モジュール１８０は、走行制御装置１００の制御の下、スロットル機構１８１に駆動信号を出力してスロットル機構１８１を制御し、トルクの協調制御を実施する。

車車間情報送信モジュール１９０は、走行制御装置１００の制御の下、上記隊列の車両全てで共有する情報を他の車両へ送信する。

［走行制御装置の構成］
図２は、本発明の第１の実施形態に係る走行制御装置１００の内部構成例を示す機能ブロック図である。

走行制御装置１００は、制限速度切替り検知部１０１、走行速度変更要否判定部１０２、及び隊列走行制御部１０３を備える。

制限速度切替り検知部１０１は、道路情報受信モジュール１１０が受信した情報に基づいて、隊列が走行する道路上の制限速度の切替り地点（図６参照）を検知する処理を実施する。
走行速度変更要否判定部１０２は、制限速度切替り検知部１０１の検知結果から隊列を編成する自車両の走行速度を変更する必要があるか否かを判定する処理を実施する。

隊列走行制御部１０３は、ブレーキ協調制御モジュール１７０を通じてブレーキアクチュエータ１７１を制御し、トルク協調制御モジュール１８０を通じてスロットル機構１８１を制御して、自車両の走行速度を変更する処理を行う。

この隊列走行制御部１０３は、走行速度変更要否判定部１０２により自車両の走行速度を変更する必要があると判定された場合、かつ隊列が走行している道路の制限速度が下がる方向に変更される場合には、減速隊列走行制御を実施する。例えば、隊列走行制御部１０３は、隊列の先頭車両から制限速度切替り地点までの距離と、切替り前の制限速度と切替り後の制限速度とから算出される速度差と、を用いて走行速度が下がる側に作用する減速側加速度を演算し、その減速側加速度に基づいて自車両の走行速度を変更する。

また、隊列走行制御部１０３は、走行速度変更要否判定部１０２により自車両の走行速度を変更する必要があると判定された場合、かつ隊列が走行している道路の制限速度が上がる方向に変更される場合には、加速隊列走行制御を実施する。例えば、隊列走行制御部１０３は、切替り前の制限速度と切替り後の制限速度とから算出される速度差を用いて、走行速度が上がる側に作用する加速側加速度を演算し、その加速側加速度に基づいて自車両の走行速度を変更する。

さらに隊列走行制御部１０３は、図２に示すように、加速度設定部１０３ａ、及び安定機能作動検知部１０３ｂを備える。

加速度設定部１０３ａは、減速隊列走行制御の際、減速側加速度を演算し、当該減速側加速度を予め設定された減速側加速度の上限値と比較して、いずれか小さい方を隊列の減速側加速度に設定する処理を行う。また、加速度設定部１０３ａは、加速隊列走行制御の際、加速側加速度を演算し、当該加速側加速度を予め設定された加速側加速度の上限値と比較して、いずれか小さい方を隊列の加速側加速度に設定する処理を行う。

安定機能作動検知部１０３ｂは、車両の走行を安定させる機能であるＡＢＳ制御及びＴＣＳ制御の作動を検知する処理を行う。加速度設定部１０３ａは、ＡＢＳ制御の作動時の減速側加速度を、隊列の減速側加速度に設定する。例えば、加速度設定部１０３ａは、安定機能作動検知部１０３ｂにより隊列内のＡＢＳ制御が作動した車両が検知された場合に、該当車両から隊列の先頭の車両までを含む新たな隊列を設定（編成）し、ＡＢＳ制御の作動時の減速側加速度を、新たな隊列の各車両の減速側加速度に設定する。

また、加速度設定部１０３ａは、ＴＣＳ制御の作動時の加速側加速度を、隊列の加速側加速度に設定する。例えば、加速度設定部１０３ａは、安定機能作動検知部１０３ｂにより隊列内のＴＣＳ制御が作動した車両が検知された場合に、該当車両から隊列の最後尾の車両までを含む新たな隊列を設定（編成）し、ＴＣＳ制御の作動時の加速側加速度を、新たな隊列の各車両の加速側加速度に設定する。なお、車両の走行を安定させる機能としてＡＢＳ及びＴＣＳを挙げたが、この例に限らない。

［走行制御処理の手順例］
図３は、本発明の第１の実施形態に係る走行制御装置１００による走行制御処理の手順例を示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、例えば０．５秒おきのように周期的に実施（ループ処理）される。

図３に示すように、まず走行制御装置１００は、車車間情報受信モジュール１２０により得られる情報（隊列走行を実施中であることを示す情報）に基づき、自車両が隊列走行中であるかどうかを判定する（Ｓ１）。ここで、隊列走行中ではないと判定した場合（Ｓ１のＮＯ）、走行制御装置１００は、通常の走行制御を行う（Ｓ２）。

一方、隊列走行中であると判定した場合（Ｓ１のＹＥＳ）、走行制御装置１００の制限速度切替り検知部１０１は、走行中の道路において隊列の前方もしくは隊列の途中に、制限速度の切替りが有るかどうかを判定する（Ｓ３）。制限速度の切替りが無い場合（Ｓ３のＮＯ）、走行制御装置１００は、通常の隊列走行制御を実施する（Ｓ１１）。ここでの通常の隊列走行制御とは、一般的に知られた隊列走行制御のことである。

また、制限速度の切替りが有る場合（Ｓ３のＹＥＳ）、走行速度変更要否判定部１０２は、判定条件に基づいて隊列走行速度Ｖと切替り後の制限速度ＶＢを比較する処理及び判定処理を行う（Ｓ４）。本実施形態では、走行速度変更要否判定部１０２は、「｜ＶＢ−Ｖ｜＜（閾値）、かつ、ＶＢ−Ｖ≧０」が成立するかどうかを判定する。即ち、走行速度変更要否判定部１０２は、切替り後の制限速度ＶＢと現在の隊列走行速度Ｖとの差分が閾値よりも小さく、かつ、切替り後の制限速度は現在の隊列走行速度Ｖから増速する方向であるか否かを判定する。

ここで、｜ＶＢ−Ｖ｜＜（閾値）、かつ、ＶＢ−Ｖ≧０が成立する場合（Ｓ４のＹＥＳ）、隊列走行制御部１０３は、通常の隊列走行制御を実施する（Ｓ１１）。前回のループ処理時に本実施形態に係る減速隊列走行制御又は加速隊列走行制御を実行している場合には、減速隊列走行制御又は加速隊列走行制御から通常の隊列走行制御に移行する。また、前回のループ処理時に通常の隊列走行制御を実行している場合には、引き続き通常の隊列走行制御を実行する。

また、｜ＶＢ−Ｖ｜＜（閾値）かつ ＶＢ−Ｖ≧０が不成立である場合（Ｓ４のＮＯ）、走行速度変更要否判定部１０２は、ステップＳ３での制限速度の変化が減速側であるか加速側であるかを判別するため、切替り前の制限速度ＶＡと切替り後の制限速度ＶＢとの差分（制限速度差ΔＶ＝ＶＡ−ＶＢ）を計算する（Ｓ５）。ΔＶが正の場合、制限速度の変化は減速方向への変化である。

次いで、走行速度変更要否判定部１０２は、制限速度差ΔＶの符号を判定する（Ｓ６）。ΔＶ＞０の場合、即ちステップＳ３での制限速度の変化が減速方向への変化である場合には（Ｓ６のＹＥＳ）、走行速度変更要否判定部１０２は、現在の隊列走行速度Ｖが切替り後の制限速度ＶＢ以下かどうかを判定する（Ｓ７）。

走行速度変更要否判定部１０２により現在の隊列走行速度Ｖが切替り後の制限速度ＶＢ以下であると判定された場合には（Ｓ７のＹＥＳ）、隊列車両の減速が不要である。このため、隊列走行制御部１０３は、通常の隊列走行制御を実施する（Ｓ１１）。前回のループ処理時に本実施形態に係る減速隊列走行制御又は加速隊列走行制御を実行している場合には、減速隊列走行制御又は加速隊列走行制御から通常の隊列走行制御に移行する。また、前回のループ処理時に通常の隊列走行制御を実行している場合には、引き続き通常の隊列走行制御を実行する。

また、走行速度変更要否判定部１０２により現在の隊列走行速度Ｖが切替り後の制限速度ＶＢより大きいと判定された場合には（Ｓ７のＮＯ）、隊列車両の減速が必要である。このため、隊列走行制御部１０３は、本実施形態の減速隊列走行制御処理を実行する（Ｓ８）。

一方、ステップＳ６においてΔＶ≦０の場合（Ｓ６のＮＯ）、走行速度変更要否判定部１０２は、ΔＶ＝０であるかどうかを判定する（Ｓ９）。ΔＶ＝０ではない場合、即ちステップＳ３での制限速度の変化が加速方向への変化である場合には（Ｓ９のＮＯ）、隊列車両の加速が必要である。このため、隊列走行制御部１０３は、本実施形態の加速隊列走行制御処理を実行する（Ｓ１０）。また、ΔＶ＝０の場合、即ち減速も加速も不要な場合には（Ｓ９のＹＥＳ）、隊列走行制御部１０３は、通常の隊列走行制御を実施する（Ｓ１１）。

そして、ステップＳ２の通常の走行制御、ステップＳ８の減速隊列走行制御処理、ステップＳ１０の加速隊列走行制御処理、又はステップＳ１１の通常の隊列走行処理が終了後、本フローチャートの一連の処理を終了する。あるいは、ステップＳ２，Ｓ８，Ｓ１０，Ｓ１１のいずれかの制御を実行中に所定の時間が経過したら、図３のステップＳ１の処理に戻る。

［減速隊列走行制御処理の手順例］
図４は、本発明の第１の実施形態に係るステップＳ８（図３）の減速隊列走行制御処理の手順例を示すフローチャートである。

図４に示すように、まず隊列走行制御部１０３の加速度設定部１０３ａは、隊列車両の減速側加速度ａを算出済みであるかどうかを判定する（Ｓ２１）。例えば、加速度設定部１０３ａが減速側加速度ａを算出する度に、ＲＡＭ１００ｃ、又はＣＰＵ１００ａ若しくは走行制御装置１００が備える不図示のレジスタに減速側加速度ａを算出済みであることを示すフラグを記録しておく。加速度設定部１０３ａは、このフラグの有無に基づいて減速側加速度ａが算出済みであるか否かを判定する。そして、加速度設定部１０３ａは、減速側加速度ａを算出済みである場合には（Ｓ２１のＹＥＳ）、ステップＳ２２の処理に移行する。

また、減速側加速度ａを算出済みではない場合には（Ｓ２１のＮＯ）、加速度設定部１０３ａは、減速側加速度ａを算出する（Ｓ２４）。次いで、加速度設定部１０３ａは、減速側加速度ａが減速側加速度の上限値ａ１よりも大きいかどうかを判定する（Ｓ２５）。

減速側加速度ａが減速側加速度の上限値ａ１よりも大きい場合（Ｓ２５のＹＥＳ）、加速度設定部１０３ａは、減速側加速度の上限値ａ１を減速側加速度ａに設定する（Ｓ２６）。次いで、ステップＳ２６の処理後、又はステップＳ２５において減速側加速度ａが減速側加速度の上限値ａ１以下である場合（Ｓ２５のＮＯ）、処理がステップＳ２２に移行する。

次いで、ステップＳ２１でＹＥＳ判定の場合、ステップＳ２５でＮＯ判定の場合、又はステップＳ２６の処理後、安定機能作動検知部１０３ｂは、ＡＢＳ制御モジュール１４０の検知結果に基づいて、ＡＢＳ制御が隊列車両で作動したかどうかを判定する（Ｓ２２）。そして、ＡＢＳ制御が隊列車両で作動していない場合（Ｓ２２のＮＯ）、隊列走行制御部１０３は、算出した減速側加速度ａ（Ｓ２１のＹＥＳ判定又はＳ２４参照）、又は減速側加速度の上限値ａ１（Ｓ２６参照）で減速隊列走行制御を行う（Ｓ２３）。

また、ＡＢＳ制御が隊列車両で作動した場合（Ｓ２２のＹＥＳ）、加速度設定部１０３ａは、ＡＢＳ制御が作動した該当車両とその後ろの車両（後方車両）の間を境に、隊列を前方隊列と後方隊列に分ける設定（編成）をする（Ｓ２７）。ＡＢＳ制御が作動した該当車両は、前方隊列の最後尾の車両となる。

次いで、加速度設定部１０３ａは、該当車両のＡＢＳ制御が作動した際の減速側加速度（以下「ＡＢＳ制御作動加速度」と表記）を、該当車両が属する前方隊列の各車両の減速側加速度ａに設定する（Ｓ２８）。ＡＢＳ制御が作動した際の減速側加速度についての情報は、ＡＢＳ制御モジュール１４０から提供される。

次いで、ステップＳ２８の処理後、隊列走行制御部１０３は、ＡＢＳ制御が作動した際の減速側加速度で減速隊列走行制御を行う（Ｓ２３）。ステップＳ２３の減速隊列走行制御が終了後、本フローチャートの処理を終了する。あるいは、ステップＳ２３の減速隊列走行制御を実行中に所定の時間が経過したら、図３のステップＳ１の処理に戻る。

［加速隊列走行制御処理の手順例］
図５は、本発明の第１の実施形態に係るステップＳ１０（図３）の加速隊列走行制御処理の手順例を示すフローチャートである。

図５に示すように、まず隊列走行制御部１０３の加速度設定部１０３ａは、隊列車両の加速側加速度ａを算出済みであるかどうかを判定する（Ｓ３１）。加速度設定部１０３ａは、加速側加速度ａを算出済みである場合には（Ｓ３１のＹＥＳ）、ステップＳ３２の処理に移行する。

また、加速側加速度ａを算出済みではない場合には（Ｓ３１のＮＯ）、加速度設定部１０３ａは、加速側加速度ａを算出する（Ｓ３３）。次いで、加速度設定部１０３ａは、加速側加速度ａが加速側加速度の上限値ａ１よりも大きいかどうかを判定する（Ｓ３４）。

加速側加速度ａが加速側加速度の上限値ａ１よりも大きい場合（Ｓ３４のＹＥＳ）、加速度設定部１０３ａは、加速側加速度の上限値ａ１を加速側加速度ａに設定する（Ｓ３５）。次いで、ステップＳ３５の処理後、又はステップＳ３４において加速側加速度ａが加速側加速度の上限値ａ１以下である場合（Ｓ３４のＮＯ）、処理がステップＳ３２に移行する。なお、隊列の加速に関して、予め設定した移動距離の範囲内で目標走行速度（制限速度ＶＢ以下）まで加速できればよい。加速側加速度の上限値を設定しておく重要性は、減速側加速度の上限値ほど高くはないと考えられるため、ステップＳ３４の判定処理及びステップＳ３５の処理を省略してもよい。

次いで、ステップＳ３１でＹＥＳ判定の場合、ステップＳ３４でＮＯ判定の場合、又はステップＳ３５の処理後、制限速度切替り検知部１０１は、隊列の最後尾の車両ｎが制限速度切替り標識の位置Ｂ（「制限速度切替り地点Ｂ」とも称す。）を通過したかどうかを判定する（Ｓ３２）。隊列の最後尾の車両ｎが制限速度切替り地点Ｂを通過していない場合には（Ｓ３２のＮＯ）、本フローチャートの一連の処理を終了し、加速隊列走行制御は実施されない。

一方、隊列の最後尾の車両ｎが制限速度切替り地点Ｂを通過した場合には（Ｓ３２のＹＥＳ）、安定機能作動検知部１０３ｂは、ＴＣＳ制御モジュール１５０の検知結果に基づいて、ＴＣＳ制御が隊列車両で作動したかどうかを判定する（Ｓ３６）。そして、ＴＣＳ制御が隊列車両で作動していない場合（Ｓ３６のＮＯ）、隊列走行制御部１０３は、算出した加速側加速度ａ（Ｓ３１又はＳ３３参照）で加速隊列走行制御を実施する（Ｓ３７）。

また、ＴＣＳ制御が隊列車両で作動した場合（Ｓ３６のＹＥＳ）、加速度設定部１０３ａは、ＴＣＳ制御が作動した該当車両とその前の車両（前方車両）の間を境に、隊列を前方隊列と後方隊列に分ける設定（編成）をする（Ｓ３８）。ＴＣＳ制御が作動した該当車両は、後方隊列の先頭の車両となる。

次いで、加速度設定部１０３ａは、該当車両のＴＣＳ制御が作動した際の加速側加速度（以下「ＴＣＳ制御作動加速度」と表記）を、該当車両が属する後方隊列の各車両の加速側加速度ａに設定する（Ｓ３９）。ＴＣＳ制御が作動した際の加速側加速度についての情報は、ＴＣＳ制御モジュール１５０から提供される。

次いで、ステップＳ３７の処理後、隊列走行制御部１０３は、ＴＣＳ制御が作動した際の加速側加速度で加速隊列走行制御を実施する（Ｓ３７）。そして、ステップＳ３７の加速隊列走行制御が終了後、本フローチャートの一連の処理を終了する。あるいは、ステップＳ３７の加速隊列走行制御を実行中に所定の時間が経過したら、図３のステップＳ１の処理に戻る。

上述のように構成された第１の実施形態によれば、隊列走行中に道路の制限速度が減速側及び加速側のいずれに切り替わる場合でも、隊列全体（隊列を構成する複数の車両）が制限速度に応じて速やかに速度変更することができる。

また、隊列を構成する任意の車両において安定機能（例えばＡＢＳやＴＣＳなど）が使用された場合でも、該当車両がその前後の車両と接触することなく、隊列全体が制限速度に応じて速やかに速度変更することができる。

［減速隊列走行制御の例（実施例１−１）］
次に、第１の実施形態に係る減速隊列走行制御の各実施例について図６〜図１１を参照して説明する。

図６は、ＡＢＳ制御作動がない場合の減速隊列走行制御の例（実施例１−１）を示す図である。この実施例１−１は、図４におけるステップＳ２２のＮＯ判定の場合に相当する。

図６において、走行制御装置１００を搭載した複数の車両１〜ｎが、隊列１０を形成して道路上を走行することを示している。時刻ｔ＝ｔ１（図６Ａ）では、隊列１０は速度制限標識ｒｓ１（制限速度ＶＡ）に基づいて制限速度１００ｋｍ／ｈ以下の一定の速度で走行している。隊列１０の走行速度Ｖ０１は制限速度ＶＡ以下を保持するように制御されている。隊列１０の先頭の車両１から進行方向前方に制限速度が５０ｋｍ／ｈに切替ることを示す速度制限標識ｒｓ２（「制限速度切替り標識ｒｓ２」と称する場合がある。）がある。

先頭の車両１の道路上での現在の位置Ａ０、制限速度切替り標識ｒｓ２の位置Ｂ、及び制限速度が位置Ｂで切替ることの各情報は、車両１〜ｎの各道路情報受信モジュール１１０により道路設備側の通信機器から受信され各々の走行制御装置１００に入力される。先頭の車両１から制限速度切替り標識ｒｓ２までの距離Ｌ１（移動距離）は、先頭の車両１の道路上での位置Ａ０と、制限速度切替り標識ｒｓ２の位置Ｂ（制限速度切替り地点Ｂ）との差分の絶対値として算出される。

車両１の道路上での位置Ａ０（速度変更開始地点Ａ）から位置Ｂまでの距離Ｌ１で、隊列全体で走行速度Ｖ０１から走行速度Ｖ２１に減速制御を実施する。速度変更開始地点Ａを「位置Ａ」とも表記する。図６Ａ〜図６Ｃは、時刻ｔ＝ｔ１（図６Ａ）から時刻ｔ＝ｔ２（図６Ｂ）、時刻ｔ＝ｔ３（図６Ｃ）と減速し、ｔ＝ｔ３で隊列の先頭の車両１は位置Ｂに到達し、走行速度Ｖ１１を経て走行速度Ｖ２１まで減速した場合を示している。ｔ＝ｔ１からｔ＝ｔ３までの減速側加速度を一定とした場合、時間Δｔ＝ｔ３−ｔ１の間に、速度差ΔＶ＝｜Ｖ２１−Ｖ０１｜で表すと、加速度ａは式（１）で計算できる。

ａ＝ΔＶ／Δｔ＝｜Ｖ２１−Ｖ０１｜／（ｔ３−ｔ１） ・・・・（１）

図７は、車両の加速度と移動距離の一例を示すグラフである。図７上段のグラフの縦軸は加速度［Ｇ］、図７下段のグラフの縦軸は移動距離［ｍ］、各グラフの横軸は時間［ｓ］である。Ｖ０１＝１００［ｋｍ／ｈ］＝２７．８［ｍ／ｓ］、Ｖ２１＝５０［ｋｍ／ｈ］＝１３．９［ｍ／ｓ］の場合を例に、時間Δｔと加速度Ｇの関係を図７上段に示し、時間Δｔと移動距離の関係を図７下段に示す。急ブレーキの場合、一般に車両の加速度は０．３Ｇ〜０．４Ｇであることから、減速側加速度は０．３Ｇより小さいことが望ましい。この場合、移動距離は１３０［ｍ］よりも長くなり、制限速度まで減速するのに要する時間は４．５ｓとなる。１Ｇは、９．８０６６５［ｍ／ｓ^２］である。

図７下段のグラフに示す関係を用いて、例えば減速側加速度に０．１Ｇを選ぶと、移動距離は３４０［ｍ］、減速に要する時間が１２［ｓ］となる。Ｌ１＞３４０［ｍ］の場合、減速側加速度は０．１Ｇであり、制限速度切替りの位置Ｂまでの減速が可能となる。

また、先頭の車両１から制限速度切替り地点Ｂまでの距離Ｌ１が短いと、算出した減速側加速度が大きな値となることもある。このような場合には、図７上段の関係から、減速側加速度の上限値ａ１を設定しておいて、算出した減速側加速度が上限値ａ１を上回る場合に、上限値ａ１を隊列１０の減速側加速度に設定する（Ｓ２６参照）。算出した減速側加速度と上限値ａ１のいずれか小さい方を隊列１０の減速側加速度に設定する処理を行うことにより、運転者に違和感を与えない範囲で、できるだけ速やかに制限速度まで減速することができる。

例えば、隊列１０の先頭の車両１が、制限速度が減速側に変わるタイミングを検知した場合、車両１は制限速度切換り地点Ｂに到達する手前で、制限速度ＶＢ以下に減速可能である。しかし、従来の手法では、隊列１０の最後尾の車両ｎが、制限速度切換り地点Ｂに到達する手前で制限速度ＶＢ以下に減速できない可能性があった。実施例１−１では、隊列全体で設定した減速側加速度で減速することにより、このような制限速度ＶＢ以下に減速できない車両が発生することを防止できる。

［減速隊列走行制御の例（実施例１−２）］
図８は、ＡＢＳ制御作動がある場合の減速隊列走行制御の例（実施例１−２）を示す図である。この実施例１−２は、図４におけるステップＳ２２のＹＥＳ判定の場合に相当する。

図８において、走行制御装置１００を搭載した複数の車両１〜ｎが、隊列１０を形成して道路上を走行中に、車両３のＡＢＳ制御が作動したことを示している。減速側加速度の上限値ａ１を設定しても、路面状況、車両の積載量、タイヤの空気圧やタイヤの溝の状況などによって、車両１〜ｎにおいてＡＢＳ制御が作動する可能性が有る。一例として隊列全体で減速側加速度ａ２で減速中に、車両３でＡＢＳ制御が作動した場合の対応を説明する。

時刻ｔ＝ｔ１で減速を開始し（図８Ａ）、時刻ｔ＝ｔ２（図８Ｂ）で車両３のＡＢＳ制御が作動すると、車両３のＡＢＳ制御作動加速度ａ２３は減速側加速度ａ２よりも小さくなる。ＡＢＳ制御が作動したこと、及びＡＢＳ制御が作動した車両が車両３であることは、車車間情報受信モジュール１２０の車車間通信によって隊列１０を構成する車両１〜ｎの全ての車両に伝達される。

ここで、車両３がＡＢＳ制御作動加速度ａ２３のまま減速を継続すると、車両３とその前方の車両２との車間距離が短くなり、接触する可能性もある。そこで、車両３より前の車両１と車両２では、隊列走行制御部１０３の加速度設定部１０３ａが減速側加速度にＡＢＳ制御作動加速度ａ２３を設定する。これにより、車両１と車両２は、車両３と同じＡＢＳ制御作動加速度ａ２３で減速を継続する。車両４〜車両ｎは、当初の減速側加速度ａ２のまま減速を継続する。つまり、加速度設定部１０３ａは、車両１〜車両３で前方隊列１１を形成し、車両４〜車両ｎで後方隊列１２を形成する（図８Ｃ）。

前方隊列１１のＡＢＳ制御作動加速度ａ２３は、後方隊列１２の減速側加速度ａ２よりも小さいので、図８Ｃに示すように、前方隊列１１の走行速度Ｖ２１１は後方隊列１２の走行速度Ｖ２１２よりも大きくなる。そのため、ＡＢＳ制御が作動した車両３と車両４との車間距離が大きくなり、車間距離が短くなること、更には接触することを回避できる。

隊列１０を前方隊列１１と後方隊列１２に分けて走行後、制限速度の切替り地点が無い場合には、図３のステップＳ１１により、走行制御装置１００は隊列１０の車両１〜ｎに対し通常の隊列走行制御を行う。

［減速隊列走行制御の例（実施例２−１）］
図９は、制限速度切替り標識ｒｓ２の位置Ｂが隊列１０の先頭の車両１の位置より進行方向後方にある場合であって、かつＡＢＳ制御作動がない場合の減速隊列走行制御の例（実施例２−１）を示す図である。この実施例２−１は、図４におけるステップＳ２６及びステップＳ２２のＮＯ判定の場合に相当する。

図９Ａは、時刻ｔ＝ｔ１で位置Ａを車両１が走行中に、車両１よりも後方の位置Ｂの制限速度切替り標識ｒｓ２で、制限速度が１００ｋｍ／ｈから５０ｋｍ／ｈへ切替ることが示された場合を示している。気象状況や事故対応などの様々な事情によって制限速度が決定（変更）されるため、このような事象が生じうる。この場合、制限速度切替り標識ｒｓ２を通り過ぎた車両１はもとより、車両２〜車両ｎも即座に制限速度の５０ｋｍ／ｈまで減速若しくは減速の準備をする必要がある。そのため、車両１〜ｎにおける隊列走行制御部１０３の加速度設定部１０３ａは、減速側加速度の上限値ａ１（ステップＳ２５，Ｓ２６参照）を設定する。そして、車両１〜ｎの各々の隊列走行制御部１０３は、減速側加速度の上限値ａ１で自車両の減速を実施する。

このように、隊列全体において減速側加速度の上限値ａ１で減速することで、過剰な急減速を回避することができる。そして、隊列１０の車両１〜ｎは、制限速度切替り標識ｒｓ２に基づき、走行速度Ｖ１３（図９Ｂ）を経て、走行速度Ｖ０３から制限速度ＶＢ以下の走行速度Ｖ２３（図９Ｃ）まで速やかに減速することができる。

［減速隊列走行制御の例（実施例２−２）］
図１０は、制限速度切替り標識ｒｓ２の位置Ｂが隊列１０の先頭の車両１の位置より進行方向後方にある場合であって、かつＡＢＳ制御作動がある場合の減速隊列走行制御の例（実施例２−２）を示す図である。この実施例２−２は、図４におけるステップＳ２６及びステップＳ２２のＹＥＳ判定の場合に相当する。

図１０において、隊列全体が減速側加速度の上限値ａ１で減速中に、隊列１０を構成する車両３のＡＢＳ制御が作動した場合を示している。一例として隊列全体で減速側加速度の上限値ａ１で減速中に、車両３でＡＢＳ制御が作動した場合の対応を説明する。

時刻ｔ＝ｔ１（図１０Ａ）で減速を開始し、時刻ｔ＝ｔ２（図１０Ｂ）で車両３のＡＢＳ制御が作動すると、車両３のＡＢＳ制御作動加速度ａ２３は上限値ａ１よりも小さくなる。ＡＢＳ制御が作動したこと、及びＡＢＳ制御が作動した車両が車両３であることは、車車間情報受信モジュール１２０の車車間通信によって隊列１０を構成する車両１〜ｎの全ての車両に伝達される。

車両３がＡＢＳ制御作動加速度ａ２３のまま減速を継続すると、車両３の前方の車両２との車間距離が短くなり、接触する可能性もある。そこで、車両３より前の車両１と車両２では、隊列走行制御部１０３の加速度設定部１０３ａが減速側加速度にＡＢＳ制御作動加速度ａ２３を設定する。これにより、車両１と車両２は、車両３と同じＡＢＳ制御作動加速度ａ２３で減速を継続する。車両４〜車両ｎは、当初の減速側加速度の上限値ａ１のまま減速を継続する。つまり、加速度設定部１０３ａは、車両１〜車両３で前方隊列１１を形成し、車両４〜ｎで後方隊列１２を形成する（図１０Ｃ）。

前方隊列１１のＡＢＳ制御作動加速度ａ２３は、後方隊列１２の減速側加速度の上限値ａ１よりも小さいので、図１０Ｃに示すように、前方隊列１１の走行速度Ｖ２３１は後方隊列１２の走行速度Ｖ２３２よりも大きくなる。そのため、ＡＢＳ制御が作動した車両３と車両４との車間距離が大きくなり、車間距離が短くなること、更には接触することを回避できる。

なお、上述した実施例１−２及び実施例２−２では、隊列１０を編成する車両にＡＢＳ制御が作動した場合、該当車両を含む小隊列（図８では前方隊列１１）はＡＢＳ制御作動加速度が小さいために速やかに減速できず、制限速度切替り地点Ｂまでに制限速度ＶＢまで減速できない可能性もある。そのような場合には、該当車両を含む小隊列が制限速度切替り地点Ｂを過ぎたら、小隊列の各車両の隊列走行制御部１０３は、各車両を速やかに制限速度ＶＢまで減速させる。その後、分かれた小隊列同士（図８では前方隊列１１と後方隊列１２）を所望の隊列（車間距離）に戻すため、車両１〜ｎの各隊列走行制御部１０３は、通常の隊列走行制御を行う。

また、上述した実施例１−２及び実施例２−２では、隊列１０をＡＢＳ制御が作動した車両３が属する隊列と、それ以外の隊列に分けたがこの例に限らない。例えば、隊列１０にＡＢＳ制御が作動した車両が発生した場合、一時的に隊列１０を構成する車両１〜ｎのすべてにＡＢＳ制御作動加速度を設定してもよい。これにより、減速中にＡＢＳ制御が作動した車両とその前の車両との接触を回避することができる。その後、隊列１０が制限速度切替り地点Ｂを過ぎたら、隊列１０の車両１〜ｎの各隊列走行制御部１０３は、各車両を速やかに制限速度ＶＢまで減速させる。

［減速隊列走行制御の例（実施例３）］
図１１は、制限速度の段階的変化に連動した減速隊列走行制御の例（実施例３）を示す図である。実施例３は、制限速度切替り標識ｒｓ２の位置Ｂが隊列１０の先頭の車両１の位置Ａより進行方向後方にある場合であって、かつ制限速度が一定の時間間隔で段階的に減少する場合の例である。図１１では、時刻ｔ＝ｔ１（図１１Ａ）から時刻ｔ＝ｔ２（図１１Ｂ）にかけて制限速度が１０ｋｍ／ｈ低下し、時刻ｔ＝ｔ２から時刻ｔ＝ｔ３（図１１Ｃ）にかけて制限速度が１０ｋｍ／ｈ低下している。

制限速度が減速側に切替ること、切替り開始時刻ｔ＝ｔ１、切替り時間間隔、切替り制限速度の変化量（本例では５ｋｍ／ｓ）、切替り終了時の制限速度の各情報は、道路設備側の通信機器から車両１〜ｎに伝達される。切替り制限速度の変化量が１０ｋｍ／ｈ、及び切替り時間間隔が２ｓの場合、式（１）より減速側加速度は０．１４Ｇとなる。

切替り開始時刻ｔ＝ｔ１のとき、隊列１０の車両１〜ｎの走行速度はＶ０５（図１１Ａ）である。そして、隊列走行制御部１０３は、減速側加速度０．１４Ｇに基づいて、隊列１０の車両１〜ｎの走行速度を、時刻ｔ＝ｔ２のとき制限速度９０ｋｍ／ｈ以下のＶ１５（図１１Ｂ）に、ｔ＝ｔ２のとき制限速度８０ｋｍ／ｈ以下のＶ２５（図１１Ｃ）に減速する。

このように、隊列走行制御部１０３の加速度設定部１０３ａは、隊列１０が走行している道路の制限速度が下がる方向に変更され、かつ所定の時間の間に制限速度から段階的に減少する場合に、制限速度の切替り時間間隔と当該切替り時間間隔内の制限速度の減少量とから減速側加速度を演算する。

そして、隊列走行制御部１０３は、演算した減速側加速度で減速隊列走行制御を実施することで、制限速度の段階的変化に連動した減速隊列走行制御が可能となる。隊列１０の車両１〜ｎは、制限速度切替りｒｓ２ＶＢに基づき、走行速度Ｖ１５（図１１Ｂ）を経て、走行速度Ｖ０３から制限速度ＶＢ以下の走行速度Ｖ２５（図１１Ｃ）まで速やかに減速することができる。

［加速隊列走行制御の例（実施例４−１）］
次に、第１の実施形態に係る加速隊列走行制御の各実施例について図１２〜図１３を参照して説明する。

図１２は、ＴＣＳ制御作動がない場合の加速隊列走行制御の例（実施例４−１）を示す図である。この実施例４−１は、図５におけるステップＳ３６のＮＯ判定の場合に相当する。

図１２において、走行制御装置１００を搭載した複数の車両１〜ｎが、隊列１０を形成して道路上を走行することを示している。図１２の例では、時刻ｔ＝ｔ１（図１２Ａ）における隊列１０の走行速度Ｖ０６は５０ｋｍ／ｈ以下であり、隊列１０の先頭の車両１から進行方向前方の位置Ｂに制限速度が８０ｋｍ／ｈに切替ることを示す制限速度切替り標識ｒｓ２がある。即ち、本例では、制限速度が例えば５０ｋｍ／ｈから８０ｋｍ／ｈのように大きくなる方向に変化する。

制限速度が大きくなる側に切替ること、制限速度切替り標識ｒｓ２の位置Ｂ（制限速度切替り地点Ｂ）、及び隊列１０の最後尾の車両ｎの位置Ｃ（例えば後端部）の各情報は、車両１〜ｎの各道路情報受信モジュール１１０により道路設備側の通信機器から受信され各々の走行制御装置１００に入力される。隊列走行制御部１０３は、位置Ｂを車両ｎの位置Ｃが越えるまでは、隊列全体の走行速度Ｖ０６が制限速度５０ｋｍ／ｈ以下となるように制御する（図１２Ｂ）。そして、隊列走行制御部１０３の加速度設定部１０３ａは、制限速度の切替り後の加速側加速度を計算及び設定する。そして、車両１〜ｎの各々の隊列走行制御部１０３が、位置Ｂを車両ｎの位置Ｃが越えた後、設定した加速側加速度で自車両を加速することで、隊列全体が制限速度８０ｋｍ／ｈ以下の走行速度Ｖ２６に加速する（図１２Ｃ）。

このように、隊列走行制御部１０３の加速度設定部１０３ａは、隊列１０の最後尾の車両ｎが、制限速度切替り地点Ｂを通過した時点から加速側加速度に基づいて自車両の走行速度の変更（加速隊列走行制御）を実施する。これにより、隊列１０を構成する全ての車両が、法定速度を守りながら速やかに制限速度まで加速することができる。

例えば、隊列１０の先頭の車両１が、制限速度が加速側に変わるタイミングを検知した場合、車両１は制限速度切換り地点Ｂに到達してから、制限速度まで加速可能である。しかし、車両１の後続の車両２〜車両ｎが先頭の車両１に追従して加速すると、隊列１０の最後尾の車両ｎが制限速度切換り地点Ｂに到達する手前で制限速度を超えてしまう可能性がある。実施例４−１では、車両ｎが制限速度切換り地点Ｂを通過してことを確認してから隊列全体が加速することで、このような制限速度を超えてしまう車両が発生することを防止できる。

［加速隊列走行制御の例（実施例４−２）］
図１３は、ＴＣＳ制御作動がある場合の加速隊列走行制御の例（実施例４−２）を示す図である。この実施例４−２は、図５におけるステップＳ３６のＹＥＳ判定の場合に相当する。

図１３において、車両１〜ｎが隊列１０を形成して道路上を走行中に、車両３のＴＣＳ制御が作動したことを示している。加速側加速度の上限値ａ１を設定しても、路面状況、車両の積載量、タイヤの空気圧やタイヤの溝の状況などによって、車両１〜ｎにおいてＴＣＳ制御が作動する可能性が有る。一例として隊列全体で加速側加速度ａ２で減速中に、車両３でＴＣＳ制御が作動した場合の対応を説明する。

時刻ｔ＝ｔ１（図１３Ａ）では隊列１０の最後尾の車両ｎの後端部（位置Ｃ）が位置Ｂを越えていないため隊列１０は走行速度Ｖ０７で走行し、車両１〜ｎは加速しない。次に、隊列１０の最後尾の車両ｎの位置Ｃが位置Ｂを越えると加速を開始する。そして、時刻ｔ＝ｔ２（図１３Ｂ）において走行速度Ｖ１７で走行中に車両３のＴＣＳ制御が作動すると、車両３のＴＣＳ制御作動加速度ａ２３はａ２よりも小さくなる。ＴＣＳ制御が作動したこと、ＴＣＳ制御が作動した車両が車両３であることは、車車間通信によって隊列１０を構成する車両１〜ｎの全ての車両に伝達される。

ここで、車両３がＴＣＳ制御作動加速度ａ２３のまま加速を継続すると、車両３とその後方の車両４との車間距離が短くなり、接触する可能性もある。そこで、車両３より後ろの車両４〜車両ｎでは、隊列走行制御部１０３の加速度設定部１０３ａが加速側加速度にＴＣＳ制御作動加速度ａ２３を設定し、車両３より後ろの車両４〜車両ｎは、車両３と同じＴＣＳ制御作動加速度ａ２３で減速を継続する。車両１及び車両２は、当初の加速側加速度ａ２のまま加速を継続する。つまり、加速度設定部１０３ａは、車両１及び車両２で前方隊列１１を形成し、車両３〜車両ｎで後方隊列１２を形成する（図１３Ｃ）。

後方隊列１２のＴＣＳ制御作動加速度ａ２３は、前方隊列１１の加速側加速度ａ２よりも小さいので、図１３Ｃに示すように、後方隊列１２の走行速度Ｖ２７２は前方隊列１１の走行速度Ｖ２７１よりも小さくなる。そのため、実施例４−２では、ＴＣＳ制御が作動した車両３と車両２との車間距離が大きくなり、車間距離が短くなること、更には接触することを回避できる。

その後、小隊列（図１３では前方隊列１１と後方隊列１２）に分かれた車両１〜ｎを一つの隊列（隊列走行時の設定された車間距離）に戻すため、車両１〜ｎの各隊列走行制御部１０３は通常の隊列走行制御を実施する。

なお、実施例４−２では、隊列１０をＡＢＳ制御が作動した車両３が属する隊列と、それ以外の隊列に分けたがこの例に限らない。例えば、隊列１０にＴＣＳ制御が作動した車両が発生した場合、隊列１０を構成する車両１〜ｎのすべてにＴＣＳ制御作動加速度を設定してもよい。これにより、加速中にＴＣＳ制御が作動した車両とその後ろの車両との接触を回避することができる。

さらに、上記のように車両１〜ｎのすべてにＴＣＳ制御作動加速度を設定した場合、そのまま各車両１〜ｎにＴＣＳ制御作動加速度を設定して車両１〜ｎを制限速度ＶＢまで加速させてもよい。または、一定時間が経過後に、ＴＣＳ制御作動加速度以外の加速度（例えば加速側加速度ａ）を適用して車両１〜ｎを速やかに制限速度ＶＢまで加速させるようにしてもよい。

＜２．第２の実施形態＞
第１の実施形態では、図３の走行制御処理の手順例を示すフローチャートにおいて、本当に減速隊列走行制御を行う必要があるかどうかを判定する判定処理（ステップＳ７）を設けたが、このステップＳ７の判定処理を、図４の減速隊列走行制御処理に対して設けてもよい。

［走行制御処理の手順例］
図１４は、本発明の第２の実施形態に係る走行制御装置による走行制御処理の手順例を示すフローチャートである。図１４に示す走行制御処理の手順例を示すフローチャートは、図３に示したフローチャートに対してステップＳ７の判定処理がない点が異なる。本実施形態では、第１の実施形態に係る走行制御システム及び走行制御装置と同じものを用いることができる。

図１４において、走行速度変更要否判定部１０２（図２参照）は、制限速度差ΔＶの符号を判定し（Ｓ６）、ΔＶ＞０の場合、即ちステップＳ３での制限速度の変化が減速方向への変化である場合には（Ｓ６のＹＥＳ）、ステップＳ８の減速隊列走行制御処理へ移行する。また、走行速度変更要否判定部１０２は、ΔＶ≦０の場合（Ｓ６のＮＯ）、続いてΔＶ＝０であるかどうかを判定する（Ｓ９）。ΔＶ＝０ではない場合、即ちステップＳ３での制限速度の変化が加速方向への変化である場合には（Ｓ９のＮＯ）、隊列走行制御部１０３は、ステップＳ１０の加速隊列走行制御処理へ移行する。また、ΔＶ＝０の場合、即ち減速も加速も不要な場合には（Ｓ９のＹＥＳ）、隊列走行制御部１０３は、通常の隊列走行制御を実施する（Ｓ１１）。

ステップＳ３のＮＯ判定、又はステップＳ４のＹＥＳ判定の場合に、走行制御装置１００は、通常の隊列走行制御を実施する（Ｓ１１）。

［減速隊列走行制御処理の手順例］
図１５は、本発明の第２の実施形態に係る減速隊列走行制御処理の手順例を示すフローチャートである。図１５に示す減速隊列走行制御処理の手順例を示すフローチャートは、図４に示したフローチャートに対してステップＳ４１及びステップ４２が追加されている点が異なる。ステップＳ４１の判定処理はステップＳ７に相当し、ステップＳ４２の処理はステップＳ１１に相当する。

図１５において、隊列走行制御部１０３の加速度設定部１０３ａ（図２参照）が減速側加速度ａを算出した後（Ｓ２４）、走行速度変更要否判定部１０２は、現在の隊列走行速度Ｖが切替り後の制限速度ＶＢ以下かどうかを判定する（Ｓ４１）。そして、走行速度変更要否判定部１０２により現在の隊列走行速度Ｖが切替り後の制限速度ＶＢより大きいと判定された場合には（Ｓ４１のＮＯ）、隊列車両の減速が必要であるため、ステップＳ２５の判定処理へ移行する。

一方、走行速度変更要否判定部１０２により現在の隊列走行速度Ｖが切替り後の制限速度ＶＢ以下であると判定された場合には（Ｓ４１のＹＥＳ）、隊列車両の減速が不要であるため、ステップＳ４２へ移行する。次いで、走行制御装置１００は、通常の隊列走行制御を実施する（Ｓ４２）。そして、ステップＳ４２の通常の隊列走行処理が終了後、本フローチャートの一連の処理を終了する。あるいは、ステップＳ４２の制御を実行中に所定の時間が経過したら、図３のステップＳ１の処理に戻る。

なお、ステップＳ２４の処理とステップＳ２５の判定処理は順番が逆でもよい。順番が逆の場合、現在の隊列走行速度Ｖが切替り後の制限速度ＶＢ以下（Ｓ４１のＹＥＳ）と判定した時点で減速側加速度ａの算出を行わないため、ＣＰＵ１００ａの処理負荷が軽減される。

なお、加速側のフローチャートにおいても、ステップＳ４１及びステップＳ４２に対応する判定処理を設けてもよい。すなわち、図５に示す加速側隊列走行制御処理のフローチャートに対して、ステップＳ３３の下に、本当に加速隊列走行制御を行う必要があるかどうかを判定する判定処理ステップを設ける。そして、加速隊列走行制御を行う必要がないと判定された場合には、ステップＳ４２と同様に通常の隊列走行制御が行われるように構成する。

＜３．変形例＞
さらに、本発明は上述した各実施形態例に限られるものではなく、特許請求の範囲に記載した本発明の要旨を逸脱しない限りにおいて、その他種々の応用例、変形例を取り得ることは勿論である。

例えば、上述した実施形態例は本発明を分かりやすく説明するために走行制御装置及び走行制御システムの構成を詳細かつ具体的に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成要素を備えるものに限定されない。また、ある実施形態例の構成の一部を他の実施形態例の構成要素に置き換えることは可能である。また、ある実施形態例の構成に他の実施形態例の構成要素を加えることも可能である。また、各実施形態例の構成の一部について、他の構成要素の追加、削除、置換をすることも可能である。

また、上記の各構成、機能、処理部等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計するなどによりハードウェアで実現してもよい。また、上記の各構成要素、機能、処理部等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。例えばＣＰＵ１００ａがＲＯＭ１００ｂに記録されたプログラムを読み出して実行することにより、図２に示す各ブロックの機能が実現される。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、半導体メモリやハードディスク、ＳＳＤ（Solid State Drive）等の記録装置、又は磁気や光を利用する記録媒体に置くことができる。

１〜ｎ…車両、 １０…隊列、 １１…前方隊列、 １２…後方隊列、 １００…走行制御装置、 １００ａ…ＣＰＵ、 １００ｂ…ＲＯＭ、 １００ｃ…ＲＡＭ、 １０１…制限速度切替り検知部、 １０２…走行速度変更要否判定部、 １０３…隊列走行制御部、 １０３ａ…加速度設定部、 １０３ｂ…安定機能作動検知部、 １１０…道路情報受信モジュール、 １２０…車車間情報受信モジュール、 １３０…車車間距離測定装置、 １４０…ＡＢＳ制御モジュール、 １５０…ＴＣＳ制御モジュール、 １６０…車速センサ、 １７０…ブレーキ協調制御モジュール、 １７１…ブレーキアクチュエータ、 １８０…トルク協調制御モジュール、 １８１…スロットル機構、 １９０…車車間情報送信モジュール

Claims (8)

1. 自車両の前方車両及び／又は後方車両、並びに道路設備側の通信機器との通信を行いながら、それら車両と隊列を編成した状態で自車両を走行させる隊列走行制御装置であって、
   前記隊列が走行する道路上の制限速度切替り地点を検知する処理を行う制限速度切替り検知部と、
   前記制限速度切替り検知部の検知結果から前記隊列を編成する自車両の走行速度を変更する必要があるか否かを判定する処理を行う走行速度変更要否判定部と、
   自車両の走行速度を変更する処理を行う隊列走行制御部と、を備え、
   前記隊列走行制御部は、前記走行速度変更要否判定部により自車両の走行速度を変更する必要があると判定された場合、かつ前記隊列が走行している道路の制限速度が下がる方向に変更される場合に、前記隊列の先頭車両から制限速度切替り地点までの距離と、切替り前の制限速度と切替り後の制限速度とから算出される速度差と、を用いて、走行速度が下がる側に作用する減速側加速度を演算し、当該減速側加速度に基づいて自車両の走行速度を変更する
   隊列走行制御装置。
2. 前記隊列走行制御部は、前記減速側加速度を演算し、当該減速側加速度を予め設定された減速側加速度の上限値と比較して、いずれか小さい方を前記隊列の前記減速側加速度に設定する処理を行う加速度設定部、を含む
   請求項１に記載の隊列走行制御装置。
3. 前記隊列走行制御部は、アンチロック・ブレーキ・システム制御の作動を検知する処理を行う安定機能作動検知部、を備え、
   前記加速度設定部は、前記アンチロック・ブレーキ・システム制御の作動時の減速側加速度を、前記隊列の前記減速側加速度に設定する
   請求項２に記載の隊列走行制御装置。
4. 前記安定機能作動検知部により前記隊列内の前記アンチロック・ブレーキ・システム制御が作動した車両が検知された場合に、前記加速度設定部は、該当車両から前記隊列の先頭の車両までを含む新たな隊列を設定し、前記アンチロック・ブレーキ・システム制御の作動時の前記減速側加速度を、前記新たな隊列の各車両の前記減速側加速度に設定する
   請求項３に記載の隊列走行制御装置。
5. 前記隊列走行制御部は、前記隊列が走行している道路の制限速度が下がる方向に変更され、かつ所定の時間の間に前記制限速度から段階的に減少する場合に、前記制限速度の切替り時間間隔と当該切替り時間間隔内の前記制限速度の減少量とから前記減速側加速度を演算する
   請求項１又は２に記載の隊列走行制御装置。
6. 自車両の前方車両及び／又は後方車両、並びに道路設備側の通信機器との通信を行いながら、それら車両と隊列を編成した状態で自車両を走行させる隊列走行制御装置であって、
   前記隊列が走行する道路上の制限速度切替り地点を検知する処理を行う制限速度切替り検知部と、
   前記制限速度切替り検知部の検知結果から前記隊列を編成する自車両の走行速度を変更する必要があるか否かを判定する処理を行う走行速度変更要否判定部と、
   自車両の走行速度を変更する処理を行う隊列走行制御部と、を備え、
   前記隊列走行制御部は、前記走行速度変更要否判定部により自車両の走行速度を変更する必要があると判定された場合、かつ前記隊列が走行している道路の制限速度が上がる方向に変更される場合に、切替り前の制限速度と切替り後の制限速度とから算出される速度差を用いて、走行速度が上がる側に作用する加速側加速度を演算し、当該加速側加速度に基づいて自車両の走行速度を変更する隊列走行制御部と、を備える
   隊列走行制御装置。
7. 前記隊列走行制御部は、前記隊列の最後尾の車両が、前記制限速度切替り地点を通過した時点から前記加速側加速度に基づいて自車両の走行速度の変更を実施する
   請求項６に記載の隊列走行制御装置。
8. 前記隊列走行制御部は、前記加速側加速度を演算し、当該加速側加速度を予め設定された加速側加速度の上限値と比較して、いずれか小さい方を前記隊列の前記加速側加速度に設定する加速度設定部、を含む
   請求項６又は７に記載の隊列走行制御装置。

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