JP4380253B2 - 車両の運動制御装置 - Google Patents
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Description
前記アンダーステア抑制用制動力減衰率を、前記横転防止用制動力の値が大きいほどより小さい値に決定するように構成されることが好適である。これによれば、横転防止用制動力の値が大きいほど、アンダーステア抑制制御よりも横転防止制御を優先する程度を大きくすることができる。従って、横転防止用制動力の値に応じて変化し得る前記横転防止制御を優先する程度を常に最適な程度に設定することができるから、より効果的に両制御が共に発散することが防止され得る。
とから構成されており、増圧弁PUfrは、図2に示す第1の位置(非励磁状態における位置)にあるときFRブレーキ液圧調整部43の上流部とホイールシリンダWfrとを連通するとともに、第2の位置(励磁状態における位置)にあるときFRブレーキ液圧調整部43の上流部とホイールシリンダWfrとの連通を遮断するようになっている。減圧弁PDfrは、図2に示す第1の位置(非励磁状態における位置)にあるときホイールシリンダWfrとリザーバRSとの連通を遮断するとともに、第2の位置(励磁状態における位置)にあるときホイールシリンダWfrとリザーバRSとを連通するようになっている。
本発明による車両の運動制御装置10は、車両の運動モデルから導かれる所定の規則としての理論式である下記(1)式に基づいて目標横加速度Gyt(m/s2)を算出する。この目標横加速度Gytは、ステアリング角度θsが正の値のときに正の値となり、ステアリング角度θsが負の値のときに負の値となるように設定される。なお、この理論式は、ステアリング角度及び車体速度が共に一定である状態で車両が旋回するとき(定常円旋回時)に車両に働く横加速度の理論値を算出する式である。
そして、この横加速度偏差ΔGyの値が正の所定値Gy1より大きいとき、車両は目標横加速度Gytが同車両に発生していると仮定したときの旋回半径よりも同旋回半径が大きくなる状態(以下、「アンダーステア状態」と称呼する。)にあるから、本装置は、車両の旋回状態がアンダーステア状態にあると判定し、アンダーステア状態を抑制するためのアンダーステア抑制制御(以下、「US抑制制御」とも云うこともある。)を実行する。
これに対し、横加速度偏差ΔGyの値が負の所定値-Gy1よりも小さいとき、車両は目標横加速度Gytが同車両に発生していると仮定したときの旋回半径よりも同旋回半径が小さくなる状態(以下、「オーバーステア状態」と称呼する。)にあるから、本装置は、車両の旋回状態がオーバーステアの状態にあると判定し、オーバーステア状態を抑制するためのオーバーステア抑制制御(以下、「OS抑制制御」とも云うこともある。)を実行する。
また、本装置は、横加速度センサ54が検出する実横加速度Gyの絶対値(過大ロール角発生傾向指標値)が正の所定値Gyr1よりも大きいとき、車両に過大なロール角が発生する傾向があるから、ロール角の増大を抑制する(小さくする)ための横転防止制御を実行する。
本装置は、上記横転防止制御と、上記OS抑制制御及びUS抑制制御の何れか一方とを同時に実行できるようになっている。先ず、横転防止制御とOS抑制制御が同時に実行される場合について説明すると、この場合、ブレーキ力が付与される対象となる車輪(即ち、旋回方向外側の前輪)が同一となる(即ち、制御の方向性が同じになる)。しかしながら、横転防止制御では実横加速度Gyの絶対値に応じてブレーキ力(横転防止用制動力)が決定され、OS抑制制御では実横加速度Gyの絶対値とは異なる横加速度偏差ΔGyの値に応じてブレーキ力(オーバーステア抑制用制動力)が決定されるから、両制御で付与されるべきブレーキ力の値は互いに異なる。
次に、横転防止制御とUS抑制制御が同時に実行される場合について説明すると、この場合、先に説明したように、制御の方向性が互いに逆になるから、互いに一方の制御が他方の制御の制御量を増大することになって両制御が共に発散する可能性がある。従って、この場合、両制御のうち何れか一方を優先する必要がある。また、車両に過大なロール角が発生することを防止する要求の程度は、車両の旋回状態が過度のアンダーステアの状態になることを防止する要求の程度よりも大きいことが多い。
次に、以上のように構成された本発明による車両の運動制御装置10の実際の作動について、電気式制御装置60のCPU61が実行するルーチンをフローチャートにより示した図4〜図9を参照しながら説明する。なお、各種変数・フラグ・符号等の末尾に付された「**」は、同各種変数・フラグ・符号等が各車輪FR等のいずれに関するものであるかを示すために同各種変数・フラグ・符号等の末尾に付される「fl」,「fr」等の包括表記であって、例えば、車輪速度Vw**は、左前輪速度Vwfl,
右前輪速度Vwfr, 左後輪速度Vwrl, 右後輪速度Vwrrを包括的に示している。
Claims (6)
- 車両に過大なロール角が発生する傾向の程度を示す過大ロール角発生傾向指標値を取得するロール角発生傾向指標値取得手段と、
前記車両が旋回状態にあって前記取得された過大ロール角発生傾向指標値が所定値を超えたとき、前記車両に対して同車両の旋回方向と反対の方向にヨーイングモーメントを発生させるための横転防止用制動力を同車両の所定の車輪に付与する横転防止制御を実行する横転防止制御手段と、
前記車両の旋回状態におけるアンダーステアの傾向の程度を示すアンダーステア傾向指標値を取得するアンダーステア傾向指標値取得手段と、
前記取得されたアンダーステア傾向指標値が所定値を超えたとき、前記車両に対して同車両の旋回方向にヨーイングモーメントを発生させるためのアンダーステア抑制用制動力を同車両の他の所定の車輪に付与するアンダーステア抑制制御を実行するアンダーステア抑制制御手段と、を備え、
前記横転防止制御手段による前記横転防止制御と前記アンダーステア抑制制御手段による前記アンダーステア抑制制御とを同時に実行可能に構成された車両の運動制御装置において、
前記横転防止制御手段は、
前記横転防止制御と前記アンダーステア抑制制御とが同時に実行される場合、前記横転防止用制動力の値を、前記アンダーステア抑制制御が実行されずに前記横転防止制御が実行される場合における前記横転防止用制動力の値と等しい値に設定するように構成され、
前記アンダーステア抑制制御手段は、
前記横転防止制御と前記アンダーステア抑制制御とが同時に実行される場合、前記横転防止用制動力の値に基づいて1未満の正のアンダーステア抑制用制動力減衰率を決定するとともに前記アンダーステア抑制用制動力の値を、前記横転防止制御が実行されずに前記アンダーステア抑制制御が実行される場合における前記アンダーステア抑制用制動力の値に前記アンダーステア抑制用制動力減衰率を乗じた値に設定するように構成された、車両の運動制御装置。 - 請求項1に記載の車両の運動制御装置において、
前記横転防止制御手段は、前記所定の車輪としての前記旋回方向における外側の前輪に前記横転防止用制動力を付与するように構成された車両の運動制御装置。 - 請求項1又は請求項2に記載の車両の運動制御装置において、
前記アンダーステア抑制制御手段は、前記他の所定の車輪としての前記旋回方向における内側の後輪に前記アンダーステア抑制用制動力を付与するように構成された車両の運動制御装置。 - 請求項1乃至請求項3の何れか一項に記載の車両の運動制御装置において、
前記アンダーステア抑制制御手段は、
前記アンダーステア抑制用制動力減衰率を、前記横転防止用制動力の値が大きいほどより小さい値に決定するように構成された車両の運動制御装置。 - 請求項1乃至請求項4の何れか一項に記載の車両の運動制御装置において、
前記ロール角発生傾向指標値取得手段は、前記車両に働く加速度の車体左右方向の成分である横加速度、同車両に働くヨーレイト、同車両に発生するロール角、同ロール角の時間的変化率であるロール角速度、前記車両の操舵輪の転舵角を変更するステアリングの操作量、及び同ステアリングの操作速度の少なくとも一つに基づいた値を前記過大ロール角発生傾向指標値として取得するように構成された車両の運動制御装置。 - 請求項1乃至請求項5の何れか一項に記載の車両の運動制御装置において、
前記アンダーステア傾向指標値取得手段は、
前記車両の車体速度を取得する車体速度取得手段と、
前記車両の操舵輪の転舵角を変更するステアリングの操作量を取得するステアリング操作量取得手段と、
前記車両の旋回の程度を示す横加速度関連量の実際量を実横加速度関連量として取得する実横加速度関連量取得手段と、
少なくとも前記車体速度及び前記ステアリング操作量に基づいて予め定められた所定の規則に従って前記横加速度関連量の目標値を目標横加速度関連量として算出する目標横加速度関連量算出手段と、を備え、
前記目標横加速度関連量と前記実横加速度関連量とに基づく値を前記アンダーステア傾向指標値として取得するように構成された車両の運動制御装置。
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