JP7088680B2 - 制動制御装置および制動システム - Google Patents
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Description
本発明の目的は、好適なタイミングでABS制御を実行できる制動制御装置および制動システムを提供することである。
第2所定条件が成立する場合では、第1所定条件が成立する場合であってもABS制御の実行が望まれない可能性が高い。上記制動制御装置では、第1所定条件および第2所定条件が成立する場合にABS制御が制限されるため、好適なタイミングでABS制御を実行できる。
このため、好適なタイミングでABS制御を実行できる。
このため、好適なタイミングでABS制御を実行できる。
人力駆動操作によっては、ABS制御の実行が望まれない可能性が高い。上記制動制御装置では、人力駆動操作に関する情報に基づいて第2所定条件が規定されるため、ABS制御を好適に制限できる。このため、好適なタイミングでABS制御を実行できる。
このため、ABS制御を好適に制限できる。
ケイデンスが所定ケイデンス以上である場合、ABS制御の実行が望まれない可能性が高い。このため、ABS制御を好適に制限できる。
パワーが所定パワー以上である場合、ABS制御の実行が望まれない可能性が高い。このため、ABS制御を好適に制限できる。
トルクが所定トルク以上である場合、ABS制御の実行が望まれない可能性が高い。このため、ABS制御を好適に制限できる。
人力駆動車の姿勢によっては、ABS制御の実行が望まれない可能性が高い。上記制動制御装置では、人力駆動車の姿勢に関する情報に基づいて第2所定条件が規定されるため、ABS制御を好適に制限できる。このため、好適なタイミングでABS制御を実行できる。
このため、ABS制御を好適に制限できる。
人力駆動車の操舵角が所定操舵角以上である場合、ABS制御の実行が望まれない可能性が高い。このため、ABS制御を好適に制限できる。
このため、ABS制御を好適に制限できる。
人力駆動車のスリップアングルが所定スリップアングル以上である場合、ABS制御の実行が望まれない可能性が高い。このため、ABS制御を好適に制限できる。
このため、ABS制御を好適に制限できる。
人力駆動車の横荷重が所定横荷重以上である場合、ABS制御の実行が望まれない可能性が高い。このため、ABS制御を好適に制限できる。
このため、ABS制御を好適に制限できる。
人力駆動車のヨー角度が所定ヨー角度以上である場合、ABS制御の実行が望まれない可能性が高い。このため、ABS制御を好適に制限できる。
このため、ABS制御を好適に制限できる。
人力駆動車のロール角度が所定ロール角度以上である場合、ABS制御の実行が望まれない可能性が高い。このため、ABS制御を好適に制限できる。
このため、ABS制御を好適に制限できる。
人力駆動車のピッチ角度が所定ピッチ角度以上である場合、ABS制御の実行が望まれない可能性が高い。このため、ABS制御を好適に制限できる。
このため、ABS制御を好適に制限できる。
車輪の接地荷重が所定接地荷重以下である場合、ABS制御の実行が望まれない可能性が高い。このため、ABS制御を好適に制限できる。
人力駆動車の走行環境によっては、ABS制御の実行が望まれない可能性が高い。上記制動制御装置では、人力駆動車の走行環境に関する情報に基づいて第2所定条件が規定されるため、ABS制御を好適に制限できる。このため、好適なタイミングでABS制御を実行できる。
このため、ABS制御を好適に制限できる。
走行路面の摩擦係数が所定摩擦係数以下である場合、ABS制御の実行が望まれない可能性が高い。このため、ABS制御を好適に制限できる。
このため、ABS制御を好適に制限できる。
天候が所定天候である場合、ABS制御の実行が望まれない可能性が高い。このため、ABS制御を好適に制限できる。
このため、ABS制御を好適に制限できる。
走行路面の振幅が所定振幅以上である場合、ABS制御の実行が望まれない可能性が高い。このため、ABS制御を好適に制限できる。
人力駆動車のコンポーネントの状態によっては、ABS制御の実行が望まれない可能性が高い。上記制動制御装置では、コンポーネントに関する情報に基づいて第2所定条件が規定されるため、ABS制御を好適に制限できる。このため、好適なタイミングでABS制御を実行できる。
このため、ABS制御を好適に制限できる。
バッテリの残量が所定残量以下である場合、ABS制御の実行が望まれない可能性が高い。このため、ABS制御を好適に制限できる。
このため、ABS制御を好適に制限できる。
コンポーネントの状態が異常である場合、ABS制御の実行が望まれない可能性が高い。このため、ABS制御を好適に制限できる。
このため、ABS制御を好適に制限できる。
タイヤの空気圧が所定空気圧以下である場合、ABS制御の実行が望まれない可能性が高い。このため、ABS制御を好適に制限できる。
このため、ABS制御を好適に制限できる。
タイヤがパンクしている場合、ABS制御の実行が望まれない可能性が高い。このため、ABS制御を好適に制限できる。
このため、ABS制御を好適に制限できる。
摩擦部材の厚さが所定厚さ以下である場合、ABS制御の実行が望まれない可能性が高い。このため、ABS制御を好適に制限できる。
人力駆動車に搭乗するユーザの状態によっては、ABS制御の実行が望まれない可能性が高い。上記制動制御装置では、ユーザの状態に関する情報に基づいて第2所定条件が規定されるため、ABS制御を好適に制限できる。このため、好適なタイミングでABS制御を実行できる。
このため、ABS制御を好適に制限できる。
ユーザの心拍数が所定心拍数以上である場合、ABS制御の実行が望まれない可能性が高い。このため、ABS制御を好適に制限できる。
このため、ABS制御が実行されることによって、車輪のスリップを抑制するように回転体を制動できる。
第2所定条件が成立する場合では、第1所定条件が成立する場合であってもABS制御の実行が望まれない可能性が高い。上記制動システムでは、第1所定条件および第2所定条件が成立する場合にABS制御が制限されるため、好適なタイミングでABS制御を実行できる。
このため、電動補助ユニットを搭載する人力駆動車に制動システムを適用できる。
図1を参照して、制動システム10を含む人力駆動車Aについて説明する。
ここで、人力駆動車は、走行のための原動力に関して、少なくとも部分的に人力を用いる車両を意味し、電動で人力を補助する車両を含む。人力以外の原動力のみを用いる車両は、人力駆動車には含まれない。特に、内燃機関のみを原動力に用いる車両は、人力駆動車には含まれない。通常、人力駆動車には、小型軽車両が想定され、公道での運転に免許を要しない車両が想定される。図示される人力駆動車Aは、電気エネルギーを用いて人力駆動車Aの推進を補助する電動補助ユニットEを含む自転車(e-bike)である。具体的には、図示される人力駆動車Aは、トレッキングバイクである。
制御部22は、ステップS11において、第1所定条件が成立したか否かを判定する。具体的には、制御部22は、第6検出部26Fから取得した車輪Wのスリップ率に基づいて第1所定条件が成立したか否かを判定する。制御部22は、ステップS11において、第1所定条件が成立していないと判定した場合、ステップS11の処理を繰り返す。一方、制御部22は、ステップS11において、第1所定条件が成立したと判定した場合、ステップS12の処理に移行する。
(変形例)
Claims (36)
- 人力駆動車の回転体を制動する制動部を制御する制御部を備え、
前記制御部は、ABS制御を実行するための第1所定条件、および、前記ABS制御を制限するための第2所定条件が成立する場合、前記第1所定条件に用いられる閾値を変更することによって前記ABS制御が実行される頻度が低下するように制限するように、前記ABS制御を制限し、
前記第2所定条件は、前記人力駆動車の走行速度に関する情報とは異なる制限情報に基づいて規定される、制動制御装置。 - 前記制限情報は、人力駆動操作に関する情報、前記人力駆動車のコンポーネントに関する情報、前記人力駆動車の姿勢に関する情報、前記人力駆動車の走行環境に関する情報、および、ユーザの状態に関する情報、の少なくとも1つを含む、請求項1に記載の制動制御装置。
- 人力駆動車の回転体を制動する制動部を制御する制御部を備え、
前記制御部は、ABS制御を実行するための第1所定条件、および、前記ABS制御を制限するための第2所定条件が成立する場合、前記ABS制御を制限し、
前記第2所定条件は、前記人力駆動車の走行速度に関する情報とは異なる制限情報に基づいて規定され、
前記制限情報は、人力駆動操作に関する情報を含む、制動制御装置。 - 前記制御部は、前記第1所定条件および前記第2所定条件が成立する場合、前記ABS制御を実行しない、請求項3に記載の制動制御装置。
- 前記制限情報は、前記人力駆動操作に関する情報に加えて、前記人力駆動車のコンポーネントに関する情報、前記人力駆動車の姿勢に関する情報、前記人力駆動車の走行環境に関する情報、および、ユーザの状態に関する情報の少なくとも1つを含む、請求項3または4に記載の制動制御装置。
- 前記制限情報は、前記コンポーネントに関する情報を含み、
前記コンポーネントは、電動補助ユニット、サスペンション、アジャスタブルシートポスト、および、制動装置の少なくとも1つを含み、
前記コンポーネントに関する情報は、バッテリの残量に関する情報、前記コンポーネントの異常に関する情報、前記人力駆動車のタイヤの空気圧に関する情報、前記タイヤのパンクに関する情報、および、前記制動部の摩擦部材に関する情報の少なくとも1つを含む、請求項2または5に記載の制動制御装置。 - 前記コンポーネントに関する情報は、前記バッテリの残量に関する情報を含み、
前記バッテリの残量が所定残量以下である場合、前記第2所定条件が成立すると判定される、請求項6に記載の制動制御装置。 - 人力駆動車の回転体を制動する制動部を制御する制御部を備え、
前記制御部は、ABS制御を実行するための第1所定条件、および、前記ABS制御を制限するための第2所定条件が成立する場合、前記ABS制御が実行される頻度が低下するように制限するように、前記ABS制御を制限し、
前記第2所定条件は、前記人力駆動車の走行速度に関する情報とは異なる制限情報に基づいて規定され、
前記制限情報は、前記人力駆動車のコンポーネントに関する情報を含み、
前記コンポーネントは、電動補助ユニット、サスペンション、アジャスタブルシートポスト、および、制動装置の少なくとも1つを含み、
前記コンポーネントに関する情報は、前記コンポーネントの異常に関する情報を含み、
前記コンポーネントの状態が異常である場合、前記第2所定条件が成立すると判定される、制動制御装置。 - 人力駆動車の回転体を制動する制動部を制御する制御部を備え、
前記制御部は、ABS制御を実行するための第1所定条件、および、前記ABS制御を制限するための第2所定条件が成立する場合、前記ABS制御が実行される頻度が低下するように制限するように、前記ABS制御を制限し、
前記第2所定条件は、前記人力駆動車の走行速度に関する情報とは異なる制限情報に基づいて規定され、
前記制限情報は、前記人力駆動車のコンポーネントに関する情報を含み、
前記コンポーネントは、電動補助ユニット、サスペンション、アジャスタブルシートポスト、および、制動装置の少なくとも1つを含み、
前記コンポーネントに関する情報は、前記人力駆動車のタイヤの空気圧に関する情報を含み、
前記タイヤの空気圧が所定空気圧以下である場合、前記第2所定条件が成立すると判定される、制動制御装置。 - 人力駆動車の回転体を制動する制動部を制御する制御部を備え、
前記制御部は、ABS制御を実行するための第1所定条件、および、前記ABS制御を制限するための第2所定条件が成立する場合、前記ABS制御が実行される頻度が低下するように制限するように、前記ABS制御を制限し、
前記第2所定条件は、前記人力駆動車の走行速度に関する情報とは異なる制限情報に基づいて規定され、
前記制限情報は、前記人力駆動車のコンポーネントに関する情報を含み、
前記コンポーネントは、電動補助ユニット、サスペンション、アジャスタブルシートポスト、および、制動装置の少なくとも1つを含み、
前記コンポーネントに関する情報は、前記人力駆動車のタイヤのパンクに関する情報を含み、
前記タイヤがパンクしている場合、前記第2所定条件が成立すると判定される、制動制御装置。 - 人力駆動車の回転体を制動する制動部を制御する制御部を備え、
前記制御部は、ABS制御を実行するための第1所定条件、および、前記ABS制御を制限するための第2所定条件が成立する場合、前記ABS制御が実行される頻度が低下するように制限するように、前記ABS制御を制限し、
前記第2所定条件は、前記人力駆動車の走行速度に関する情報とは異なる制限情報に基づいて規定され、
前記制限情報は、前記人力駆動車のコンポーネントに関する情報を含み、
前記コンポーネントは、制動装置を含み、
前記コンポーネントに関する情報は、前記制動部の摩擦部材に関する情報を含み、
前記摩擦部材の厚さが所定厚さ以下である場合、前記第2所定条件が成立すると判定される、制動制御装置。 - 人力駆動車の回転体を制動する制動部を制御する制御部を備え、
前記制御部は、ABS制御を実行するための第1所定条件、および、前記ABS制御を制限するための第2所定条件が成立する場合、前記ABS制御を制限し、
前記第2所定条件は、前記人力駆動車の走行速度に関する情報とは異なる制限情報に基づいて規定され、
前記制限情報は、前記人力駆動車のコンポーネントに関する情報を含み、
前記コンポーネントに関する情報は、前記人力駆動車のタイヤの空気圧に関する情報を含む、制動制御装置。 - 前記制御部は、前記第1所定条件および前記第2所定条件が成立する場合、前記ABS制御を実行しない、請求項12に記載の制動制御装置。
- 前記タイヤの空気圧が所定空気圧以下である場合、前記第2所定条件が成立すると判定される、請求項12または13に記載の制動制御装置。
- 前記制限情報は、前記タイヤの空気圧に関する情報に加えて、前記人力駆動車の姿勢に関する情報、前記人力駆動車の走行環境に関する情報、および、ユーザの状態に関する情報の少なくとも1つを含む、請求項13または14に記載の制動制御装置。
- 人力駆動車の回転体を制動する制動部を制御する制御部を備え、
前記制御部は、ABS制御を実行するための第1所定条件、および、前記ABS制御を制限するための第2所定条件が成立する場合、前記ABS制御が実行される頻度が低下するように制限するように、前記ABS制御を制限し、
前記第2所定条件は、前記人力駆動車の走行速度に関する情報とは異なる制限情報に基づいて規定され、
前記制限情報は、前記人力駆動車の姿勢に関する情報を含み、
前記人力駆動車の姿勢に関する情報は、前記人力駆動車の操舵角、前記人力駆動車のスリップアングル、前記人力駆動車の横荷重、前記人力駆動車のヨー角度、前記人力駆動車のロール角度、前記人力駆動車のピッチ角度、および、前記回転体が設けられる車輪の接地荷重の少なくとも1つを含む、制動制御装置。 - 前記人力駆動車の姿勢に関する情報は、前記操舵角を含み、
前記操舵角が所定操舵角以上である場合、前記第2所定条件が成立すると判定される、請求項16に記載の制動制御装置。 - 前記人力駆動車の姿勢に関する情報は、前記スリップアングルを含み、
前記スリップアングルが所定スリップアングル以上である場合、前記第2所定条件が成立すると判定される、請求項16または17に記載の制動制御装置。 - 前記人力駆動車の姿勢に関する情報は、前記横荷重を含み、
前記横荷重が所定横荷重以上である場合、前記第2所定条件が成立すると判定される、請求項16から18のいずれか一項に記載の制動制御装置。 - 前記人力駆動車の姿勢に関する情報は、前記ヨー角度を含み、
前記ヨー角度が所定ヨー角度以上である場合、前記第2所定条件が成立すると判定される、請求項16から19のいずれか一項に記載の制動制御装置。 - 前記人力駆動車の姿勢に関する情報は、前記ロール角度を含み、
前記ロール角度が所定ロール角度以上である場合、前記第2所定条件が成立すると判定される、請求項16から20のいずれか一項に記載の制動制御装置。 - 前記人力駆動車の姿勢に関する情報は、前記ピッチ角度を含み、
前記ピッチ角度が所定ピッチ角度以上である場合、前記第2所定条件が成立すると判定される、請求項16から21のいずれか一項に記載の制動制御装置。 - 前記人力駆動車の姿勢に関する情報は、前記接地荷重を含み、
前記接地荷重が所定接地荷重以下である場合、前記第2所定条件が成立すると判定される、請求項16から22のいずれか一項に記載の制動制御装置。 - 人力駆動車の回転体を制動する制動部を制御する制御部を備え、
前記制御部は、ABS制御を実行するための第1所定条件、および、前記ABS制御を制限するための第2所定条件が成立する場合、前記ABS制御が実行される頻度が低下するように制限するように、前記ABS制御を制限し、
前記第2所定条件は、前記人力駆動車の走行速度に関する情報とは異なる制限情報に基づいて規定され、
前記制限情報は、前記人力駆動車の走行環境に関する情報を含み、
前記走行環境に関する情報は、走行路面の摩擦係数に関する情報、天候に関する情報、および、前記走行路面の振幅に関する情報の少なくとも1つを含む、制動制御装置。 - 前記走行環境に関する情報は、前記摩擦係数に関する情報を含み、
前記摩擦係数が所定摩擦係数以下である場合、前記第2所定条件が成立すると判定される、請求項24に記載の制動制御装置。 - 前記走行環境に関する情報は、前記天候に関する情報を含み、
前記天候が所定天候である場合、前記第2所定条件が成立すると判定される、請求項24または25に記載の制動制御装置。 - 前記走行環境に関する情報は、前記振幅に関する情報を含み、
前記振幅が所定振幅以上である場合、前記第2所定条件が成立すると判定される、請求項24から26のいずれか一項に記載の制動制御装置。 - 人力駆動車の回転体を制動する制動部を制御する制御部を備え、
前記制御部は、ABS制御を実行するための第1所定条件、および、前記ABS制御を制限するための第2所定条件が成立する場合、前記ABS制御が実行される頻度が低下するように制限するように、前記ABS制御を制限し、
前記第2所定条件は、前記人力駆動車の走行速度に関する情報とは異なる制限情報に基づいて規定され、
前記制限情報は、ユーザの状態に関する情報を含み、
前記ユーザの状態に関する情報は、前記ユーザの心拍数に関する情報を含み、
前記心拍数が所定心拍数以上である場合、前記第2所定条件が成立すると判定される、制動制御装置。 - 人力駆動車の回転体を制動する制動部を制御する制御部を備え、
前記制御部は、ABS制御を実行するための第1所定条件、および、前記ABS制御を制限するための第2所定条件が成立する場合、前記ABS制御が実行される頻度が低下するように制限するように、前記ABS制御を制限し、
前記第2所定条件は、前記人力駆動車の走行速度に関する情報とは異なる制限情報に基づいて規定され、
前記制限情報は、人力駆動操作に関する情報を含み、
前記人力駆動操作に関する情報は、ケイデンス、パワー、および、トルクの少なくとも1つを含む、制動制御装置。 - 前記人力駆動操作に関する情報は、前記ケイデンスを含み、
前記ケイデンスが所定ケイデンス以上である場合、前記第2所定条件が成立すると判定される、請求項29に記載の制動制御装置。 - 前記人力駆動操作に関する情報は、前記パワーを含み、
前記パワーが所定パワー以上である場合、前記第2所定条件が成立すると判定される、請求項29または30に記載の制動制御装置。 - 前記人力駆動操作に関する情報は、前記トルクを含み、
前記トルクが所定トルク以上である場合、前記第2所定条件が成立すると判定される、請求項29から31のいずれか一項に記載の制動制御装置。 - 前記制御部は、前記第1所定条件が成立し、前記第2所定条件が成立しない場合、制限をかけずに前記ABS制御を実行する、請求項1から32のいずれか一項に記載の制動制御装置。
- 前記回転体が設けられる車輪のスリップ率が所定スリップ率以上である場合、前記第1所定条件が成立すると判定される、請求項1から33のいずれか一項に記載の制動制御装置。
- 請求項1から34のいずれか一項に記載の制動制御装置と、
前記制動部と、
前記制動部を駆動する電動駆動部と、を備える制動システム。 - 前記人力駆動車の推進を補助する電動補助ユニットをさらに備える、請求項35に記載の制動システム。
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