DE102005029716B4 - Verfahren zur Erhöhung der Fahrstabilität eines Fahrzeugs - Google Patents

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    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
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    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/02—Control of vehicle driving stability

Abstract

Verfahren zur Erhöhung der Fahrstabilität eines Fahrzeugs oder einer Fahrzeugkombination, welches durch selbsttätige, ohne Zutun eines Fahrzeugführers erfolgende Regeleingriffe in ein den Antrieb und/oder die Bremsen und/oder die Lenkung des Fahrzeugs betätigendes Regelsystem einer Fahrzeuginstabilität entgegenwirkt, wobei für die gebremsten Räder des Fahrzeugs voneinander unabhängige Bremswerte erstellt werden und wenn die Beschleunigung in Querrichtung größer als ein vorgegebener Grenzwert ist, wenigstens ein kurvenäußeres Rad mit einem größeren Bremswert beaufschlagt wird als wenigstens ein kurveninneres Rad, wobei die gebremsten Räder an der Vorderachse mit den gleichen Bremswerten beaufschlagt werden und nur unter den gebremsten Rädern der Hinterachse wenigstens ein kurvenäußeres Rad mit einem größeren Bremswert beaufschlagt wird als wenigstens ein kurveninneres Rad, wenn die Beschleunigung in Querrichtung größer als der vorgegebene Grenzwert ist, dadurch gekennzeichnet, dass ausgehend von einem identischen Grundwert für den Bremswert der Räder an der Hinterachse, der Bremswert an dem wenigstens einen kurveninneren Rad auf einen Minimalwert von 30% des Grundwerts reduziert und der Bremswert an dem wenigstens einen kurvenäußeren Rad auf einen Maximalwert von 170% des Grundwerts erhöht wird.

Description

  • Stand der Technik
  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Erhöhung der Fahrstabilität eines Fahrzeugs oder einer Fahrzeugkombination, insbesondere eines Nutzfahrzeugs, welches durch selbsttätige, ohne Zutun eines Fahrzeugführers erfolgende Regeleingriffe in ein den Antrieb und/oder die Bremsen und/oder die Lenkung des Fahrzeugs betätigendes Regelsystem einer Fahrzeuginstabilität entgegenwirkt.
  • Aus dem Stand der Technik sind Elektronische Stabilitätsprogramme (ESP) zur Fahrdynamikregelung bekannt, die das seitliche Ausbrechen eines Fahrzeugs verhindern, indem das System in den Antrieb und/oder in die Bremsen des Fahrzeugs eingreift. ESP soll gewährleisten, dass das Fahrzeug beim Lenken nicht schiebt oder instabil wird. Es unterstützt den Fahrer auch in querdynamisch kritischen Situationen und erhält die Fahrstabilität, die Spur- und Richtungstreue im Grenzbereich insbesondere bei einer Vollbremsung und bei extremen Lenkmanövern. Weiterhin existieren Antiblockiersysteme (ABS), welche die Räder während eines Bremsvorgangs in einen optimalen Schlupf bringen.
  • Durch Roll-Stabilitäts-Programme (RSP) soll ein Kippen eines Fahrzeugs oder einer Fahrzeugkombination in Kurven durch Motormoment- und/oder Bremseingriffe sowie eventuell durch zusätzliche Lenkeingriffe verhindert werden, welche allesamt selbsttätig, d. h. ohne Zutun des Fahrzeugführers erfolgen.
  • Aus der EP 0 939 016 A1 ist bekannt, für die gebremsten Räder des Fahrzeugs voneinander unabhängige Bremswerte zu erzeugen und wenn die Beschleunigung in Querrichtung größer als ein vorgegebener Grenzwert ist, wenigstens ein kurvenäußeres Rad mit einem größeren Bremswert zu beaufschlagen als wenigstens ein kurveninneres Rad.
  • Dabei ist der Fahrer auf die Regeleingriffe oft nicht vorbereitet, so dass nicht ausgeschlossen werden kann, dass er insbesondere bei Lenkeingriffen des Regelsystems erschrickt und versucht, diese Eingriffe durch eigenes Lenken oder Bremsen rückgängig zu machen. Dabei besteht das Risiko, dass das Fahrzeug instabil wird oder die durch das Regelsystem aufrechterhaltene Spurtreue verliert.
  • Aus der gattungsbildenden DE 199 07 633 A1 ist ein Verfahren zur Stabilisierung eines Fahrzeugs bekannt, bei welchem für den Fall, dass eine die Querdynamik beschreibende Größe größer als ein charakteristischer Wert ist, durch Bremseingriffe an wenigstens einem Rad die Geschwindigkeit des Fahrzeugs auf einen vorgebbaren Wert reduziert wird. Insbesondere werden entweder alle Räder des Fahrzeugs gleichmäßig abgebremst oder alternativ wenigstens das kurveninnere Hinterrad weniger stark als die übrigen Räder des Fahrzeugs abgebremst.
  • Demgegenüber ist es die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren der oben erwähnten Art derart weiter zu entwickeln, dass ein Kompromiss zwischen einer hohen Verzögerung beim Bremsen, einer möglichst hohen Spurtreue und einer möglichst geringen Rückwirkung auf das Lenkrad zur Erzielung eines höheren Komforts erreicht werden.
  • Diese Aufgabe wird durch die Merkmale von Anspruch 1 gelöst.
  • Es wird zunächst vorgeschlagen, dass wenn die Beschleunigung in Querrichtung größer als ein vorgegebener Grenzwert ist, die gebremsten Räder an der Vorderachse mit den gleichen Bremswerten und nur unter den gebremsten Rädern der Hinterachse wenigstens ein kurvenäußeres Rad mit einem größeren Bremswert beaufschlagt wird als wenigstens ein kurveninneres Rad.
  • Gegenüber der in der eingangs genannten EP 0 939 016 A1 dargestellten Bremsstrategie, nach welcher bei einer einen Querbeschleunigungsgrenzwert überschreitenden Kurvenfahrt alle kurveninneren Rädern mit einem geringeren Bremswert als alle kurvenäußeren Räder abgebremst werden, werden gemäß der Erfindung nicht alle gebremsten Räder nach demselben Modus abgebremst, sondern die Räder der Vorderachse und an der Hinterachse in unterschiedlicher Weise. Indem die Räder der Vorderachse mit demselben Bremswert beaufschlagt werden, ist die Rückmeldung auf das Lenkrad minimal bzw. nicht vorhanden, was sich günstig auf den Komfort auswirkt. Außerdem wird dadurch die Gefahr reduziert, dass durch ein von einer mit unterschiedlichen Bremswerten an den Rädern der Vorderachse durchgeführten Bremsung herrührendes, auf das Lenkrad wirkendes Drehmoment eine Gegenreaktion des Fahrers provoziert wird, durch welche der Regeleingriff kompensiert und das Fahrzeug instabil wird.
  • Hingegen werden an der Hinterachse alle gebremsten kurveninneren Räder mit einem geringeren Bremswert als die gebremsten kurvenäußeren Räder abgebremst. Der Grund hierfür ist, dass bei einer Kurvenfahrt ein kurvenäußeres Rad eine höhere Radaufstandskraft aufweist als ein kurveninneres Rad und deshalb auch eine höhere Bremskraft übertragen kann.
  • Weiterhin wird gemäß der Erfindung vorgeschlagen, dass ausgehend von einem identischen Grundwert für den Bremswert der Räder an der Hinterachse der Bremswert an dem wenigstens einen kurveninneren Rad auf einen Minimalwert von 30% des Grundwerts reduziert und der Bremswert an dem wenigstens einen kurvenäußeren Rad auf einen Maximalwert von 170% des Grundwerts erhöh wird. Bei einem Grundwert des Bremsdrucks von beispielsweise 2,5 bar je Rad wird der Bremsdruck für das kurveninnere Rad auf 0,8 bar reduziert und der Bremsdruck des kurvenäußeren Rades auf 4,2 bar erhöht.

Claims (1)

  1. Verfahren zur Erhöhung der Fahrstabilität eines Fahrzeugs oder einer Fahrzeugkombination, welches durch selbsttätige, ohne Zutun eines Fahrzeugführers erfolgende Regeleingriffe in ein den Antrieb und/oder die Bremsen und/oder die Lenkung des Fahrzeugs betätigendes Regelsystem einer Fahrzeuginstabilität entgegenwirkt, wobei für die gebremsten Räder des Fahrzeugs voneinander unabhängige Bremswerte erstellt werden und wenn die Beschleunigung in Querrichtung größer als ein vorgegebener Grenzwert ist, wenigstens ein kurvenäußeres Rad mit einem größeren Bremswert beaufschlagt wird als wenigstens ein kurveninneres Rad, wobei die gebremsten Räder an der Vorderachse mit den gleichen Bremswerten beaufschlagt werden und nur unter den gebremsten Rädern der Hinterachse wenigstens ein kurvenäußeres Rad mit einem größeren Bremswert beaufschlagt wird als wenigstens ein kurveninneres Rad, wenn die Beschleunigung in Querrichtung größer als der vorgegebene Grenzwert ist, dadurch gekennzeichnet, dass ausgehend von einem identischen Grundwert für den Bremswert der Räder an der Hinterachse, der Bremswert an dem wenigstens einen kurveninneren Rad auf einen Minimalwert von 30% des Grundwerts reduziert und der Bremswert an dem wenigstens einen kurvenäußeren Rad auf einen Maximalwert von 170% des Grundwerts erhöht wird.
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