JP5495027B2 - 車輪の制動力推定装置、及び、該装置を備えた車両の運動制御装置 - Google Patents
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- 車両の各車輪に制動力を発生させる制動手段の摩擦部材の押付量を取得する押付量取得手段と、
前記車両の前後加速度を取得する前後加速度取得手段と、
前記前後加速度に基づいて前記車両に作用する減速力を演算し、該減速力、及び、前記押付量に基づいて前記制動力を推定する推定手段と、
を備えた車輪の制動力推定装置において、
前記推定手段は、前記車両の全ての車輪の前記押付量の総和に対する前記車両の1つの車輪の前記押付量の比率を、前記減速力に乗じることにより前記制動力を推定することを特徴とする車輪の制動力推定装置。 - 請求項1に記載される車輪の制動力推定装置であって、
前記車両に作用する走行抵抗を取得する走行抵抗取得手段を備え、
前記推定手段は、前記前後加速度から前記走行抵抗を除いて前記減速力を演算することを特徴とする車輪の制動力推定装置。 - 請求項2に記載される車輪の制動力推定装置であって、
前記車両の走行速度を取得する車速取得手段を備え、
前記走行抵抗取得手段は、前記走行速度に基づいて前記走行抵抗を演算することを特徴とする車輪の制動力推定装置。 - 請求項2又は請求項3に記載される車輪の制動力推定装置であって、
前記車両の操舵角を取得する操舵角取得手段と、
車両の横加速度を取得する横加速度取得手段とを備え、
前記走行抵抗取得手段は、前記操舵角、及び、前記横加速度に基づいて前記走行抵抗を演算することを特徴とする車輪の制動力推定装置。 - 請求項1乃至請求項4に記載される車輪の制動力推定装置であって、
前記車両の各車輪の接地荷重を取得する接地荷重取得手段と、
前記車両の走行する路面の摩擦係数を取得する摩擦係数取得手段とを備え、
前記推定手段は、前記接地荷重、及び、前記路面の摩擦係数に基づいて前記制動力に制限を設けることを特徴とする車輪の制動力推定装置。 - 走行中の車両の運動を安定化する車両の運動制御装置において、
前記の各車輪に制動力を発生させる制動手段の摩擦部材の押付量を取得する押付量取得手段と、
前記車両の前後加速度を取得する前後加速度取得手段と、
前記前後加速度に基づいて前記車両に作用する減速力を演算し、該減速力、及び、前記押付量に基づいて前記制動力を推定し、推定制動力とする推定手段と、
前記推定制動力に基づいて、前記車両に対し制動制御及び操舵制御のうち少なくとも一方を実行して前記車両の運動を安定化する制御手段と、
を備えた車両の運動制御装置であって、
前記推定手段は、前記車両の全ての車輪の前記押付量の総和に対する前記車両の1つの車輪の前記押付量の比率を、前記減速力に乗じることにより前記推定制動力を演算することを特徴とする車両の運動制御装置。
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