JP2012011934A - 車両の制御装置及び車両の制御方法 - Google Patents
車両の制御装置及び車両の制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2012011934A JP2012011934A JP2010151882A JP2010151882A JP2012011934A JP 2012011934 A JP2012011934 A JP 2012011934A JP 2010151882 A JP2010151882 A JP 2010151882A JP 2010151882 A JP2010151882 A JP 2010151882A JP 2012011934 A JP2012011934 A JP 2012011934A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- acceleration
- engine
- fluid pressure
- equivalent value
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T7/00—Brake-action initiating means
- B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
- F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
- F02D29/00—Controlling engines, such controlling being peculiar to the devices driven thereby, the devices being other than parts or accessories essential to engine operation, e.g. controlling of engines by signals external thereto
- F02D29/02—Controlling engines, such controlling being peculiar to the devices driven thereby, the devices being other than parts or accessories essential to engine operation, e.g. controlling of engines by signals external thereto peculiar to engines driving vehicles; peculiar to engines driving variable pitch propellers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
- B60T2201/06—Hill holder; Start aid systems on inclined road
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Abstract
【解決手段】ブレーキ用ECUは、加速度センサからの検出信号に基づき車体加速度Gを演算し、該車体加速度Gに基づきマスタシリンダ内のMC圧Pmcに対応するMC圧加速度Amcを演算する。また、ブレーキ用ECUは、路面の勾配に対応する勾配加速度Agを演算する。そして、ブレーキ用ECUは、MC圧加速度Amcの絶対値が勾配加速度Agの絶対値以上となった場合に、エンジンの自動的な停止を許可する停止制御を行う(第3のタイミングt13)。
【選択図】図7
Description
図1に示すように、車両は、複数(本実施形態では4つ)ある車輪(右前輪FR、左前輪FL、右後輪RR及び左後輪RL)のうち、前輪FR,FLが駆動輪として機能する所謂前輪駆動車である。こうした車両には、運転手によるアクセルペダル11の操作量に応じた駆動力を発生するエンジン12を有する駆動力発生装置13と、該駆動力発生装置13で発生した駆動力を前輪FR,FLに伝達する駆動力伝達装置14とを備えている。また、車両には、運転手によるブレーキペダル15の操作量に応じた制動力を各車輪FR,FL,RR,RLに付与するための制動装置16が設けられている。
図2に示すように、制御手段としてのブレーキ用ECU55の入力側インターフェースには、各車輪FR,FL,RR,RLの車輪速度を検出するための車輪速度センサSE3,SE4,SE5,SE6、及び車両の前後方向における加速度を検出するための加速度センサ(「Gセンサ」ともいう。)SE7が電気的に接続されている。また、ブレーキ用ECU55の入力側インターフェースには、ブレーキペダル15の近傍に配置され、且つブレーキペダル15が操作されているか否かを検出するためのブレーキスイッチSW1が電気的に接続されている。ブレーキ用ECU55の出力側インターフェースには、各弁35a,35b,37a〜37d,38a〜38d及びモータ41などが電気的に接続されている。なお、加速度センサSE7からは、車両の重心が後方に移動する際に正の値となるような信号が出力される一方、車両の重心が前方に移動する際に負の値となるような信号が出力される。
さて、エンジン停止処理ルーチンにおいて、ブレーキ用ECU55は、上記ステップS13で演算したMC圧加速度Amcの絶対値が上記ステップS14で演算した勾配加速度Agの絶対値を超えたか否かを判定する(ステップS30)。ここで、MC圧加速度Amcは、車両を停車させるべく車輪FR,FL,RR,RLに付与される制動力に相当する値である。一方、勾配加速度Agは、車両に加わる重力相当力(図6参照)に相当する値である。すなわち、勾配加速度Agの値が大きいほど、路面の勾配が急勾配であることを意味し、車両を後方にずり下がらせる力が大きいことを意味している。
さて、エンジン再始動処理ルーチンにおいて、ブレーキ用ECU55は、ステップS11で演算した車体速度VSが予め設定された極低速基準値KVSを超えているか否かを判定する(ステップS40)。車体速度VSが極低速基準値KVS以下となる場合は、車輪速度センサSE3〜SE6からの検出信号の誤差成分が大きくなり、該検出信号に基づき演算される車輪速度及び車体速度VSの精度が急激に悪化する。また、車体速度VSが極低速領域に入ると、マスタシリンダ25内のMC圧Pmcとは無関係に、車体加速度Gの値が変動する(図8参照)。具体的には、車体加速度Gは、勾配加速度Agに接近する。そのため、車体加速度Gを用いて取得されたMC圧加速度AmcとMC圧Pmcとの間には、対応関係がほぼなくなる。そこで、極低速基準値KVSは、車体速度VSが極低速領域内に入っていないか否かを判断するための基準値として予め設定される。
(1)マスタシリンダ25内のMC圧Pmcは、運転手によるブレーキペダル15の操作量に応じた圧力となる。そして、加速度センサSE7からの検出信号に基づき演算される車体加速度Gは、運転手がブレーキ操作する場合、車輪FR,FL,RR,RLに付与される制動力に相当する加速度成分を含んだ値となる。つまり、MC圧Pmcと車体加速度Gとには互いに対応関係にある。そこで、本実施形態では、車体加速度Gに基づき、MC圧Pmcに対応するMC圧加速度Amcが取得される。そして、取得されたMC圧加速度Amcの絶対値が勾配加速度Agの絶対値以上である場合には、車両が坂路を走行する状態でエンジン12が停止されてクリープトルクが消滅しても、運転手の意図しない車両の移動が発生しないと判断される。そのため、エンジン12の自動的な停止を許可する停止制御が行われ、エンジン12が停止される。すなわち、運転手の意図しない車両の移動が発生しないと判断できたタイミング以降に、エンジン12が自動的に停止される。したがって、運転手によるブレーキ操作量又はMC圧Pmcを検出するためのセンサを用いなくても、車両のエンジン12を自動的に停止させるタイミングを設定することができる。
なお、実施形態は以下のような別の実施形態に変更してもよい。
また、第1弁制御を、第1のタイミングt21と第2のタイミングt22との間の任意のタイミングで開始してもよい。
・実施形態において、ステップS44,S45の各処理を省略してもよい。この場合、車体速度VSが極低速基準値KVS未満となったタイミングで、第2弁制御を行ってもよい。この場合、リニア電磁弁35a,35bの代わりに、増圧弁37a〜37dを制動力低下抑制手段として用いてもよい。
・クリープトルクや走行抵抗が、車輪FR,FL,RR,RLに付与される制動力よりも十分に小さい力である場合には、クリープ加速度Acや走行抵抗加速度Arを加味することなく、MC圧加速度Amcを演算してもよい。この場合、車体加速度GがMC圧加速度Amcと一致することになる。
・実施形態において、アイドルストップ処理ルーチンを、エンジン用ECU17に実行させてもよい。この場合、ブレーキ用ECU55で取得された各種情報(車体速度VS及び車体加速度Gなど)を、エンジン用ECU17に送信させてもよい。
・実施形態において、ステップS31では、AT用ECUに対して、自動変速機18の変速機構21の図示しないクラッチを解放させる旨の制御指令を送信させてもよい。この場合、自動変速機18がニュートラル状態となるため、駆動輪にクリープトルクが伝達されなくなる。また、ステップS43では、AT用ECUに対して、ステップS31の処理によって解放状態とされたクラッチを係合状態にさせる旨の制御指令を送信させてもよい。
次に、上記実施形態及び別の実施形態から把握できる技術的思想を以下に追記する。
Claims (7)
- 運転手によるブレーキ操作に応じた流体圧を発生するマスタシリンダ(25)と、該マスタシリンダ(25)に流路を介して連通され且つ内部に発生した流体圧に応じた制動力を車輪(FR,FL,RR,RL)に付与するホイールシリンダ(32a,32b,32c,32d)とを備えた車両の制御装置であって、
車両に設けられた加速度センサ(SE7)から出力される信号に基づき車両の前後方向における加速度(G)を取得する加速度取得手段(55、S10)と、
取得された前記前後方向における加速度(G)に基づき、前記マスタシリンダ(25)内の流体圧に対応する流体圧相当値(Amc)を取得する流体圧相当値取得手段(55、S13)と、
路面の勾配に対応する路面勾配相当値(Ag)を取得する勾配取得手段(55、S14)と、
車両のエンジン(12)を自動的に停止させるための停止制御及び前記エンジン(12)を自動的に再始動させるための再始動制御を行う制御手段(55)と、を備え、
前記制御手段(55、S30,S31)は、前記流体圧相当値取得手段(55、S13)によって取得された流体圧相当値(Amc)が前記勾配取得手段(55、S14)によって取得された路面勾配相当値(Ag)よりも大きい場合に、前記停止制御を行うことを特徴とする車両の制御装置。 - 前記流体圧相当値取得手段(55、S13)は、前記加速度取得手段(55、S10)によって取得された前記前後方向における加速度(G)と、車両で発生されるクリープトルクに相当するクリープ相当値(Ac)と、車両に加わる走行抵抗に相当する走行抵抗相当値(Ar)とに基づき、流体圧相当値(Amc)を取得することを特徴とする請求項1に記載の車両の制御装置。
- 前記制御手段(55、S41,S42,S43)は、前記エンジン(12)の停止中に前記流体圧相当値取得手段(55、S13)によって取得された流体圧相当値(Amc)に基づき、前記マスタシリンダ(25)内の流体圧が減圧中であると判定した場合に、前記再始動制御を行うことを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の車両の制御装置。
- 車両の車体速度(VS)を取得する車体速度取得手段(55、S11)をさらに備え、
前記制御手段(55、S40,S41,S42,S43)は、
前記エンジン(12)の停止中に前記車体速度取得手段(55、S11)によって取得された車体速度(VS)が、極低速領域であるか否かを判断するために設定された速度基準値(KVS)を超える場合において、前記流体圧相当値取得手段(55、S13)によって取得された流体圧相当値(Amc)に基づき、前記マスタシリンダ(25)内の流体圧が減圧中であると判定したときには、前記再始動制御を行う一方、
前記エンジン(12)の停止中に前記車体速度取得手段(55、S11)によって取得された車体速度(VS)が前記速度基準値(KVS)以下である場合には、前記流体圧相当値取得手段(55、S13)によって取得された流体圧相当値(Amc)に基づき前記再始動制御を行うか否かを判定しないことを特徴とする請求項3に記載の車両の制御装置。 - 前記制御手段(55、S44,S45,S46)は、前記停止制御を契機に前記エンジン(12)が停止された場合に、車両の走行中から、該車両に設けられた制動力低下抑制手段(35a,35b,37a,37b,37c,37d)を作動させて車輪(FR,FL,RR,RL)に対する制動力の低下を抑制する低下抑制制御を開始することを特徴とする請求項1〜請求項4のうち何れか一項に記載の車両の制御装置。
- 前記制動力低下抑制手段は、前記マスタシリンダ(25)と前記ホイールシリンダ(32a,32b,32c,32d)とを連通させる流路に配置され、且つ該ホイールシリンダ(32a,32b,32c,32d)内の流体圧を調整すべく作動する調整弁(35a,35b,37a,37b,37c,37d)を有し、
前記制御手段(55、S44,S45,S46)は、
前記停止制御を契機に前記エンジン(12)が停止された場合に、
車両の走行中から、前記調整弁(35a,35b,37a,37b,37c,37d)を作動させる前記低下抑制制御を開始することを特徴とする請求項5に記載の車両の制御装置。 - 車両のエンジン(12)を自動的に停止させる停止ステップ(S31)と、前記エンジン(12)を自動的に再始動させる再始動ステップ(S43)と、を有する車両の制御方法であって、
車両に設けられた加速度センサ(SE7)からの信号に基づき、車両の前後方向における加速度(G)を取得させる加速度取得ステップ(S10)と、
取得した前記前後方向における加速度(G)に基づき、車両に付与される制動力に対応する制動力相当値(Amc)を取得させる制動力相当値取得ステップ(S13)と、
車両の位置する路面の勾配に対応する路面勾配相当値(Ag)を取得させる勾配取得ステップ(S14)と、さらに有し、
前記制動力相当値取得ステップ(S13)で取得した制動力相当値(Amc)が前記勾配取得ステップ(S14)で取得した路面勾配相当値(Ag)以上である場合に、前記停止ステップ(S31)を行うことを特徴とする車両の制御方法。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010151882A JP5659580B2 (ja) | 2010-07-02 | 2010-07-02 | 車両の制御装置及び車両の制御方法 |
PCT/JP2011/064984 WO2012002469A1 (ja) | 2010-07-02 | 2011-06-29 | 車両の制御装置及び車両の制御方法 |
CN201180031090.5A CN102959213B (zh) | 2010-07-02 | 2011-06-29 | 车辆的控制装置以及车辆的控制方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010151882A JP5659580B2 (ja) | 2010-07-02 | 2010-07-02 | 車両の制御装置及び車両の制御方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2012011934A true JP2012011934A (ja) | 2012-01-19 |
JP5659580B2 JP5659580B2 (ja) | 2015-01-28 |
Family
ID=45402173
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010151882A Expired - Fee Related JP5659580B2 (ja) | 2010-07-02 | 2010-07-02 | 車両の制御装置及び車両の制御方法 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5659580B2 (ja) |
CN (1) | CN102959213B (ja) |
WO (1) | WO2012002469A1 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2017126613A1 (ja) * | 2016-01-20 | 2017-07-27 | ジヤトコ株式会社 | 車両のヒルホールド制御方法及び制御装置 |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102015210696A1 (de) * | 2014-07-08 | 2016-01-14 | Ford Global Technologies, Llc | Verfahren zur Verbesserung einer Berganfahrhilfe-Funktion |
DE102015202093A1 (de) | 2015-02-05 | 2016-08-11 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Steuereinheit und Verfahren zum Verhindern einer ungewollten Fahrzeugbewegung |
CN106873881B (zh) * | 2015-12-11 | 2021-06-18 | 富泰华工业(深圳)有限公司 | 电子设备及玩具控制方法 |
JP6539681B2 (ja) * | 2017-01-18 | 2019-07-03 | 本田技研工業株式会社 | エンジン停止始動制御装置 |
CN108386279B (zh) * | 2018-03-28 | 2020-09-01 | 安徽江淮汽车集团股份有限公司 | 高海拔发动机扭矩补偿方法及系统 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006307866A (ja) * | 2006-08-07 | 2006-11-09 | Toyota Motor Corp | 路面勾配測定装置及びエンジン自動停止始動装置 |
JP2008215293A (ja) * | 2007-03-07 | 2008-09-18 | Mazda Motor Corp | 車両用エンジンの自動停止装置 |
JP5495027B2 (ja) * | 2010-01-18 | 2014-05-21 | 株式会社アドヴィックス | 車輪の制動力推定装置、及び、該装置を備えた車両の運動制御装置 |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR930004579B1 (ko) * | 1988-11-09 | 1993-06-01 | 미쯔비시 덴끼 가부시기가이샤 | 완속 주행장치 |
JP4399991B2 (ja) * | 2001-02-13 | 2010-01-20 | 株式会社デンソー | 車両停止の判定装置と判定方法 |
JP2004251253A (ja) * | 2003-02-21 | 2004-09-09 | Toyota Motor Corp | 内燃機関の自動停止始動制御装置 |
JP2005105894A (ja) * | 2003-09-29 | 2005-04-21 | Mitsubishi Motors Corp | 車両のエンジン自動停止装置 |
JP2005207327A (ja) * | 2004-01-23 | 2005-08-04 | Suzuki Motor Corp | 車両の自動停止始動制御装置 |
JP4596016B2 (ja) * | 2008-02-12 | 2010-12-08 | トヨタ自動車株式会社 | 車輌走行制御装置 |
JP4591564B2 (ja) * | 2008-07-07 | 2010-12-01 | トヨタ自動車株式会社 | 内燃機関の制御装置 |
-
2010
- 2010-07-02 JP JP2010151882A patent/JP5659580B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2011
- 2011-06-29 WO PCT/JP2011/064984 patent/WO2012002469A1/ja active Application Filing
- 2011-06-29 CN CN201180031090.5A patent/CN102959213B/zh not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006307866A (ja) * | 2006-08-07 | 2006-11-09 | Toyota Motor Corp | 路面勾配測定装置及びエンジン自動停止始動装置 |
JP2008215293A (ja) * | 2007-03-07 | 2008-09-18 | Mazda Motor Corp | 車両用エンジンの自動停止装置 |
JP5495027B2 (ja) * | 2010-01-18 | 2014-05-21 | 株式会社アドヴィックス | 車輪の制動力推定装置、及び、該装置を備えた車両の運動制御装置 |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2017126613A1 (ja) * | 2016-01-20 | 2017-07-27 | ジヤトコ株式会社 | 車両のヒルホールド制御方法及び制御装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN102959213B (zh) | 2015-10-07 |
CN102959213A (zh) | 2013-03-06 |
WO2012002469A1 (ja) | 2012-01-05 |
JP5659580B2 (ja) | 2015-01-28 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5736705B2 (ja) | 車両の制御装置及び車両の制御方法 | |
JP5776153B2 (ja) | 車両の制御装置及び車両の制御方法 | |
JP5593876B2 (ja) | 車両の制御装置及び車両の制御方法 | |
JP5621479B2 (ja) | 車両の制御装置及び制御方法 | |
JP5471429B2 (ja) | 車両の停止制御装置及び車両の停止制御方法 | |
JP5278552B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP5659580B2 (ja) | 車両の制御装置及び車両の制御方法 | |
JP5895916B2 (ja) | 車両の制動制御装置 | |
JP5672917B2 (ja) | 車両の制御装置 | |
JP5787050B2 (ja) | 車両の制御装置 | |
US9014930B2 (en) | Vehicle brake control system | |
US8915555B2 (en) | Brake control device for vehicle | |
US7837281B2 (en) | Apparatus and method for maintaining braking force of vehicle | |
JP5428898B2 (ja) | 車両の制御方法及び車両の制御装置 | |
JP2006224743A (ja) | 制動力保持制御装置 | |
JP6701656B2 (ja) | 車両の制動制御装置 | |
JP2007069871A (ja) | 車両のトラクション制御装置、及び車両のトラクション制御方法 | |
JP5929407B2 (ja) | 車両の制動制御装置 | |
JP6127364B2 (ja) | 車両の制動制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20130611 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20140902 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20141010 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20141104 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20141117 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5659580 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |