KR930004579B1 - 완속 주행장치 - Google Patents

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히로꼬 마에까와
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미쯔비시 덴끼 가부시기가이샤
시끼 모리야
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Abstract

내용 없음.

Description

완속 주행장치
제1도는 본원 발명의 제1실시예에 의한 완속주행장치의 블록도.
제2도는 본원 발명의 제2실시예에 의한 완속주행장치의 블록도.
제3도는 본원 발명의 제3실시예에 의한 완속주행장치의 블록도.
제4도는 본원 발명의 제4실시예에 의한 완속주행장치의 블록도.
제5도는 종래의 주행장치의 블록도.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명
1 : 엔진 2 : 컴퓨터유니트
3 : 스로틀밸브 6 : 차속센서
10 : 엑셀페달센서 16a,16b : 구동륜속도센서
18a,18b : 종동륜속도센서 19 : 차륜슬립제어모드회피스위치
21 : 완속주행모드 설정스위치 22 : 차간거리센서
23 : 장해물센서 24 : 브레이크센서
30 : 모터 31 : 브레이크제어장치
본원 발명은 차륜의 휠스핀을 방지하는 트랙션콘트롤기능과 정체시의 운전을 간단하게 하는 완속주행제어기능을 가진 완충주행장치에 관한 것이다.
종래, 자동차의 속도를 콘트롤하는데는 운전상태에 따라 최적의 변속비를 선택하여 피아노선 등의 와이어로 액셀페달과 접속한 스로틀밸브를 개폐함으로써 공기유량을 조정하여 엔진출력을 콘트롤하고 있었다. 그런데, 최근 액셀페달과 스로틀밸브를 절리(切離)하고, 액셀페달센서와 스로틀밸브구동모터와 콘트롤러에 의해서 스로틀밸브를 개폐하여 차속을 콘트롤하고, 또한 브레이크페달과 브레이크제어장치를 절리하여 브레이크제어를 콘트롤하는 시스템에 제안되어 있다(이스즈기보(技報) 제72호 P7~P20). 이 시스템의 블록도제5도에 도시한다. (10)은 드라이버가 엑셀을 밟았을 때의 답입량(踏入量)을 검출하는 액셀페달센서, 콤퓨터유니트(2)는 액셀페달센서(10)의 출력에 의해 드라이버의 의지를 독해하고, 또 셀렉터레버위치센서(4), 엔진(1)의 회전을 검출하는 엔진회전수센서(9), 기어위치센서(5), 차속센서(6) 및 클러치포지션센서(7) 등의 정보를 기초로 차량의 운전상태에 따라서 클러치(8)의 단속이나 변속기(13)의 기어위치의 선택을 행하고, 스로틀밸브(3)의 개폐도를 조정하는 모터(30)를 구동하여 엔진출력을 제어하고, 브레이크센서(24)의 온/오프에 의해 브레이크제어장치(31)를 제어함으로써, 용이한 드라이브와 저연비(低燃費)를 실현한다.
그러나, 상기의 시스템에서는 비오는 날이나 눈길 등에서 노면의 마찰계수가 낮아져 있을 때나 급가속했을 때, 차륜이 슬립하여 차체의 방향안정성이 극단적으로 저하되고, 차체가 옆으로 미끄러지는 현상을 유발할 위험이 있으며, 또 정체시에 있어서, 발진, 정지를 반복하는 경우, 액셀을 밟는 동작과 브레이크를 밟는 동작을 반복하지 않으면 안되며, 또한 선행차량과의 차간거리를 적절하게 유지하도록 전방에 대해 주의하지 않으면 안되며, 그 때문에 드라이버의 피로가 격심하고, 추돌사고 등의 원인이 되는 경우가 있었다.
본원 발명은 상기와 같은 과제를 해소하기 위해 이루어진 것이며, 정체시에 있어서의 드라이버의 부담을 경감할 수 있고, 또한 안전하고 운전조작을 손상하지 않으며, 더욱이 안전기능을 구비할 수 있는 완속주행장치를 얻는 것을 목적으로 한다.
또한, 차륜슬립을 방지하는 동시에 정체시에 있어서의 드라이버의 부담을 경감할 수 잇으며, 또한 안전하고 운전조작을 손상하지 않으며, 더욱이 간단하고 염가의 완속주행장치를 얻는 것을 목적으로 한다.
본원 발명에 관한 완속주행장치는 정체시의 완속주행모드를 설정하는 완속주행모드설정스위치와, 엔진출력을 조정하는 동시에 액셀과 기계적으로 절리된 스로틀밸브를 구동하는 스로틀밸브구동장치와, 브레이크를 제어하는 브레이크제어장치와, 선행차량과의 차간거리를 검출하는 차간거리센서와, 전방의 장해물을 검출하는 장해물센서와, 차량속도를 검출하는 차속센서와, 액셀답입량을 검출하는 액셀페달센서와, 상기 각 센서의 측정치에 의거하여 선행차량의 속도와 자기차속에 의해서 결정되는 한계차간거리 이상으로 차간거리를 유지하면서 소정의 차속이하의 범위에서 액셀답입량에 따른 차속으로 완속주행을 행하고, 액셀에서 발을 떼거나 또는 차간거리가 한계차간거리 이하의 경우 또는 장해물센서로 장해물을 검출한 경우 브레이크를 걸어서 차량을 정지시키도록 제어하는 제어수단을 구비한 것이다.
또, 본원 발명에 관한 완속주행장치는 정체시의 완속주행모드를 설정하는 완속주행모드설정스위치와, 엔진출력을 조정하는 동시에 액셀과 기계적으로 절리된 스로틀밸브를 구동하는 스로틀밸브구동장치와, 브레이크를 제어하는 브레이크제어장치와, 선행차량의 차간거리를 검출하는 차간거리센서와, 차량속도를 검출하는 차속센서와, 액셀답입량을 검출하는 액셀페달센서와, 브레이크의 답입을 검출하는 브레이크센서를 구비한 완속주행장치에 있어서, 상기 각 센서의 측정치에 의거하여 선행차량의 속도와 자기차속에 의해서 결정되는 한계차간거리 이상으로 차간거리를 유지하면서 소정의 차속이하의 범위에서 액셀답입량에 따른 차속으로 완송주행을 행하며, 액셀에서 발을 떼거나 또는 차간거리가 한계차간거리 이하의 경우에 브레이크를 걸어서 차량을 정지시키도록 제어하는 제어수단을 가지며, 브레이크의 답입에 의해 스로틀밸브를 닫아 브레이크를 걸도록 한 것이다.
또, 본원 발명에 관한 완속주행장치는 엔진출력을 조정하여 액셀과 기계적으로 절리된 스로틀밸브를 구동하는 스로틀밸브구동장치와, 브레이크를 제어하는 브레이크제어장치와, 선행차량과의 차간거리를 검출하는 차간거리센서와, 구동륜의 속도를 검출하는 구동륜속도센서와, 액셀답입량을 검출하는 액셀페달센서와, 종동륜의 속도를 검출하는 종동륜속도센서와, 차륜의 슬립발생시의 차륜슬립제어를 회피하는 차륜슬립제어모드회피스위치와, 정체시의 완속주행을 설정하는 완속주행모드설정스위치와, 상기 종동륜속도센서에 의해서 얻어지는 종동륜속도를 차속으로 간주하고, 상기 구동륜속도센서에 의해서 얻어지는 구동륜속도와 차속을 비교함으로써 차륜슬립이 검출되었을 때에 스로틀밸브를 구동하고, 엔진출력을 조정하여 슬립을 방지하는 차륜슬립제어수단과, 상기 센서의 측정치에 의거하여 선행차량과의 속도와 자기차속에 의해서 결정되는 한계차간거리 이상으로 차간거리를 유지하면서 소정의 차속이하의 범위에서 액셀답입량에 따른 차속으로 완속주행을 행하며, 액셀에서 발을 떼거나 또는 차간거리가 한계차간거리 이하의 경우에 브레이크를 걸어서 차량을 정지시키는 완속주행제어수단을 구비한 것이다.
또, 본원 발명에 관한 완속주행장치는 엔진출력을 조정하여 액셀과 기계적으로 절리된 스로틀밸브를 구동하는 스로틀밸브구동장치와, 브레이크를 제어하는 브레이크제어장치와, 선행차량과 차간거리를 검출하는 차간거리센서와, 구동륜의 속도를 검출하는 구동륜속도센서와, 액셀답입량을 검출하는 액셀페달센서와, 브레이크의 답입을 검출하는 브레이크센서와, 종동륜의 속도를 검출하는 종동륜속도센서와, 차륜의 슬립발생시의 차륜슬립제어를 회피하는 차륜슬립제어모드회피스위치와, 정체시의 완속주행을 설정하는 완속주행모드설정스위치와, 상기 종동륜속도센서에 의해서 얻어지는 종동륜속도를 차속으로 간주하고, 상기 구동륜속도센서에 의해서 얻어지는 구동륜속도와 차속을 비교함으로써 차륜슬립이 검출되었을 때에 스로틀밸브를 구동하고, 엔진출력을 조정하여 슬립을 방지하는 차륜슬립제어수단과, 상기 센서의 측정치에 의거하여 선행차량의 속도와 자기차속에 의해서 결정되는 한계차간거리 이상으로 차간거리를 유지하면서 소정의 차속이하의 범위에서 액셀답입량에 따른 차속으로 완속주행을 행하며, 액셀에서 발을 떼거나 또는 차간거리가 한계차간거리이하의 경우에 브레이크를 걸어서 차량을 정지시키는 완속주행제어수단을 구비하고, 브레이크의 답입이 검출되면 최우선으로 스로틀밸브를 닫아 브레이크를 작동시키도록 한 것이다.
본원 발명에 있어서는 완속주행모드에서는 액셀페달의 조작만으로 발진, 정지가 가능하다. 즉, 액셀페달을 밟으면 발진하고, 발을 떼면 브레이크가 걸리는 구조로 되어 있다. 제어수단이 되는 콤퓨터유니트는 소정의 차속이하의 범위에서 액셀페달의 답입량에 따른 목표차속으로 주행하도록 차속센서의 신호의 목표차속을 비교하고, 또한 추돌의 위험이 있다고 판단되는 한계차간거리와 선행차량과의 차간거리를 비교하면서, 적절한 변속비를 선택하여 스로틀밸브를 조정한다. 선행차량과의 차간거리가 한계차간거리 이하로 되면, 콤퓨터유니트는 주행모드를 불문하고 곧바로 브레이크제어장치를 작동하여 차량을 정지시킨다. 또한, 액셀페달을 밟은 상태에서 선행차량과의 차간거리가 한계차간거리보다 커지면 자동적으로 발진한다. 또, 선행차량의 급가속 또는 차선변경에 의해 차간거리가 급격히 커진 경우에는 자동적으로 통상주행모드로 전환된다.
차륜슬립제어모드에서는 먼저 모터를 구동하여 소정의 위치까지 스로틀밸브를 닫아 엔진출력을 제한한다. 그래도 아직 차륜슬립이 검출되면 브레이크제어장치를 작동시켜서 브레이크를 걸고, 그 후 차륜슬립의 발생을 감시하면서, 단시간에 원래의 위치까지 스로틀밸브를 연다. 상기한 일련의 제어를 차륜슬립이 제어될 때까지 반복해서 행하고, 그 후는 차륜슬립제어모드를 해제하고, 액셀의 답입량과 스로틀개폐도를 비례시키는 통상주행모드로 복귀한다. 또, 차륜슬립제어모드로 주행중에 차륜슬립제어회피스위치가 온되면 그 시점에서 통상주행모드로 복귀한다.
이하, 본원 발명의 제1실시예를 제1도에 따라 설명한다. 제1도는 본원 발명의 제1실시예에 의한 완속주행장치의 블록도를 나타내며, 도면에 있어서, (1)은 엔진, (2)는 제어수단이 되는 콤퓨터유니트, (3)은 엔진에의 흡기량을 제어하는 스로틀밸브, (6)은 차속을 검출하는 차속센서, (9)는 엔진회전수를 검출하는 엔진회전수센서, (10)은 액셀페달(10a)의 답입량(踏入量)을 검출하는 액셀페달센서, (11)은 액셀페달(10a)에서 발을 떼었는지 여부를 표시하는 액셀스위치이다. (12)는 스로틀개폐도를 검출하는 스로틀개폐도센서, (13)은 엔진(1)의 회전출력을 변속하는 변속기, (20)은 턴시그널스위치, (21)은 완속주행모드를 설정하는 완속주행모드설정스위치, (22)는 선행차량과의 차간거리를 검출하는 차간거리센서, (23)은 장해물까지의 거리를 검출하는 장해물센서, (30)은 스로틀밸브(3)를 구동하는 모터, (31)은 브레이크제어장치, (32)는 부저나 LED 등의 표시장치이다.
다음에, 동작에 대해 설명한다.
먼저, 완속주행모드설정스위치(21)가 오프인 경우는 통상의 운전모드이며, 기본적으로 액셀페달의 답입량에 비례하여 스로틀밸브(3)가 개폐하도록 콤퓨터유니트(2)는 액셀페달센서(10)의 출력에 따라 모터(30)를 구동한다. 이때 브레이크를 밟으면 브레이크페달과 기구적으로 접속된 브레이크제어장치(31)를 작동시켜 차량이 정지한다. 완속주행모드설정스위치(21)가 오프에서 온으로 전환된 경우에는 선행차량의 거리가 소정치이하 예를 들면 5m 이하이며, 또한 차속이 소정치이하 예를 들면 15km/h 이하인 경우에만, 콤퓨터유니트(2)는 완속주행모드로 들어가는 것을 허가하고, 표시장치(32)에 의해 드라이버에 알린다. 이것은 예를 들면 차속이 높을 때에 완속주행모드로 들어가면 급브레이크가 걸려 위험하기 때문에, 콤퓨터유니트(2)는 상기의 조건을 충족하지 않을 경우, 완속주행모드설정스위치(21)가 온되어 있어도 완속주행이 적합하지 않다고 하고, 완속주행모드로 들어가는 것을 허가하지 않는다. 그 표시는 모드가 해제될 때까지 표시해 두고, 그 표시에 의해서 현재의 주행모드가 통상주행모드인지 또는 완속주행모드인지를 판단할 수 있도록 한다.
완속주행모드로 들어가면, 소정의 차속(예를 들면 20km/h) 이하의 범위에서 액셀페달의 답입량에 따른 목표차속으로 완속주행하도록, 콤퓨터유니트(2)는 차속센서(6), 엔진회전수센서(9), 스로틀개폐도센서(12), 차간거리센서(22), 장해물센서(23)의 각 신호를 보면서, 스로틀밸브(3)를 구동하는 모터(30)를 피드백제어한다. 액셀페달에서 발을 떼면 액셀스위치(11)가 온되고, 콤퓨터유니트(2)는 브레이크제어장치(31)를 작동시키므로 브레이크가 걸려, 비탈길일지라도 자주 사이드브레이크를 잡아당기거나 브레이크를 계속해서 밟는 일 없이, 드라이버는 액셀조작만으로 발진, 정지를 반복하는 완속주행이 가능하다.
완속주행모드의 해제는 턴시그널스위치(20)를 온하는 경우, 선행차량과의 차간거리가 한계차간거리 이상이 되는 경우, 완속주행모드설정스위치(21)를 오프하는 경우로 하고, 이때 부저 또는 LED 등의 표시장치(32)에 의해서 드라이버에서 완속주행모드의 해제를 알리도록 한다. 즉, 완속주행모드중에 선행차량이 급가속한 경우라든가 차선변경의 경우에는 모드가 해제되므로, 완속주행모드설정스위치(21)를 오프하는 것을 잊어버려도 신속하게 통상운전모드로 복귀할 수 있다. 본 실시예에 있어서, 완속모드스위치를 오프한 경우뿐만 아니고, 다음의 경우에 있어서도 완속주행모드를 해제하도록 하고 있다. 선행차량이 급가속한 경우에 선행차에 그대로 뒤쫓아 가속하는 것은 위험하므로, 완속주행모드를 해제한다. 또, 자기차량이 차선변경한 경우, 선행차량과의 차간거리의 계측이 일시적으로 불가능해지므로 위험하며, 이 경우도 완속주행모드를 해제한다. 상기의 경우에는, 모드의 해제시에 부저 또는 LED 등의 표시장치(32)에 의해, 드라이버에 완속주행모드의 해제를 알려서 오인식(誤認識)을 방지하도록 하고 있다. 이와 같이, 본 실시예에서는 완속주행모드 설정스위치(21)를 오프하는 것을 잊어도, 상기와 같은 선행차량의 급가속이나 자기차량의 차선변경등에 의한 상황의 변화에 대응하여 자동적으로 완속주행모드를 해제해서, 신속하게 통상운전모드로 복귀할 수 있다. 또한, 한계차간거리는 선행차량과의 차간거리와 차속의 변화율에 의해 얻어지는 선행차량의 속도와 차속에 의해서 정해지는 값이며, 콤퓨터유니트(2)내에 맵으로서 미리 준비되어 있다.
본 실시예에서는 안전을 위해 다음의 경우에는 정지하도록 프로그램되어 있다. 즉, 통상의 운전모드에 있어서 조작과의 호환성을 유지하기 위해 액셀페달을 밟고 있어도 브레이크를 밟으면 반드시 브레이크우선으로 기구적으로 접속된 브레이크제어장치(31)가 작용하여 정지하는 경우와, 선행차량과의 차간거리가 한계차간거리 이하로 되는 또는 소정영역내에 장해물 있음이라고 판단될 때에 위험방지를 위해 경보를 발하여 자동적으로 정지하는 경우의 2가지가 있으며, 완속주행모드를 해제한 것은 아니므로, 그 조건이 제거되면 다시 완속주행모드로 복귀한다. 여기서, 액셀페달(10a)을 강하게 밟은 상태에서 상기의 조건이 충족되어 완속주행모드가 해제되면, 통상주행모드와 같이 액셀페달의 답입량과 스로틀개폐도를 비례시킨 경우, 급가속하기 때문에 위험하다. 그래서, 본 실시예에 있어서는 완속주행모드의 해제시에 액셀페달센서(10)의 동작스피드와, 통상모드에 있어서의 액셀답입량에 따른 스로틀개폐도에 도달하는 시간을 대응시킨 맵에 의해, 스로틀밸브(3)를 얻도록 하여 안정주행과 주행필링을 확보하고 있다. 예를 들면 어떤 일정속도 v이하로 밟은 경우에는 어떤 일정시간이 걸려서 스로틀밸브(3)를 열도록 하고, v보다 빨리 밟은 경우에는 급가속하고 싶은 것으로 간주하여 곧바로 스로틀밸브(3)를 열도록 하면, 드라이버의 의지를 독취할 수 있고, 운전성을 손상하지 않고 안전주행이 가능하다.
또한, 본 실시예에서는 장해물센서(23)를 구비하고, 소정영역내에서의 장해물검출시의 일단정지를 실행하고 있으나, 그 기능을 생략해도 된다.
이하, 본원 발명의 제2실시예를 제2도에 따라 설명한다. 상기 제1실시예와 같은 부분에 대해서는 같은 부호를 붙여 그 설명을 생략하며, 제2도에 있어서 제1도와 다른 점은 브레이크페달(24a)의 답입을 검출하는 브레이크센서(24)를 설치한 것이다.
다음에, 동작에 대해 설명한다. 상기 제1의 실시예와 같은 부분에 대해서는 그 설명을 생략한다.
먼저, 완속주행모드설정스위치(21)가 오프인 경우에는 통상의 운전모드이며, 기본적으로는 액셀페달의 답입량에 비례하여 스로틀밸브(3)가 개폐하도록, 콤퓨터유니트(2)는 액셀페달센서(10)의 출력에 따라 모터(30)를 구동한다. 이때 브레이크를 밟으면, 브레이크센서(24)가 온하며, 브레이크제어장치(31)를 작동시켜 차량이 정지한다. 한계차간거리는 완속주행모드설정스위치(21)가 오프에서 온으로 전환하는 선행차량의 속도와 차속에 의해서 정해지는 값이며, 콤퓨터유니트(2)내에 맵으로서 미리 준비되어 있다.
본 실시예에서는 안전을 위해 다음의 경우에는 정지하도록 프로그램되어 있다. 즉, 통상의 운전모드에 있어서의 조작과의 호환성을 유지하기 위해 항상 브레이크센서(24)를 감시하고, 액셀페달을 밟고 있어도 브레이크를 밟으면 반드시 브레이크우선으로 브레이크제어장치(31)가 작용하여 정지하는 경우와, 한계차간거리로 정지하는 경우의 2가지가 있으며, 완속주행모드를 해제한 것이 아니므로, 그 조건이 제거되면 다시 완속주행모드로 복귀한다. 기타에 대해서는 제1실시예와 같다.
이하, 본원 발명의 제3실시예를 제3도에 따라 설명한다. 상기 제1실시예와 같은 부분에 대해서는 같은 부호를 붙여 그 설명을 생략한다.
제3도에 있어서, (14)는 변속기(13)의 출력을 구동륜에 전달하는 샤프트, (15a)는 우구동륜, (15b)는 좌구동륜, (16a)는 우구동륜(15a)의 속도를 검출하는 우구동륜속도센서, (16b)는 좌구동륜(15b)의 속도를 검출하는 좌구동륜속도센서, (17a)는 우종동륜, (17b)는 좌종동륜, (18a)는 우종동륜(17a)의 속도를 검출하는 우종동륜속도센서, (18b)는 좌종동륜(17b)의 속도를 검출하는 좌종동륜속도센서, (19)는 차륜의 슬립발생시의 차륜슬립제어를 회피하는 차륜슬립제어모드회피스위치, (20)은 턴시그널스위치, (21)은 정체시의 완속주행을 설정하는 완속주행모드설정스위치이다.
다음에, 이 실시예의 동작에 대해 설명한다.
먼저, 본 실시예의 처리수순은 차속과 차간거리와 차륜슬립량을 계측하고, 또한 소정영역내의 장해물을 감시하고, 또한 차륜슬립제어모드회피설정스위치(19)와 완속주행모드설정스위치(21)의 정보를 기초로 실행하는 모드를 선택하여, 해당하는 플래그를 온하는 제어선택모드, 차륜슬립제어모드, 통상주행모드, 완속주행모드로 나뉘어 있으며, 플래그가 온인 주행모드를 실행한다.
제어선택모드에서는 항상 좌·우구동륜속도센서(16a) 및 (16b)에 의해서, 좌·우구동륜(15a),(15b)의 속도를, 또 좌·우종동륜속도센서(18a) 및 (18b)에 의해서 좌·우종동륜(17a),(17b)의 속도를 각각 검출하고 있다. 차륜슬립제어모드회피설정스위치(19)가 오프일 때에 좌·우구동륜의 속도의 평균치 즉 차속과 좌·우종동륜의 속도의 평균치의 차를 취함으로써 차륜슬립량을 검출하고, 소정치이상이면 차륜슬립이 발생했다고 간주하여 차륜슬립제어모드선택의 플래그를 온한다. 상기 이외의 경우에 있어서, 완속주행모드설정스위치(21)가 오프로부터 온일 때에 차속이 소정치이하이고, 또한 차간거리센서(22)에 의해 검출되는 선행차량과의 차간거리가 소정치이하인 경우에 완속주행모드선택의 플래그를 온하고, 그렇지 않을 경우에는 통상주행모드선택의 플래그를 온한다. 완속주행모드의 해제는 완속주행모드설정스위치(21)를 오프하는 이외에, 차륜슬립이 발생한 경우, 턴시그널을 온하여 차선변경을 하는 경우, 선행차량과의 차간거리가 한계차간거리 이상이 되는 경우의 어느 하나의 경우에 행하며, 차륜슬립제어회피스위치(19)가 오프인 때에 차륜슬립이 발생한 경우에는 차륜슬립제어모드, 그 이외의 통상주행모드의 플래그를 온한다. 차륜슬립제어모드의 해제는 차륜슬립이 억제되든가 차륜슬립제어회피스위치(19)가 온되는 경우에 행하여지며, 통상주행모드선택 플래그를 온한다. 표시장치(32)는 항상 현재의 주행모드를 표시하고 있으나, 상기의 논리에 의해 주행모드가 변화한 경우에는 안전을 위해 부저음 또는 LED 표시 등으로 드라이버에 확인시키도록 한다. 통상주행모드에서는 기본적으로는 액셀페달의 답입량에 비례하여 스로틀밸브(3)가 개폐되도록 콤퓨터유니트(2)는 액셀페달센서(10)의 출력에 따라 모터(30)를 구동한다. 이때, 브레이크를 밟으면 브레이크와 기구적으로 접속되어 있는 브레이크제어장치(31)가 작동하여 차량이 정지한다. 또한, 한계차간거리는 선행차량과의 차간거리와 차속의 변화율에 의해 얻어지는 선행차량의 속도와, 차속에 의해서 정해지는 값이며, 콤퓨터유니트(2)내에 맵으로 미리 준비되어 있다.
완속주행모드에서는 소정의 차속(예를 들면 20km/h)이하의 범위에서 액셀페달의 답입량에 따른 목표차속으로 완속주행하도록, 콤퓨터유니트(2)는 엔진회전수센서(9), 스로틀개폐도센서(12), 장해물센서(2)의 신호와 차속과 차간거리를 보면서 스로틀밸브(3)를 구동하는 모터(30)를 피드백제어한다. 액셀페달에서 발을 떼면 액셀스위치(11)가 온되고, 콤퓨터유니트(2)는 브레이크제어장치(31)를 작동시키므로 브레이크가 걸리고, 비탈길이라도 자주 사이드브레이크를 잡아 당기거나 브레이크를 계속해서 밟는 일 없이, 드라이버는 액셀조작만으로 발진, 정지를 반복하는 완속주행이 가능하다.
차륜슬립제어모드에서는 먼저 모터(30)를 구동하여 소정의 위치까지 스로틀밸브(3)를 닫아 엔진출력을 제한하고, 그래도 아직 차륜슬립이 검출되면 브레이크제어장치(31)를 작동시켜서 브레이크를 건다. 그 후, 타이머인터럽트루틴으로 계측한 차륜슬립량을 감시하면서 최단시간에 스로틀밸브(3)를 열고, 이 후 차륜슬립이 억제될 때까지 상기의 일련의 제어를 반복해서 행한다.
또한, 본 실시예에서는 안전을 위해 다음의 경우에는 정지하도록 프로그램되어 있다. 즉, 통상주행모드에 있어서의 조작과의 호환성을 유지하기 위해, 액셀페달을 밟고 있어도 브레이크를 밟으면 반드시 브레이크우선으로 정지하는 경우와, 선행차량과의 차간거리가 한계차가거리 이하로 되거나 또는 소정영역내에 장해물이 있다고 판단될 때에, 위험방지를 위해 경보를 발하여 자동적으로 정지하는 경우의 두가지가 있는데, 차륜슬립제어모드, 또는 완속주행모드를 실행중이었을 경우, 모드를 해제한 것이 아니므로, 그 조건이 제거되면 다시 정지하기 전의 주행모드로 복귀한다.
또, 액셀페달(10a)을 강하게 밟은 상태에서 통상주행모드로 변경된 경우에는 급가속하므로 위험하기 때문에, 콤퓨터유니트(2)는 차륜슬립제어모드 또는 완속주행모드의 해제시에 액셀페달센서(10)의 동작스피드와 통상주행모드에도 스로틀밸브(3)를 열도록 하여, 안전주행과 주행필링을 확보하고 있다. 예를 들면 어떤 일정속도 v이하로 밟은 경우에는 어떤 일정한 시간이 걸려 스로틀밸브(3)를 열도록 하고, v보다 빨리 밟은 경우에는 급가속하고 싶은 것으로 간주하여 곧 바로 스로틀밸브(3)를 열도록 하면, 드라이버의 의지를 독취할 수 있고, 운전성을 손상하지 않고 안전주행이 가능하다.
또한, 본 실시예에서는 장해물센서(23)를 구비하고, 소정영역내에서의 장해물검출시의 일단정지를 실행하고 잇으나, 그 기능을 생략해도 된다.
이하, 본원 발명의 제4실시예를 제4도에 따라 설명한다. 상기 제1실시예 및 제3실시예와 같은 부분에 대해서는 같은 부호를 붙여 그 설명을 생략하며, 제4도에 있어서 제3도와 다른 점은 브레이크페달(24a)을 밟았는지 여부를 검출하는 브레이크센서(24)를 설치한 것이다.
다음에, 이 실시예의 동작에 대해 설명한다. 상기 제3실시예와 같은 부분에 대해서는 그 설명을 생략한다.
먼저, 본 실시예의 처리수순은 차속과 차간거리와 차륜슬립량을 계측하고, 또한 소정영역내의 장해물을 감시하며, 또한 차륜슬립제어모드회피설정스위치(19)와 완속주행모드설정스위치(21)의 정보를 기초로 실행하는 모드를 선택하여, 해당하는 플래그를 온하는 제어선택모드, 차륜슬립제어모드, 통상주행모드, 완속주행모드로 나뉘어 있으며, 플래그가 온인 주행모드를 실행하는 것은 제3실시예와 같다.
제어선택모드는 제3실시예와 같으며, 통상주행모드에서는 기본적으로 액셀페달의 답입량에 비례하여 스로틀밸브(3)가 개폐되도록 콤퓨터유니트(2)는 액셀페달센서(10)의 출력에 따라서 모터(30)를 구동한다. 또, 브레이크를 밟으면 브레이크센서(24)가 온되므로, 그 신호를 기초로 브레이크제어장치(31)를 작동시켜서 차량이 정지한다. 그리고, 한계차간거리는 선행차량과의 차간거리와 차속의 변화율에 의해 얻어지는 선행차량의 속도와, 차속에 의해 정해지는 값이며, 콤퓨터유니트(2)내에 맵으로서 미리 준비되어 있다.
완속주행모드 및 차륜제어모드도 역시 제3실시예와 같다.
또한, 본 실시예에서는 안전을 위해 다음의 경우에는 정지하도록 프로그램되어 있다. 즉, 통상주행모드에 있어서의 조작과의 호환성을 유지하기 위해, 항상 브레이크센서(24)를 감지하고, 액셀페달를 밟고 있어도 브레이크를 밟으면 반드시 브레이크우선으로 브레이크제어장치(31)가 작용하여 정지하는 경우와, 선행차량과의 차간거리가 한계차간거리 이하로 되는 또는 소정영역내에 장해물이 있다고 판단될 때에, 위험방지를 위해 경보를 발하여 자동적으로 정지하는 경우의 두가지가 있는데, 차륜슬립제어모드 또는 완속주행모드를 실행중이었던 경우, 모드를 해제한 것이 아니므로, 그 조건이 제거되면 다시 정지하기 전의 주행모드로 복귀한다. 기타에 대해서는 제3실시예와 같다.
이상 설명한 바와 같이 본원 발명에 의하면, 정체시의 주행에 있어서 완속주행모드설정스위치를 온함므로써, 액셀조작만으로 차량의 발진, 정지를 행할 수 있다. 또, 선행차량에 지나치게 접근해도 자동적으로 정지하여 드라이버에게 주의를 촉구하도록 표시하므로, 운전조작을 손상하지 않고 드라이버의 피로를 경감할 수 있으며, 또한 안전주행을 행할 수 있다.
또, 본원 발명에 의하면, 비오는 날이나 눈길 등에서 노면마찰계수가 낮을 때 또는 급가속했을 때에 발생하는 차륜슬립을 방지할 수 있고, 또한 정체시의 주행에 있어서 액셀조작만으로 차량의 발진, 정지를 행할 수 있다. 더욱이, 선행차량과의 차간거리를 감시하여 위험역이 되면 자동적으로 차량을 정지하여 드라이버에서 주의를 촉구하도록 하므로, 운전조작을 손상하지 않고 드라이버의 피로를 경감하며, 안전주행을 행할 수 있다.

Claims (4)

  1. 정체시의 완속주행모드를 설정하는 완속주행모드설정스위치와, 엔진출력을 조정하는 동시에 액셀과 기계적으로 절리된 스로틀밸브를 구동하는 스로틀밸브구동장치와, 브레이크를 제어하는 브레이크제어장치와, 선행차량과의 차간거리를 검출하는 차간거리센서와, 전방의 장해물을 검출하는 장해물센서와, 차량속도를 검출하는 차속센서와, 액셀답입량(踏入量)을 검출하는 액셀페달센서와, 상기 각 센서의 측정치에 의거하여 선행차량의 속도와 자기차속에 의해서 결정되는 한계차간거리 이상으로 차간거리를 유지하면서 소정의 차속이하의 범위에서 액셀답입량에 따른 차속으로 완속주행을 행하고, 액셀에서 발을 떼거나 또는 차간거리가 한계차간거리 이하의 경우 또는 장해물센서로 장해물을 검출한 경우 브레이크를 걸어서 차량을 정지시키도록 제어하는 제어수단을 구비한 것을 특징으로 하는 완속주행장치.
  2. 정체시의 완속주행모드를 설정하는 완속주행모드설정스위치와, 엔진출력을 조정하는 동시에 액셀과 기계적으로 절리된 스로틀밸브를 구동하는 스로틀밸브구동장치와, 브레이크를 제어하는 브레이크제어장치와, 선행차량과의 차간거리를 검출하는 차간거리센서와, 차량속도를 검출하는 차속센서와, 액셀답입량을 검출하는 액셀페달센서와, 브레이크의 답입을 검출하는 브레이크센서를 구비한 완속주행장치에 있어서, 상기 각 센서의 측정치에 의거하여 선행차량의 속도와 자기차속에 의해서 결정되는 한계차간거리 이상으로 차간거리를 유지하면서 소정의 차속이하의 범위에서 액셀답입량에 따른 차속으로 완속주행을 행하며, 액셀에서 발을 떼거나 또는 차간거리가 한계차간거리 이하의 경우에 브레이크를 걸어서 차량을 정지시키도록 제어하는 제어수단을 가지며, 브레이크의 답입에 의해 스로틀밸브를 닫아 브레이크를 걸도록 한 것을 특징으로 하는 완속주행장치.
  3. 엔진출력을 조정하여 액셀과 기계적으로 절리된 스로틀밸브를 구동하는 스로틀밸브구동장치와, 브레이크를 제어하는 브레이크제어장치와, 선행차량과 차간거리를 검출하는 차간거리센서와, 구동륜의 속도를 검출하는 구동륜속도센서와, 액셀답입량을 검출하는 액셀페달센서와, 종동륜의 속도를 검출하는 종동륜속도센서와, 차륜의 슬립발생시의 차륜슬립제어를 회피하는 차륜슬립제어모드회피스위치와, 정체시의 완속주행을 설정하는 완속주행모드설정스위치와, 상기 종동륜속도센서에 의해서 얻어지는 종동륜속도를 차속으로 간주하고, 상기 구동륜속도센서에 의해서 얻어지는 구동륜속도와 차속을 비교함으로써 차륜슬립이 검출되었을때에 스로틀밸브를 구동하고, 엔진출력을 조정하여 슬립을 방지하는 차륜슬립제어수단과, 상기 센서의 측정치에 의거하여 선행차량의 속도와 자기차속에 의해서 결정되는 한계차간거리 이상으로 차간거리를 유지하면서 소정의 차속이하의 범위에서 액셀답입량에 따른 차속으로 완속주행을 행하며, 액셀에서 발을 떼거나 또는 차간거리가 한계차간거리 이하의 경우에 브레이크를 걸어서 차량을 정지시키는 완속주행제어수단을 구비한 것을 특징으로 하는 완속주행장치.
  4. 엔진출력을 조정하여 액셀과 기계적으로 절리된 스로틀밸브를 구동하는 스로틀밸브구동장치와, 브레이크를 제어하는 브레이크제어장치와, 선행차량과 차간거리를 검출하는 차간거리센서와, 구동륜의 속도를 검출하는 구동륜속도센서와, 액셀답입량을 검출하는 액셀페달센서와, 브레이크의 답입을 검출하는 브레이크센서와, 종동륜의 속도를 검출하는 종동륜속도센서와, 차륜의 슬립발생시의 차륜슬립제어를 회피하는 차륜슬립제어모드회피스위치와, 정체시의 완속주행를 설정하는 완속주행모드설정스위치와, 상기 종동륜속도센서에 의해서 얻어지는 종동륜속도를 차속으로 간주하고, 상기 구동륜속도센서에 의해서 얻어지는 구동륜속도와 차속을 비교함으로써 차륜슬립이 검출되었을 때에 스로틀밸브를 구동하고, 엔진출력을 조정하여 슬립을 방지하는 차륜슬립제어수단과, 상기 센서의 측정치에 의거하여 선행차량의 속도와 자기차속에 의해서 결정되는 한계차간거리 이상으로 차간거리를 유지하면서 소정의 차속이하의 범위에서 액셀답입량에 따른 차속으로 완속주행을 행하며, 액셀에서 발을 떼거나 또는 차간거리가 한계차간거리 이하의 경우에는 브레이크를 걸어서 차량을 정지시키는 완속주행제어수단을 구비하고, 브레이크의 답입이 검출되면 최우선으로 스로틀밸브를 닫아 브레이크를 작동시키는 것을 특징으로 하는 완속주행장치.
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