JPH02128933A - 自動車用走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、車輪のホイールスピンを防止するトラフシ
ランコントロール機能と渋滞時の運転を簡単にする緩速
走行制御機能を有する自動車用走行制御装置に関するも
のである。

〔従来の技術〕

従来、自動車の速度をコントロールするには、運転状態
に応じて最適な変速比を選択し、ピアノ線などのワイヤ
でアクセルペダルと接続したスロットル弁を開閉するこ
とによって空気流量を調整してエンジン出力をコントロ
ールしていた。しかるに、最近アクセルペダルとスロッ
トル弁とを切り離し、アクセルペダルセンサとスロット
ル弁駆動モータとコントローラによってスロットル弁を
開閉して、車速をコントロールするシステムが捷案され
ている（いすず技報第７２号Ｐ７−Ｐ２０）　、このシ
ステムのブロック図を第２図に示す、１０はドライバー
がアクセルを踏んだ時の踏み込み量を検出するアクセル
ペダルセンサ、コンピュータユニット２はアクセルペダ
ルセンサ１０の出力によりドライバーの意志を読み取り
、又セレクターレバー位置センサ４、エンジン１の回転
を検出するエンジン回転センサ９、ギヤ位置センサ５、
車速センサ６及びクラッチポジションセンサ７などの情
報を基に車輌の運転状態に応じて、クラッチ８の断続や
変速機１３のギヤ位置の選択を行ない、スロットル弁３
の開度を調整するモータ３０を駆動してエンジン出力を
制御し、ブレーキセンサ２４の０Ｎ１０ＦＦによってブ
レーキ制御装置３１を制御することにより、イージード
ライブと低燃費を実現する。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしながら、上記のシステムでは、雨の日や雪道など
で路面の摩擦係数が低くなっている時や急加速した時、
車輪がスリップして車体の方向安定性が極端に低下し、
車体の横滑り現象を誘発する危険があり、又、渋滞時に
おいて発進停止を繰り返す場合、アクセルを踏む動作と
ブレーキを踏む動作を繰り返さなければならず、更に先
行車輌との車間距離を適切に保つよう前方に注意しなけ
ればならず、その為にドライバーの疲労が激しく、追突
事故などの原因となる場合があった。

この発明は上記のような課題を解消するためになされた
もので、車輪のスリップを防止すると共に、渋滞時にお
けるドライバーの負担を軽減することができ、かつ安全
で運転操作を損なうこともなく、しかも簡単な構成で安
価な自動車用走行制御装置を得ることを目的とする。

〔課題を解決するための手段〕

この発明に係る自動車用走行制御装置は、エンジン出力
を調整しアクセルと機械的に切離されたスロットル弁を
駆動するスロットル弁駆動装置と、ブレーキを制御する
ブレーキ制御装置と、先行車輌との車間距離を検出する
車間距離センサと、駆動輪の速度を検出する駆動輪速度
センサと、アクセル踏込み量を検出するアクセルペダル
センサと、従動輪の速度を検出する従動輪速度センサと
、車輪のスリップ発生時の車輪スリップ制御を回避する
車輪スリップ制御モード回避スイッチと、渋滞時の緩速
走行を設定する緩速走行モード設定スイッチと、上記従
動輪速度センサによって得られる従動輪速度を車速とみ
なし、上記駆動輪速度セ、ンサによって得られる駆動輪
速度と車速を比較することによって車輪スリップが検出
されたときにスロットル弁を駆動してエンジン出力を調
整しスリップを防止する車輪スリップ制御手段と、上記
センサの測定値に基づき、先行車輌の速度と自車速によ
って決まる限界車間距離以上に車間距離を保ちながら所
定の車速以下の範囲でアクセル踏込み量に応じた車速で
緩速走行を行ない、アクセルが離されるかあるいは車間
距離が限界車間距離以下の場合にブレーキをかけて車輌
を停止させる緩速走行制御手段とを備えたものである。

〔作　用］ この発明においては、車輪スリップ制御モードでは、ま
ずモータを駆動して所定の位置までスロットル弁を閉じ
てエンジン出力を絞る。それでもまだ車輪スリップが検
出されるとブレーキ制御装置を作動させてブレーキをか
け、その後車輪スリップの発生を監視しながら、短時間
で元の位置までスロットル弁を開ける。上記の一連の制
御ｕを車輪スリップ゛が抑制されるまで繰り返し行ない
、その後は車輪スリップ制御モードを解除し、アクセル
の踏み込み量とスロットル開度を比例さ辻る通常走行モ
ードに復帰する。又、車輪スリップ制御ｎモードにて走
行中に車輪スリップ制御回避スイッチがＯＮされると、
その時点で通常走行モードに復帰する。

緩速走行モードでは、アクセル操作のみで発進、停止が
可能である。即ち、アクセルペダルを踏めば発進し、離
せばブレーキがかかる仕組みになっている、コンピュー
タユニットは、所定の車速以下の範囲でアクセルペダル
の踏み込み量に応じた目標車速で走行するように車速セ
ンサの信号と目標車速を比較し、かつ限界車間距離と先
行車輌との車間距離を比較しながら、適切な変速比を選
択してスロットル弁を調整する。又、先行車輌との車間
距離が限界車間距離以下になると、たとえアクセルペダ
ルを踏んでいても、ブレーキ制御装置を作動させて自動
車を停止させる。この時、アクセルペダルを踏んだ状態
で先行車輌との車間距離が所定値より大きくなったら自
動的に発進する。

又、先行車輌の急加速成いは車線変更等によって、車間
距離が急激に大きくなった場合は、自動的に通常走行モ
ードに切り換わる。

（実施例） 以下、この発明の一実施例を図について説明する。第１
図はこの発明による自動車用走行制御装置のブロック図
を示し、図において、ｌはエンジン、２はコンピュータ
ユニット、３はエンジンｌへの吸気量を制御するスロッ
トル弁、９はエンジン回転数を検出するエンジン回転数
センサ、１０はアクセルペダル１０ａの踏込み量を検出
するアクセルペダルセンサ、１１はアクセルペダルを離
したかどうかを示すアクセルスイッチである。　１２は
スロットル開度を検出するスロットル開度センサ、１３
はエンジン１の回転出力を変速する変速機、１４は変速
機１３の出力を駆動輪へ伝えるシャフト、１５ａは右駆
動輪、１５ｂは左駆動輪、１６ａは右駆動輪１５ａの速
度を検出する右駆動輪速度センサ、１６ｂは左駆動輪１
５ｂの速度を検出する左駆動輪速度センサ、１７ａは右
従動輪、１７ｂは左従動輪、１８ａは右従動輪１７ａの
速度を検出する右従動輪速度センサ、１８ｂは左従動輪
１７ｂの速度を検出する左従動輪速度センサ、１９は車
輪のスリップ発生時の車輪スリップ制御を回避する車輪
スリップ制御モード回避スイッチ、２０はターンシグナ
ルスイッチ、２１は渋滞時の緩速走行を設定する緩速走
行モード設定スイッチ、２２は先行車輌との車間距離を
検出する車間距離センサ、２３は障害物までの距離を検
出する障害物センサ、３０はスロットル弁３を駆動する
モータ、３１はブレーキ制御装置、３２はブザーやＬＩ
ＩＤなどの表示装置である。

次にこの発明の動作について説明する。

まず、本実施例の処理手順は、車速と車間距離と車輪ス
リップ量を計測して、かつ所定領域内の障害物を監視し
、更に車輪スリップ制御モード回避設定スイッチ１９と
緩速走行モード設定スイッチ２１の情報を基に実行する
モードを選択して、該当するフラグをＯＮする制御選択
モード、車輪スリップ制御モード、通常走行モード、緩
速走行モード、に分れており、フラグがＯＮである走行
モードを実行する。

制御選択モードでは、常に左・右駆動輪速度センサ１６
ａ及び１６ｂによって左・右駆動輪１５ａ。

１５ｂの速度を、文人・右従動輪速度センサ１８ａ及び
１８ｂによって左・右従動輪１７ａ、１７ｂの速度を各
々検出している。車輪スリップ制御モード回避設定スイ
ッチ１９がＯＦＦの時に、左・右駆動輪の速度の平均値
、即ち車速と、左・右従動輪の速度の平均値の差をとる
ことによって車輪スリップ蓋を検出し、所定値以上であ
れば車輪スリップが発生したとみなし、車輪スリップ制
御モード選択のフラグをＯＮする。上記以外の場合で、
緩速走行モード設定スイッチ２１がＯＦＦからＯＮの時
に、車速か所定値以下であり、かつ車間距離センサ２２
によって検出される先行車輌との車間距離が所定値以下
である場合に緩速走行モード選択のフラグをＯＮｌ、、
、そうでない場合は通常走行モード選択のフラグをＯＮ
する。ｌｌｌ定走行モード解除は、緩速走行モード設定
スイッチ２１をＯＦＦする以外に、車輪スリップが発生
した、ターンシグナルを０１１で車線変更をする、先行
車輌との車間距離が限界車間距離以上となる、いずれか
の場合に行ない、車輪スリップ制御回避スイッチ１９が
ＯＦＦの時に車輪スリップが発生した場合には車輪スリ
ップ制御モード、それ以外は通常走行モードのフラグを
ＯＮする。車輪スリップ制御モードの解除は、車輪スリ
ップが抑制されるか、車輪スリップ制御回路スイッチ１
９がＯＮされる場合に行なわれ、通常走行モード選択の
フラグをＯＮする０表示装置３２は常に現在の走行モー
ドを表示しているが、上記の論理によって走行モードが
変化した場合は、安全の為にブザー音或いはＬＥＤ表示
等でドライバーに確認させるようにする０通常速行モー
ドでは、基本的にはアクセルペダルの踏み込み量に比例
してスロットル弁３が開閉するように、コンピュータユ
ニット２はアクセルペダルセンサ１０の出力に応じてモ
ータ３０を駆動する。この時、ブレーキを踏むと、ブレ
ーキと機構的に接続されているブレーキ制御装置３２が
作動して車輌が停止する。

なお、限界車間距離は先行車輌との車間距離と車速の変
化率により得られる先行車輌の速度と、車速によって定
まる値であり、コンピュータユニット２内にマツプとし
て予め用意されている。

緩速走行モードでは、所定の車速（例えば２０−ハ）以
下の範囲で、アクセルペダルの踏み込み量に応じた目標
車速で緩速走行するよう、コンビエータユニット２は、
エンジン回転数センサ９、スロットル開度センサ１２、
障害物センサ２３、の信号と車速と車間距離を見ながら
、スロットル弁３を駆動するモータ３０をフィードバッ
ク制御する。アクセルペダルを離すとアクセルスイッチ
１１がＯＮされ、コンピュータユニット２はブレーキ制
御装置３１を作動させるのでブレーキがかかり、坂道で
あっても度々サイドブレーキを引いたりブレーキを踏み
続けることなく、ドライバーはアクセル操作のみで発進
、停止を繰り返す緩速走行が可能である。

車輪スリップ制御モードでは、まずモータ３０を駆動し
て所定の位置までスロットル弁３を閉じてエンジン出力
を絞り、それでもまだ車輪スリツプが検出されるとブレ
ーキ制御装置３１を作動させてブレーキをかける。その
後タイマー割込みルーチンで計測した車輪スリップ量を
監視しながら、最短時間でスロットル弁３を開き、以後
車輪スリップが抑制されるまで、上記の一連の制御を繰
り返し行なう。

なお、本実施例では、安全の為、次のケースでは停止す
るようプログラムされている。即ち、通常走行モードに
おける操作との互換性を保つため、アクセルペダルを踏
んでいてもブレーキを踏めば必ずブレーキ優先で停止す
る場合と、先行車輌との車間距離が限界車間距離以下に
なる、或いは所定領域内に障害物ありと判断される時に
危険防止のため、警報を発して自動的に停止する場合の
二通りがあるが、車輪スリップ制御モード或いは緩速走
行モードを実行中であった場合、モードを解除したわけ
ではないので、その条件が除去されれば再び停止する前
の走行モードに復帰する。

また、アクセルペダルを強く踏み込んだ状態で、通常走
行モードに変更された場合は急加速するので危険な為、
コンピュータユニット２は車輪スリップ制御モード或い
は緩速走行モードの解除の際に、アクセルペダルセンサ
１０の動作スピードと、通常走行モードにもスロットル
弁３を開けるようにして、安全走行と走行フィーリング
を確保している０例えば、ある一定の速度Ｖ以下で踏み
込んだ場合はある一定の時間をかけてスロットル弁３を
開けるようにし、Ｖより速く踏み込んだ場合は、急加速
したいとみなしてすぐにスロットル弁３を開けるように
すれば、ドライバーの意志を読み取ることができ、ドラ
イバービリティ−を損うことなく安全走行が可能である
。

さらに、本実施例では、障害物センサ２３を備え、所定
領域内での障害物検出時の一旦停止を実行しているが、
その機能を省いてもよい。

〔発明の効果〕

以上説明したようにこの発明によれば、雨の日や雪道な
どで路面摩擦係数が低いとき、あるいは急加速したとき
に発生する車輪スリップを防止することができ、また、
渋滞時の走行においてアクセル操作だけで車輌の発進、
停止を行なうことができる。しかも、先行車輌との車間
距離を監視して危険域になると自動的に車輌を停止しド
ライバーに注意を促すようにするので、運転操作を損な
うことなくドライバーの疲労を軽減し、安全走行を行な
うことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例による走行制御装置のブロ
ック図、第２図は従来の走行制御装置のブロック図であ
る。 １・・・エンジン、２・・・コンピュータユニット、３
・・・スロットル弁、１０・・・アクセルペダルセンサ
、１６ａ、１６ｂ＝駆動輪速度センサ、１８ａ、１８ｂ
・・・従動輪速度センサ、！９・・・車輪スリップ制御
モード回避スイッチ、２１・・・緩速走行モード設定ス
イッチ、２２・・・車間距離センサ、３０・・・−Ｖ−
一タ、３１・・・ブレーキ制御装置。 なお、図中同一符号は同−又は相当部分を示す。 代理人　　　　大　　岩　　増　　雄

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 　エンジン出力を調整しアクセルと機械的に切離された
   スロットル弁を駆動するスロットル弁駆動装置と、ブレ
   ーキを制御するブレーキ制御装置と、走行車輌との車間
   距離を検出する車間距離センサと、駆動輪の速度を検出
   する駆動輪速度センサと、アクセル踏込み量を検出する
   アクセルペダルセンサと、従動輪の速度を検出する従動
   輪速度センサと、車輪のスリップ発生時の車輪スリップ
   制御を回避する車輪スリップ制御モード回避スイッチと
   、渋滞時の緩速走行を設定する緩速走行モード設定スイ
   ッチと、上記従動輪速度センサによって得られる従動輪
   速度を車速とみなし、上記駆動輪速度センサによって得
   られる駆動輪速度と車速を比較することによって車輪ス
   リップが検出されたときにスロットル弁を駆動してエン
   ジン出力を調整しスリップを防止する車輪スリップ制御
   手段と、上記センサの測定値に基づき、先行車輌の速度
   と自車速によって決まる限界車間距離以上に車間距離を
   保ちながら所定の車速以下の範囲でアクセル踏込み量に
   応じた車速で緩速走行を行ない、アクセルが離されるか
   あるいは車間距離が限界車間距離以下の場合にブレーキ
   をかけて車輌を停止させる緩速走行制御手段とを備えた
   ことを特徴とする自動車用走行制御装置。