JPH02128934A - 自動車用走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、車輪のホイールスピンを防止するトラクシ
ョンコントロール機能と渋滞時の運転を簡単にする緩速
走行制御機能を有する自動車用走行制御装置に関するも
のである。

〔従来の技術〕

従来、自動車の速度をコントロールするには、運転状態
に応じて最適な変速比を選択し、ピアノ線などのワイヤ
でアクセルペダルと接続したスロットル弁を開閉するこ
とによって空気流量を調整してエンジン出力をコントロ
ールしていた。しかるに、最近アクセルペダルとスロッ
トル弁とを切り離し、アクセルペダルセンサとスロット
ル弁駆動モータとコントローラによってスロットル弁を
開閉して車速をコントロールし、かつブレーキペダルと
ブレーキ制御装置とを切り離してブレーキ制御をコント
ロールするシステムが提案されている（いすず技報第７
２号Ｐ７−Ｐ２０）、このシステムのブロック図を第２
図に示す、１０はドライバーが一アクセルを踏んだ時の
踏み込み量を検出するアクセルペダルセンサ、コンピュ
ータユニット２はアクセルペダルセンサｌＯの出力によ
りドライバーの意志を読み取り、又セレクターレバー位
置センサ４、エンジンｌの回転を検出するエンジン回転
センサ９、ギヤ位置センサ５、車速センサ６及びクラッ
チポジシゴンセンサ７などの情報を基に車輌の運転状態
に応じて、クラッチ８の断続や変速機１３のギヤ位置の
選択を行ない、スロットル弁３の開度を調整するモータ
３０を駆動してエンジン出力を制御し、ブレーキセンサ
２４の０Ｎ１０ＦＦによってブレーキ制御装置３１を制
御することにより、イージードライブと低燃費を実現す
る。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしながら、上記のシステムでは、雨の日や雪道など
で路面の摩擦係数が低くなっている時や急加速した時、
車輪がスリップして車体の方向安定性が掻端に低下し、
車体の横滑り現象を誘発する危険があり、又、渋滞時に
おいて発進停止を繰り返す場合、アクセルを踏む動作と
ブレーキを踏む動作を繰り返さなければならず、更に先
行車輌との車間距離を適切に保つよう前方に注意しなけ
ればならず、その為にドライバーの疲労が激しく、進突
事故などの原因となる場合があった。

この発明は上記のような課題を解消するためになされた
もので、車輪スリップを防止すると共に、渋滞時におけ
るドライバーの負担を軽減することができ、かつ安全で
運転操作を損なうことなく、しかも簡単で安価な自動車
用走行制御装置を得ることを目的とする。

【課題を解決するための手段〕

この発明に係る自動車用走行Ｉ制御装置は、エンジン出
力を調整しアクセルと機械的に切離されたスロットル弁
を駆動するスロットル弁駆動装置と、ブレーキを制御す
るブレーキ制御装置と、先行車輌との車間距離を検出す
る車間距離センサと、駆動輪の速度を検出する駆動輪速
度センサと、アクセル踏込み量を検出するアクセルペダ
ルセンサと、ブレーキの踏込みを検出するブレーキセン
サと、従動輪の速度を検出する従動輪速度センサと、車
輪のスリップ発生時の車輪スリップ制御を回避する車輪
スリップ制御モード回避スイッチと、渋滞時の緩速走行
を設定する緩速走行モード設定スイッチと、上記従動輪
速度センサによって得られる従動輪速度を車速とみなし
、上記駆動軸速度センサによって得られる駆動輪速度と
車速を比較することによって車輪スリップが検出された
ときにスロットル弁を駆動してエンジン出力を調整しス
リップを防止する車輪スリップ制御手段と、上記センサ
の測定値に基づき、先行車輌の速度と自車速によって決
まる限界車間距離以上に車間距離を保ちながら所定の車
速以下の範囲でアクセル踏込み量に応じた車速で緩速走
行を行ない、アクセルが離されるかあるいは車間距離が
限界車間距離以下の場合にブレーキをかけて車輌を停止
させる緩速走行制御手段とを備え、ブレーキの踏込みが
検出されると最優先でスロットル弁を閉じブレーキを作
動させるようにしたものである。

〔作　用〕

この発明においては、車輪スリップ制御モードでは、ま
ずモータを駆動して所定の位置までスロットル弁を閉じ
てエンジン出力を絞る。それでもまだ車輪スリップが検
出されるとブレーキ制御装置を作動させてブレーキをか
け、その後車輪スリップの発生を監視しながら、短時間
で元の位置までスロットル弁を開ける。上記の一連の制
御を車輪スリップが抑制されるまで繰り返し行ない、そ
の後は車輪スリップ制御モードを解除し、アクセルの踏
み込み量とスロットル開度を比例させる通常走行モード
に復帰する。又、車輪スリップ制御モードにて走行中に
車輪スリップ制御回避スイッチがＯＮされると、その時
点で通常走行モードに復帰する。

緩速走行モードでは、アクセル機作のみで発進、停止が
可能である。即ち、アクセルペダルを踏めば発進し、離
せばブレーキがかかる仕組みになって・いる、コンビエ
ータユニットは、所定の車速以下の範囲でアクセルペダ
ルの踏み込み量に応じた目標車速で走行するように車速
センサの信号と目標車速を比較し、かつ限界車間距離と
先行車輌との車間距離を比較しながら、適切な変速比を
選択してスロットル弁を調整する。又、先行車輌との車
間距離が限界車間距離以下になると、コンピュータユニ
ットは、走行モードを問わず、直ちにブレーキ制御装置
を作動して車輌を停止する。更に、アクセルペダルを踏
んだ状態で先行車輌との車間距離が限界車間距離より大
きくなったら自動的に発進する。又、先行車輌の急加速
成いは車線変更等によって車間距離が急激に大きくなっ
た場合は、自動的に通常走行モードに切り換わる。

〔実施例〕

以下、この発明の一実施例を図について説明する。第１
図はこの発明による自動車用走行制御装置のブロック図
を示し、図において、１はエンジン、２はコンビエータ
ユニット、３はエンジン１への吸気量を制御するスロッ
トル弁、９はエンジン回転数を検出するエンジン回転数
センサ、１０はアクセルペダル１０ａの踏込み量を検出
するアクセルペダルセンサ、１１はアクセルペダルを離
したかどうかを示すアクセルスイッチである。　１２は
スロットル開度を検出するスロットル開度センサ、１３
はエンジン１０回転出力を変速する変速機、１４は変速
機１３の出力を駆動輪へ伝えるシャフト、１５ａは右駆
動輪、１５ｂは左駆動輪、１６ａは右駆動輪１５ａの速
度を検出する右駆動輪速度センサ、１６ｂは左駆動輪１
５ｂの速度を検出する左駆動輪速度センサ、１７ａは右
従動輪、１７ｂは左従動輪、１８ａは右従動輪１７ａの
速度を検出する右従動輪速度センサ、１８ｂは左従動輪
１７ｂの速度を検出する左従動輪速度センサ、１９は車
輪のスリップ発生時の車輪スリップ制御を回避する車輪
スリップ制御モード回避スイッチ、２０はターンシグナ
ルスイッチ、２１は渋滞時の緩速走行を設定する緩速走
行モード設定スイッチ、２２は先行車輌との車間距離を
検出する車間距離センサ、２３は障害物までの距離を検
出する障害物センサ、２４はブレーキペダル２４ａを踏
んだか否かを検出するブレーキセンサ、３ｏはスロッ。

トル弁３を駆動するモータ、３１はブレーキ制御装置、
３２はブザーやＬＥＤなとの表示装置である。

次にこの発明の動作について説明する。

まず、本実施例の処理手順は、車速と車間距離と車輪ス
リップ量を計測して、かつ所定領域内の障害物を監視し
、更に車輪スリップ制御モード回避設定スイッチ１９と
緩速走行モード設定スイッチ２１の情報を基に実行する
モードを選択して、該当するフラグをＯＮする制御選択
モード、車輪スリップ制御モード、通常走行モード、緩
速走行モード、に分れており、フラグがＯＮである走行
モードを実行する。

制御選択モードでは、常に左・右駆動輪速度センサ１６
ａ及び１６ｂによって左・右駆動輪１５ａ。

１５ｂの速度を、父方・右準動輪速度センサ１８ａ及び
１８ｂによって左・右従動輪１７ａ、１７ｂの速度を各
々検出している。車輪スリップ制御モード回避設定スイ
ッチ１９がＯＦＦの時に、左・右駆動輪の速度の平均値
、即ち車速と、左・右従動輪の速度の平均値の差をとる
ことによって車輪スリップ量を検出し、所定値以上であ
れば車輪スリップが発生したとみなし、車輪スリップ制
御モード選択のフラグをＯＮする。上記以外の場合で、
緩速走行モード設定スイッチ２１がＯＦＦ　からＯＮの
時に、車速か所定値以下であり、かつ車間距離センサ２
２によって検出される先行車輌との車間距離が所定値以
下である場合に緩速走行モード選択のフラグをＯＮシ、
そうでない場合は通常走行モード選択のフラグをＯＮす
る。緩速走行モードの解除は、緩速走行モード設定スイ
ッチ２１をＯＦＦする以外に、車輪スリップが発生した
、ターンシグナルをＯＮシて°車線変更をする、先行車
輌との車間距離が限界車間距離以上となる、いずれかの
場合に行ない、車輪スリップ制御回避スイッチ１９がＯ
ＦＦの時に車輪スリップが発生した場合には車輪スリッ
プ制御モード、それ以外は通常走行モードのフラグをＯ
Ｎする。車輪スリップ制ｉＴ１モードの解除は、車輪ス
リップが抑制されるか、車輪スリップ制御回避スイッチ
１９がＯＮされる場合に行なわれ、通常走行モード選択
のフラグをＯＮする０表示装置３２は常に現在の走行モ
ードを表示しているが、上記の論理によって走行モード
が変化した場合は、安全の為にブザー音或いはＬＥＤ表
示等でドライバーに確認させるようにする０通常走行モ
ードでは、基本的にはアクセルペダルの踏み込み量に比
例してスロットル弁３が開閉するように、コンピュータ
ユニット２はアクセルペダルセンサ１０の出力に応じて
モータ３０を駆動する。又、ブレーキを踏むとブレーキ
センサ２４がＯＮするので、その信号を基にブレーキ制
御装置３１を作動させて車輌が停止する。なお、限界車
間距離は先行車輌との車間距離と車速の変化率により得
られる先行車輌の速度と、車速によって定まる値であり
、コンピュータユニット２内にマツプとして予め用意さ
れている。

°緩速走行モードでは、所定の車速（例えば２０ｂ／ｈ
）以下の範囲で、アクセルペダルの踏み込み量に応じた
目標車速で緩速走行するよう、コンピュータユニット２
は、エンジン回転数センサ９、スロットル開度センサ１
２、障害物センサ２３、の信号と車速と車間距離を見な
がら、スロットル弁３を駆動するモータ３０をフィード
バック制御する。アクセルペダルを離すとアクセルスイ
ッチ１１がＯＮされ、コンピュータユニット２はブレー
キ制御装置３１を作動させるのでブレーキがかかり、坂
道であうでも度々サイドブレーキを引いたリブレーキを
踏み続けることなく、ドライバーはアクセル操作のみで
発進、停止を繰り返す緩速走行が可能である。

車輪スリップ制御モードでは、まずモータ３０を駆動し
て所定の位置までスロットル弁３を閉じてエンジン出力
を絞り、それでもまだ車輪スリップが検出されるとブレ
ーキ制御装置３１を作動させてブレーキをかける。その
後タイマー割込みルーチンで計測した車輪スリップ量を
監視しながら、最短時間でスロットル弁３を開き、以後
車輪スリップが抑制されるまで、上記の一連の制御を繰
り返し行なう。

なお、本実施例では、安全のため、次のケースでは停止
するようプログラムされている。即ら、通常走行モード
における操作との互換性を保つため、常にブレーキセン
サ２４を監視し、アクセルペダルを踏んでいてもブレー
キを踏めば必ずブレーキ優先でブレーキ制御装置３１が
働いて停止する場合と、先行車輌との車間距離が限界車
間距離以下になる、或いは所定領域内に障害物ありと判
断される時に危険防止のため、警報を発して自動的に停
止する場合の二通りがあるが、車輪スリップ制御モード
或いは緩速走行モードを実行中であった場合、モードを
解除したわけではないので、その条件が除去されれば再
び停止する前の走行モードに復帰する。

また、アクセルペダルを強く踏み込んだ状態で、通常走
行モードに変更された場合は急加速するので危険なため
、コンピュータユニット２は車輪スリップ制御モード或
いは緩速走行モードの解除の際に、アクセルペダルセン
サ１ｏの動作スピードと、通常走行モードにもスロット
ル弁３を開けるようにして、安全走行と走行フィーリン
グを確保している０例えば、ある一定の速度Ｖ以下で踏
み込んだ場合はある一定の時間をかけてスロットル弁３
を開けるようにし、■より速く踏み込んだ場合は、急加
速したいとみなしてすぐにスロットル弁３を開けるよう
にすれば、ドライバーの意志を読み取ることができ、ド
ライバービリティ−を損うことなく安全走行が可能であ
る。

さらに、本実施例では、障害物センサ２３を備え、所定
領域内での障害物検出時の一旦停止を実行しているが、
その機能を省いてもよい。

（発明の効果） 以上説明したようにこの発明によれば、雨の日や雪道な
どで路面摩擦係数が低いとき、あるいは急加速したとき
に発生する車輪スリップを防止することができ、また、
渋滞時の走行においてアクセル操作だけで車輌の発進、
停止を行なうことができる。しかも、先行車輌との車間
距離を監視して危険域になると自動的に車輌を停止しド
ライバーに注意を促すようにするので、運転操作を１員
なうことなくドライバーの疲労を軽減し、安全走行を行
なうことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例による走行制御装置のブロ
ック図、第２図は従来の走行制御装置のブロック図であ
る。 １・・・エンジン、２・・・コンピュータユニット、３
・・・スロットル弁、１０・・・アクセルペダルセンサ
、１６ａ、１６ｂ・・・駆動輪速度センサ、１８ａ、Ｌ
８ｂ・・・従動輪速度センサ、１９・・・車輪スリップ
制御モード回避スイッチ、２１・・・緩速走行モード設
定スイッチ、２２・・・車間距離センサ、３０・・・モ
ータ、３１・・・ブレーキ制御装置。 なお、図中同一符号は同−又は相当部分を示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 　エンジン出力を調整しアクセルと機械的に切離された
   スロットル弁を駆動するスロットル弁駆動装置と、ブレ
   ーキを制御するブレーキ制御装置と、走行車輌との車間
   距離を検出する車間距離センサと、駆動輪の速度を検出
   する駆動輪速度センサと、アクセル踏込み量を検出する
   アクセルペダルセンサと、ブレーキの踏込みを検出する
   ブレーキセンサと、従動輪の速度を検出する従動輪速度
   センサと、車輪のスリップ発生時の車輪スリップ制御を
   回避する車輪スリップ制御モード回避スイッチと、渋滞
   時の緩速走行を設定する緩速走行モード設定スイッチと
   、上記従動輪速度センサによって得られる従動輪速度を
   車速とみなし、上記駆動輪速度センサによって得られる
   駆動輪速度と車速を比較することによって車輪スリップ
   が検出されたときにスロットル弁を駆動してエンジン出
   力を調整しスリップを防止する車輪スリップ制御手段と
   、上記センサの測定値に基づき、先行車輌の速度と自車
   速によって決まる限界車間距離以上に車間距離を保ちな
   がら所定の車速以下の範囲でアクセル踏込み量に応じた
   車速で緩速走行を行ない、アクセルが離されるかあるい
   は車間距離が限界車間距離以下の場合にブレーキをかけ
   て車輌を停止させる緩速走行制御手段とを備え、ブレー
   キの踏込みが検出されると最優先でスロットル弁を閉じ
   ブレーキを作動させることを特徴とする自動車用走行制
   御装置。