JPH0270536A

JPH0270536A - 自動車の走行制御装置

Info

Publication number: JPH0270536A
Application number: JP63221918A
Authority: JP
Inventors: Yasunari Kajiwara; 梶原　康也
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1988-09-05
Filing date: 1988-09-05
Publication date: 1990-03-09

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕この発明は、自動車の走行を制ｊＴｊする自動車の走行
制御装置に関するものである。

〔従来′の技術〕

第２図は例えば特開昭６１−２４７５２６号公報に開示
された従来の綴速走行制？１装置のブロンク図を示し、
図において、■は緩速走行モード設定スインチ、２は緩
速走行モード解除スイッチ、３はアクセルペダル、５は
スロットル弁６を駆動するアクチュエータ、７はエンジ
ン、８は車速センサ、９は先行車輌との車間距離を検出
する車間センサ、１０は警報装置、１１はコニ／トロー
ラである。１２はアクセルペダル３の踏込み量を検出す
るアクセルセンサ、１３はセレクタレバー位Ｈセンサ、
１４はエンジン回転センサ、１５はターンシグナルスイ
ッチ、１６はスロットル開度センサ、１７はアクセルス
イッチ、１８はブレーキ制御装置である。

次に上記装置の動作について説明する。緩速モード設定
スイッチ１で緩速モードを設定すると、アクセルペダル
３の踏込み量を検出するアクセルセンサ１２の信号をコ
ントローラ１１が読込み、アクチュエータ５によりスロ
ットル弁６を開き、エンジン７の出力を増す、しかし、
アクセルペダル３の踏込みに比例してスロットル弁６を
開くのではなく、アクセルペダルの踏込み量に無関係に
ある速度以下になるようにスロットル弁６を開閉する。

かくしてアクセルペダル３を離すとスロットル弁は閉し
られブレーキ制御装置１８が作動し車輌は停止する。

このようにアクセルペダル３のみを操作することにより
、ある一定の速度以下で走行するので渋滞時の緩速走行
が続くときには便利である。また、障害物を検出するセ
ンサ９によって、前方に障害物が検出されると自動的に
ブレーキを作動させ車輌を停止させると同時に警報装置
１０を発する。

なお上記モードの解除は緩速設定モードスイッチ２をオ
フするか、ターンシグナル信号を出すことによつて行な
われる。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしながら、従来の装置ではアクセルペダルのみで走
行と停止を操作でき、イーシトライブになっているが、
スロットル弁とブレーキとを作動させるので装置が大き
くなり高価であった。また、ブレーキ制？Ｊの誤動作に
対するフェールセーフなども高価となるという課題があ
った。

この発明は上記のような課題を解消するためになされた
もので、イーシトライブの利点を保ち、かつ部品点数を
少なくし簡略化することにより安価となる車速制御装置
を得ることを目的とする。

〔課題を解決するための手段〕

この発明に係る車速制御装置は、緩速走ｉテモ・−ドを
設定する緩速走行モード設定スイッチと、定速走行モー
ドを設定する定速走行モード設定スイッチと、車速の増
減を指令する車速増減指令スイッチと、ブレーキの踏込
み量を検出するブレーキ踏込み量センサと、スロットル
弁を駆動するアクチュエータお、駆動輪のスリップを検
出するスリップ検出センサと、ブレーキの踏込み量１３
号や車速センサ信号、駆動輪を検出する信号等によりス
ロットル弁の開度を制御して車速を制御するコントロー
ラと、先行車輌や障害物までの距離を検出する車間セン
サと、車間距離とその時間変化率との関係が予め設定さ
れた値以下になったとき警報を発する警報表示装置とを
備えたものである。

〔作　用〕

この発明においては、緩速走行モードを設定するとスロ
ットル弁はアクセルペダルとブレーキペダルとの双方で
制ｉＪされる。アクセルペダルを踏むと直接スロットル
弁が開き車速が上昇するが、アクセルペダルを離した状
態でもクリープで走行する。このクリープは従来のトル
クコンバータ式自動変速機と同様であるが、ブレーキの
踏込み量によりスロットル弁の開度を制御し、坂道や積
み荷などの負荷によらずブレーキペダル踏込み量で車速
か制御される。勿論、ブレーキペダルを踏むのでその踏
込みによりブレーキはマニュアルで作動し、したがって
ブレーキを踏めばスロットル弁は閉じ通常のブレーキと
して作動する。また、ブレーキを緩めると負荷に応じて
スロットル弁が開き、クリープ走行が始まる。そしてブ
レーキペダルを完全に離すと、予め定められた速度で走
行する。また、この装置は車間センサが設けられている
ので、このセンサは常に先行車輌との車間距離を監視し
ており、車速と車間距離の変化率から求めた適正車間距
離を実車間距離が下まわると警報表示装置により警報を
発する。

また、定速走行モード設定スイッチにより定速走行モー
ドを設定すると、コントローラは設定時の車速を記憶し
、その車速を維持するようにスロットル弁を開閉して車
速を制・御する。また、車速の増減は車速増減指令スイ
ッチで行なうことができ、−時的にはアクセルペダルを
踏むことで車速を上げることもできる。さらに、この発
明の装置るよ駆動輪スリップ検出センサを備えているの
で、雪道や凍結路面など滑りやすい路面での発進や走１
−１時において車輪のスリップを検出したらスロットル
弁を閉じてエンジンの出力を低下させることにより、車
輪のスリップを防止できる。また、発進時においては緩
速走行モードを設定し、ブレーキを徐々に離すことによ
りブレーキとスロットル弁の調節が自動的に行なわれ容
易に発進できる。

〔実施例〕

以下、この発明の一実施例を図について説明する。第１
図はこの発明による車速制御装置のブロック図を示し、
図において、１は緩速走行モード設定スイッチ、２は緩
速走行モード解除スイッチ、３はアクセルペダル、４は
ブレーキ踏込み量センサ、５はスロットル弁６を開閉駆
動するアクチュエータ、７はエンジン、８は車速センサ
、９は先行車輌との車間距離または障害物を検出する車
間センサ、ｌＯは警報表示装置、１１はコントローラ、
１９は安定走行モードを設定する設定スイッチ、２０は
車速増減指令スイッチ、２１はブレーキスイッチ、２２
は駆動輪のスリップ検出センサである。

次に動作について説明する。通常の運転ではアクセルペ
ダル３を踏むとスロットル弁６が開かれ、エンジン７の
出力が上昇し車速か増加する。ところで、この発明によ
る装置は渋滞時などに緩速走行と停止をくり返すときに
は緩速走行モードで、またほぼ一定の速度で流れている
ときは定速走行モードで走行することにより運転者の負
担を軽減するものである。例えば渋滞時に運転者が緩速
走行モード設定スイッチ１を押すとコントローラ１１が
このスイッチ信号を検出し、緩速走行モードを設定する
と同時に警報表示装置１０で運転者に設定されたことを
知らせる。このモードではプレー−）−ペダルを離して
おけば予め定められた所定の車速、例えば１０ｋｍ／Ｈ
で走行する。この速度は上り坂であっても積荷の量に関
係なく車速センサ８の信号によりエンジンの出力をコン
トローラが調節して制御している。この速度の増減は増
減指令スイッチ２０で行なうことができる。

ブレーキを踏むとブレーキの踏込み量に応じてブレーキ
がかかるが、ブレーキ踏込み量センサ４の信号に応じて
エンジンの出力も低下するようにスロットル弁を閉じて
いく、そしてブレーキをある値以上踏むとスロットル弁
は完全に閉じられ、同時にブレーキの作用により自動車
は停止する。

このモードではブレーキペダルを離している状態では車
速増減指令スイッチ２０で車速を変化させることができ
、アクセルを踏めば車速を増すことができる。所定車速
以下に制御するのはブレーキを踏むことにより可能であ
る。したがって、渋滞時の走行はブレーキペダルの操作
のみで行なえる。

アクセルペダルとブレーキペダルとを同時に踏んだとき
には、ブレーキを優先させ、スロットル弁を閉じる方向
に作動する。

また、この発明の装置では車間センサ９が設けられてい
るので、車速に応じた適正な車間距離を演算し、実車間
距離が適正車間距離を下まわった場合には音や光で警報
表示装置１０によって警報を発して運転者に注意を与え
ることができる。

一方、定速走行モード設定スイッチ１９を押すと、車速
センサ８の信号から得た設定時の速度が記憶される。コ
ントローラ１１はこの設定された速度を維持するように
スロットル弁６をアクチュエータ５により開閉してエン
ジンの出力を調節する。また速度の増減は車速増減指令
スイッチ２０で行ない、新たな速度を設定できる。さら
に、アクセルペダル３を踏むことにより、−時的に車速
を増すことができる。定速走行モードの解除はブレーキ
スイッチ２１か、緩速走行モード解除スイッチ２で行な
うことができる。このモードの解除も同じスイッチ２で
行なえる。

定速走行モードの場合も車間センサ９が作動し、先行車
輌との間の車間距離を計測する。コントローラは適正な
車間距離を常に演算しているが、演算方法は次のような
ものである。すなわち、一般に車速Ｖで走行している場
合の停止距離は、ａ、ｖ”トｖｔ６で表わされる。ここ
で、ａ　ｏ　＋　ｔ　Ｏは定数であるが、必ずしもこれ
が適正な車間距離ではない。

適正な車間距離は車速と先行車輌との相対速度、つまり
車間距離の変化率ｄｓ／ｄｔとの関係で表わされる０例
えば適正車間路ｊｌｓａは５ａ＝ｖｔｏ　　ｂ堕りでｔ演算できる。ここで、ｂは定数である。このようにして
演算した適正車間距離より実車間距離が下廻れば警報表
示装置１０で警報する。

また、この発明による装置は駆動輪スリップ検出センサ
２２を備えているので、駆動輪のスリフブを検出すると
スロットル弁６を閉じる方向に回動しエンジンの出力を
低下させることによって駆動輪のスリップを防止する。

これによって、雪道や凍結路などの滑りやすい路面での
車輌の発進。

走行を容易に行なうことができる。

〔発明の効果〕

以上説明したようにこの発明によれば、緩速走行モード
設定時にはブレーキペダルの踏込み量で車速を制御する
ことができるので、ブレーキ操作のみで予め定められた
車速から停止するまでコントロールでき、これによって
、渋滞時の走行、車庫入れなどで運転者の負担を軽減で
きる。また、定速走行装置によって車輌の定速走行機能
を備え、かつ車間センサにより車輌や障害物への衝突事
故を防止できる。さらに、雪道や凍結路などの滑りやす
い路面での発進や走行を容易にする機能を備え、しかも
構成簡単にして安価な装置となる。

【図面の簡単な説明】第１図はこの発明の一実施例による自動車の走行制御装
置のブロック図、第２図は従来の緩速走行制御装置のブ
ロック図である。１・・・暖速走行モード設定スイッチ、４・・・ブレー
キ踏込み壇センサ、５・・・アクチュエータ、６・・・
スロットル弁、８・・・車速センサ、９・・・車間セン
サ、１０・・・警報表示装置、１■・・・コントローラ
、１９・・・定速走行モード設定スイッチ、２ｏ・・・
車速増減指令スイッチ、２２・・・駆動輪スリップ検出
センサ。なお、図中同一符号は同−又は相当部分を示す。代理人　　　　大　　岩　　増　　雄

Claims

【特許請求の範囲】

　緩速走行モードを設定する緩速走行モード設定スイッ
チと、定速走行モードを設定する定速走行モード設定ス
イッチと、車速の増減を指令する車速増減指令スイッチ
と、ブレーキの踏込み量を検出するブレーキ踏込み量セ
ンサと、スロットル弁を駆動するアクチュエータと、駆
動輪のスリップを検出するスリップ検出センサと、ブレ
ーキの踏込み量信号や車速センサ信号、駆動輪を検出す
る信号等によりスロットル弁の開度を制御して車速を制
御するコントローラと、先行車輌や障害物までの距離を
検出する車間センサと、車間距離とその時間変化率との
関係が予め設定された値以下になったとき警報を発する
警報表示装置とを備えたことを特徴とする自動車の走行
制御装置。