DE3928045C2 - Geschwindigkeitsregeleinrichtung für Langsamfahrt eines Kraftfahrzeuges - Google Patents

Geschwindigkeitsregeleinrichtung für Langsamfahrt eines Kraftfahrzeuges

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Description

Die Erfindung betrifft eine Geschwindigkeitsregeleinrichtung für Langsamfahrt eines Kraftfahrzeuges gemäß dem Oberbegriff von Anspruch 1.
Eine derartige Regeleinrichtung ist aus der DE 35 03 055 C1 bekannt. Gemäß dieser Druckschrift wird in einem Langsamfahr­ modus die Fahrgeschwindigkeit konstant gehalten, wenn sowohl das Bremspedal als auch das Gaspedal nicht betätigt sind. Die Fahrgeschwindigkeit kann kontinuierlich vermindert werden, indem das Bremspedal betätigt wird.
Fig. 5 zeigt ein Blockdiagramm einer Geschwindigkeitsreglervorrichtung, wie sie beispielsweise in der JP 61-247526 (A) offenbart wird. In Fig. 5 bezeichnen das Bezugszeichen 1 eine Schaltvorrichtung, mit der ein Langsamfahrmodus gesetzt werden kann und Bezugszeichen 2 einen Schalter, mit dem der Langsamfahr­ modus gelöscht werden kann. Ferner sind mit 3 ein Fahrpedal, mit 5 eine Stellvorrichtung für eine Drosselklappe 6, mit 7 ein Fahrzeugmotor, mit 8 ein Geschwindigkeitssensor, mit 9 ein Abstandssensor, um den Abstand zu einem vorausfahrenden Fahrzeug zu ermitteln, mit 10 eine Alarmvorrichtung, mit 11 ein Regler, mit 12 ein Sensor, mit dem die Stellung des Fahrpedals 3 erfaßt wird, mit 13 ein Wählhebelstellungssen­ sor, mit 14 ein Sensor für die Kurbelwellendrehzahl, mit 15 ein Schalter für die Fahrtrichtungsanzeige, mit 16 ein Sensor, mit dem die Stellung der Drosselklappe 6 erfaßt wird, mit 17 ein Beschleunigungsschalter und mit 18 eine Bremssteuervorrichtung bezeichnet.
Die Arbeitsweise der oben beschriebenen herkömmlichen Regel­ vorrichtung wird im folgenden beschrieben.
Wenn der Fahrer die Schaltvorrichtung 1 betätigt und den Langsam­ fahrtmodus auswählt, wird ein Signal vom Fahrpedalsensor 12, das die Stellung des Fahrpedals 3 darstellt, an den Regler 11 geleitet, und die Drosselklappe 6 wird mittels der Stellvorrichtung 5 so geöffnet, daß die Ausgangsleistung des Fahrzeugmotors 7 entsprechend erhöht wird. Die Drossel­ klappe 6 wird nicht proportional zur jeweiligen Stellung des Fahrpedals 3 geöffnet, sondern wird so geöffnet (oder geschlossen), daß die Drehzahl ungeachtet der Stellung des Fahrpedals 3 immer niedriger ist als ein bestimmter Wert. Wenn das Fahrpedal 3 freigegeben wird, werden die Drossel­ klappe 6 geschlossen und die Bremssteuervorrichtung 18 betä­ tigt, so daß das Fahrzeug zum Halten gebracht wird.
Auf diese Art und Weise sorgt eine herkömmliche Geschwindig­ keitsregelung für Langsamfahrt dafür, daß das Fahrzeug immer eine Geschwindigkeit hat, die niedriger ist als eine festge­ setzte Grenzgeschwindigkeit, solange nur mit dem Fahrpedal 3 gearbeitet wird. Eine solche Arbeitsweise ist angenehm, wenn das Fahrzeug - beispielsweise während eines Verkehrs­ staus - bei sehr niedrigen Geschwindigkeiten betrieben werden muß. Vorzugsweise weist eine solche Einrichtung für ein Automobil einen Abstandssensor 9 auf, um ein im Weg stehendes Hindernis zu erfassen, so daß die Bremssteuervor­ richtung 18 automatisch betätigt wird, um das Fahrzeug zum Halten zu bringen und um zur gleichen Zeit eine Alarmvor­ richtung 10 auszulösen. Der Langsamfahrtmodus kann gelöscht werden, indem entweder der Schalter 2 oder aber die Fahrt­ richtungsanzeiger betätigt werden.
Die herkömmliche Regelvorrichtung ist jedoch unausweichlich groß und teuer, insbesondere wegen der Drosselklappe 6 und der Bremssteuerungsvorrichtung 18, obwohl das Fahrzeug bewegt und gebremst werden kann, indem lediglich das Fahrpedal betätigt wird. Weiterhin ist eine Sicherheitsvorrichtung gegen Fehler der Bremssteuerungsvorrichtung 18 teuer.
Aus der US 3,921,749 ist eine Geschwindigkeitsregelvorrich­ tung für einen Konstantfahrmodus bekannt, die einen Abstands­ sensor verwendet, um ein Alarmsignal zu erzeugen, wenn ein Grenzwert für die Einhaltung eines Sicherheitsabstandes unter­ schritten und gleichzeitig die Bremssteuervorrichtung abge­ schaltet wird. Aus dem Artikel von Engels und Main, "Neue Ent­ wicklungen auf dem Gebiet der Antriebsregelung für Personen­ kraftwagen", in: MTZ 12/1985, ist ein weiteres Antriebsregelungs­ system für einen Konstantfahrmodus bekannt, welches eine inte­ grierte Regelung für den Antriebsvorrichtung eines Kraftfahr­ zeuges aufweist, die u. a. eine Schlupfregelung umfaßt.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine Geschwindig­ keitsregeleinrichtung für die Langsamfahrt eines Kraftfahr­ zeuges anzugeben, die mit einer geringeren Anzahl von Bau­ elementen auskommt, so daß die Konstruktion vereinfacht und die Herstellungskosten gesenkt werden, während die Vorteile hinsichtlich einer bequemen Fahrzeugführung bei maximaler Si­ cherheit erhalten bleiben.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch eine Geschwin­ digkeitsregeleinrichtung für Langsamfahrt, mit den Merkmalen von Anspruch 1.
Die Erfindung wird im folgenden anhand der Zeichnungen an Ausführungsbeispielen mit weiteren Einzelheiten näher erläu­ tert. Es zeigen:
Fig. 1 - ein Blockdiagramm einer ersten Ausfüh­ rungsform der Geschwindigkeitsregel­ einrichtung gemäß der Erfindung;
Fig. 2 - ein Blockdiagramm einer zweiten Aus­ führungsform der Erfindung;
Fig. 3 - ein Blockdiagramm einer dritten Aus­ führungsform der Erfindung;
Fig. 4 - ein Blockdiagramm einer vierten Aus­ führungsform der Erfindung; und
Fig. 5 - ein Blockdiagramm einer herkömmlichen Geschwindigkeitsregeleinrichtung für Langsamfahrt.
In den Figuren bezeichnen gleiche Bezugszeichen gleiche oder entsprechende Teile.
In Fig. 1 sind mit 1 eine Schaltvorrichtung bezeichnet, mit dem der Langsamfahrtmodus eingeschaltet werden kann, mit 2 ein Schalter, mit dem der Langsamfahrtmodus wieder gelöscht werden kann, mit 3 ein Fahrpedal, mit 4 ein Bremspedal mit Sen­ sor, mit 5 eine Stellvorrichtung zum Öffnen und Schließen einer Drosselklappe 6, mit 7 ein Fahrzeugmotor, mit 8 ein Geschwindigkeitssensor, mit 9 ein Abstandssensor, um den Abstand zu einem vorausfahrenden Fahrzeug oder einem Hinder­ nis zu ermitteln, mit 10 eine Alarm- und Anzeigevorrichtung, und mit 11 ein Regler.
Im folgenden wird die Arbeitsweise der Geschwindigkeitsre­ geleinrichtung für Langsamfahrt beschrieben. In normalen Fahrsituationen wird die Drosselklappe 6 geöffnet, wenn das Fahrpedal 3 durchgetreten wird, was die Leistung des Fahr­ zeugmotors 7 und damit die Geschwindigkeit des Fahrzeugs erhöht.
Die Geschwindigkeitsregeleinrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung ist in dem Falle nützlich, daß ein Fahrzeug bei niedrigen Geschwindigkeiten im Stoßverkehr bewegt werden muß, wobei das Rollen bzw. Anfahren und Anhalten des Fahr­ zeuges beständig wiederholt werden muß. Wenn ein Fahrer die Schaltvorrichtung 1 betätigt, empfängt der Regler 11 das Schalt­ signal der Schaltvorrichtung 1 und schaltet in den Langsamfahrtmo­ dus. Zur gleichen Zeit wird über die Alarm- und Anzeigevor­ richtung 10 der Status für den Fahrer bestätigt. Im Langsam­ fahrtmodus rollt das Fahrzeug bei einer festgelegten Ge­ schwindigkeit, beispielsweise bei 10 km/h, wobei die Bremsen frei sind. Dies kann erreicht werden, indem die Ausgangslei­ stung des Fahrzeugmotors vom Regler 11 auf der Grundlage des Signals des Geschwindigkeitssensors 8 geregelt wird, völlig unabhängig vom Lastbereich, sogar wenn das Fahrzeug eine Steigung hinauffährt. Wenn der Fahrer die Bremse betä­ tigt, wird der auf der Bremse lastende Druck ermittelt und zur gleichen Zeit die Drosselklappe 6 durch die Stellvorrich­ tung 5 in Schließrichtung bewegt, so daß die Ausgangsleistung des Fahrzeugmotors verringert wird. Wenn die Bremse über einen bestimmten Punkt hinaus betätigt wird, ist die Dros­ selklappe 6 vollständig geschlossen, und das Fahrzeug wird mittels der Bremse zum Halten gebracht. Kurz gesagt: Im Langsamfahrmodus kann die Geschwindigkeit des Fahrzeuges über das Bremspedal 4 eingestellt werden, und die Geschwindig­ keit überschreitet einen bestimmten Wert nicht. Wenn der Fahrer die Geschwindigkeit zu erhöhen wünscht, muß er das Fahrpedal 3 betätigen.
Demgemäß erhält die Stellvorrichtung 5 sowohl ein Signal vom Fahrpedal 3 wie auch vom Regler 11. Wenn gleichzeitig sowohl Signale vom Fahrpedal 3 wie auch vom Bremspedal 4 kommen, sind die Signale von der Bremse vorrangig und die Drossel­ klappe 6 wird in Schließrichtung bewegt.
Wenn der Abstandssensor 9 an die Regeleinrichtung ange­ schlossen ist, wird der Fahrer durch optische oder akusti­ sche Signale gewarnt, wenn der Abstand zwischen den Fahrzeu­ gen, der von der Geschwindigkeit der Fahrzeuge abhängt, kleiner ist als ein Grenzwert. Beispiele für diese Grenzwer­ te sind 4 m für einen Geschwindigkeitsbereich von 10 km/h bis 7,5 km/h, 3 m für einen Geschwindigkeitsbereich von 7,5 km/h bis 5 km/h und 2 m oder weniger für einen Geschwindig­ keitsbereich von unterhalb 5 km/h.
Für den Abstandssensor 9 können verschiedene Typen von Sensoren benutzt werden. Beispielsweise kann ein mit Ultra­ schallwellen arbeitender Sensor benutzt werden, wenn der Abstand zwischen der. Automobilen klein ist und die Fahrzeuge bei niedrigen Geschwindigkeiten in einem Verkehrsstau bewegt werden. Eine andere Methode, den Abstand zu messen, besteht in Dreiecksberechnungen, wobei Licht, beispielsweise in Form von Infrarotwellen, ausgesendet wird. Darüber hinaus kann auch eine Methode zum Messen des Abstandes verwendet werden, bei der ein Bild des Bereichs vor dem Fahrzeug ausgewertet wird. Eine solche Arbeitsweise oder ein solcher Sensor kann auch beispielsweise in dem Fall verwendet werden, daß ein Fahrzeug zu einer bestimmten Parkposition bewegt werden soll, wobei die Geschwindigkeit geregelt wird, während die Bremse betätigt wird.
Die Stellvorrichtung 5 für das Betätigen der Drosselklappe 6 kann einen Motor aufweisen, der direkt vom Regler 11 ange­ steuert wird. In diesem Fall kann ein Stellmotor mit zwei Drehrichtungen verwendet werden, so daß die Drosselklappe 6 von dem Stellmotor sowohl geöffnet wie auch geschlossen werden kann.
Die Stellvorrichtung 5 kann andererseits auch die Drosselklap­ pe 6 betätigen, indem ein Unterdruck benutzt wird, der im Ansaugrohr des Fahrzeugmotors 7 erzeugt wird. In diesem Fall wird der Druck in einer Unterdruckkammer von dem Regler 11 durch Öffnen und Schließen eines elektrischen Ventils gere­ gelt. Mittels des Unterdrucks wird eine Membran betätigt. Der Aufbau einer Stellvorrichtung 5, welche die vom Fahrpedal 3 geöffnete Drosselklappe 6 wieder schließt, ist aufwendig. Es ist hingegen einfach und billig, die Stellvorrichtung 5 so auszulegen, daß lediglich die Drosselklappe 6 geöffnet wird, ohne daß das Fahrpedal 3 betätigt wird. Es ist weiterhin möglich eine Stellvorrichtung 5 zu verwenden, die die Drossel­ klappe 6 mittels hydraulischem Drucks öffnet oder schließt.
In der oben beschriebenen Ausführungsform der Erfindung kann die Geschwindigkeit eines Fahrzeuges eingestellt werden, indem die Bremse betätigt wird, der Langsamfahrtmodus einge­ schaltet und der Druck auf der Bremse verändert wird. Demge­ mäß kann die Belastung des Fahrers während Stoßverkehrszei­ ten oder beim Abstellen des Wagens reduziert werden. Weiter­ hin wird durch den Abstandssensor die Gefahr eines Auffahr­ unfalls verringert. Weiterhin kann die Konstruktion der Regeleinrichtung vereinfacht werden.
Fig. 2 ist ein Blockdiagramm einer zweiten Ausführungsform einer Geschwindigkeitsregeleinrichtung für Langsamfahrt gemäß der vorliegenden Erfindung. Die in Fig. 2 dargestellte Regeleinrichtung hat den gleichen Aufbau wie in Fig. 1 dargestellt, bis auf einen zusätzlichen Schalter 19, mit dem ein Konstantfahrtmodus geschaltet werden kann, einen Schalter 20, mit dem die Geschwindigkeit erhöht oder ernied­ rigt werden kann, und einem Bremsschalter 21. Da gleiche Bezugszeichen gleiche Teile bezeichnen, wird auf eine dies­ bezügliche Erörterung verzichtet.
Aufgabe der Regeleinrichtung der vorliegenden Ausführungs­ form ist es, die Belastung des Fahrers zu verringern, indem ein Langsamfahrtmodus gewählt wird, wenn das Fahrzeug bei niedrigen Geschwindigkeiten bewegt und häufig angehalten werden muß, beispielsweise in Stoßverkehrszeiten; und indem ein Konstantfahrtmodus gewählt wird, wenn die Verkehrsbedin­ gungen normal sind. Die Arbeitsweise dieser Ausführungsform ist im wesentlichen die gleiche wie bei der ersten Ausfüh­ rungsform wie in Fig. 1 dargestellt und nur abweichende Merkmale dieser Ausführungsform werden beschrieben.
In einem Fahrzeug ist die Bremswirkung abhängig von der Herabdrückung des Bremspedals 4. Die Drosselklappe 6 ist ge­ schlossen, so daß die Leistung des Fahrzeugmotors 7 in Abhän­ gigkeit von einem Signal eines Sensors, das proportional zur Herabdrückung des Bremspedals 4 ist, verringert wird. Wenn das Bremspedal 4 über einen bestimmten Punkt hinaus herabgedrückt wird, ist die Drosselklappe 6 vollständig ge­ schlossen, und zur gleichen Zeit wird das Fahrzeug durch die Funktion der Bremse abgebremst. Im Langsamfahrmodus kann die Geschwindigkeit des Fahrzeuges durch Betätigen des Schalters 20 erhöht oder erniedrigt werden, unter der Vor­ aussetzung, daß das Bremspedal 4 nicht betätigt wird. Die Geschwindigkeit wird erhöht, indem das Fahrpedal 3 betätigt wird. Es ist jedoch möglich, die Geschwindigkeit auf einen voreingestellten Wert zu reduzieren, indem das Bremspedal 4 betätigt wird. Es ist demgemäß zu Stoßverkehrszeiten mög­ lich, das Fahrzeug zu führen, indem lediglich das Bremspedal 4 betätigt wird. Wenn das Fahrpedal 3 und das Bremspedal 4 gleich­ zeitig betätigt werden, ist die Betätigung des Bremspedals 4 vorrangig, und die Drosselklappe 6 wird in Schließrichtung verstellt.
Bei der vorliegenden Ausführungsform ermöglicht der Ab­ standssensor 9, den ordnungsgemäßen Sicherheitsabstand zwischen den Fahrzeugen auf der Grundlage der Geschwin­ digkeiten der Fahrzeuge auszurechnen. Die Alarmvorrichtung 10 erzeugt ein Signal, um den Fahrer mittels akustischer oder optischer Signale zu warnen, wenn der tatsächliche Abstand zwischen den Fahrzeugen kleiner ist, als der errech­ nete ordnungsgemäße Sicherheitsabstand.
Wird jedoch der Schalter 19 zum Setzen eines Konstantfahrt­ modus betätigt, wird die abgespeicherte Geschwindigkeit, mit der der Wagen fuhr, bevor der Konstantfahrtmodus verlassen wurde, abgerufen. Die Geschwindigkeit wird mittels des Ge­ schwindigkeitssensors 8 erfaßt. Der Regler 11 regelt die Leistung des Motors durch Öffnen oder Schließen der Drossel­ klappe 6 mittels der Stellvorrichtung 5 so, daß die genannte Geschwindigkeit erreicht wird. Wenn der Fahrer wünscht, die Geschwindigkeit zu erhöhen oder zu erniedrigen, kann er den Schalter 20 bedienen, um eine neue Geschwindigkeit festzule­ gen. Darüber hinaus kann die Geschwindigkeit des Fahrzeuges vorübergehend erhöht werden, indem das Fahrpedal 3 betätigt wird. Der Konstantfahrtmodus kann durch Betätigen des Brems­ schalters 21 oder des Schalters 2 gelöscht werden.
Der Abstandssensor 9 erfaßt den Abstand zwischen den Fahr­ zeugen auch im Konstantfahrtmodus. Der Regler errechnet gewöhnlich den ordnungsgemäßen Sicherheitsabstand zwischen den Fahrzeugen wie folgt. Der Bremsweg in dem Fall, daß ein Fahrzeug mit einer konstanten Geschwindigkeit v fährt, kann durch den Term a0v2 + vt0 ausgedrückt werden, in dem a0 und t0 konstant sind. Der Abstand zwischen zwei Fahrzeu­ gen wird bestimmt durch die Geschwindigkeit des ersten Fahrzeuges und die Relativgeschwindigkeit der beiden Fahr­ zeuge zueinander. Die Relativgeschwindigkeit entspricht der zeitlichen Änderung des Abstandes zwischen den beiden Fahrzeugen ds/dt. Beispielsweise kann der ordnungsgemäße Sicherheitsabstand zwischen den Fahrzeugen Sa näherungsweise aus der Gleichung berechnet werden,
wobei b eine Konstante ist. Wenn der tatsächliche Abstand zwischen den Fahrzeugen kleiner ist als der ordnungsgemäße Sicherheitsabstand, der nach der oben genannten Gleichung errechnet worden ist, wird ein Alarm von der Alarmvorrich­ tung 10 erzeugt.
Fig. 3 ist ein Blockdiagramm einer dritten Ausführungsform der Geschwindigkeitsregeleinrichtung für Langsamfahrt gemäß der Erfindung. Der Aufbau der dritten Ausführungsform ist im wesentlichen gleich dem der ersten Ausführungsform bis auf die Tatsache, daß zusätzlich ein Schlupfsensor 22 zum Erfassen des Schlupfes eines Antriebsrades vorgesehen ist.
Es werden demgemäß die gleichen Bezugszeichen wie in Fig. 1 und Fig. 2 verwendet und die Beschreibung korrespondierender Teile wird unterlassen. Bei der dritten Ausführungsform ist eine Vorrichtung zum Regeln des Schlupfes vorgesehen. Wenn große Antriebskräfte auf eine zugeschneite oder vereiste Fahrbahn gebracht werden müssen, kommt es oft zum Durchdre­ hen der Räder. Wenn der Schlupfsensor 22 Schlupf feststellt, schließt der Regler 11 die Drosselklappe 6, um die Ausgangs­ leistung des Fahrzeugmotors 7 zu reduzieren, wodurch der Schlupf minimiert werden kann. Als Schlupfsensor 22 kann ein Sensor zum Erfassen der Umdrehungsgeschwindigkeit der Antriebsräder oder ein Sensor zum Erfassen der Geschwindigkeit über Grund verwendet werden.
Der Langsamfahrtmodus kann gewählt werden, um ein weiches Anfahren bei gleichzeitigem Vermeiden von Schlupf bzw. Rut­ schen des Fahrzeuges zu gewährleisten. Insbesondere wenn die Bremse langsam losgelassen wird, nachdem der Langsamfahrt­ modus gewählt worden ist, wird die Bremskraft verringert und zur gleichen Zeit die Drosselklappe 6 langsam geöffnet, wo­ durch die Ausgangsleistung des Fahrzeugmotors 7 ansteigt. Demgemäß wird ein Gleichgewichtszustand zwischen den Bremskräften und einem die Räder drehenden Drehmoment erhalten. Auf diese Art und Weise ist ein sanftes Anfahren möglich.
Der Schlupfsensor erfaßt das Rutschen des Fahrzeuges, und der Schlupf bzw. das Rutschen wird durch den Regler 11 geregelt. Demgemäß wird ein stabiler Fahrzustand erreicht.
Fig. 4 ist ein Blockdiagramm einer Abwandlung der dritten Ausführungsform nach Fig. 3. Der Aufbau der Ausführungsform nach Fig. 4 ist im wesentlichen gleich wie derjenige der dritten Ausführungsform bis auf einen weiteren Schalter 24 zum Einstellen eines Konstantfahrtmodus, einen Schalter 25 zum Erhöhen oder Erniedrigen der Geschwindigkeit und einem Bremsschalter 26. Gleiche Bezugzeichen bezeichnen gleiche Teile, so daß korrespondierende Teile nicht noch einmal beschrieben werden.
Im Betrieb wird die Geschwindigkeit des Fahrzeugs gespei­ chert, wenn der Schalter 24 betätigt wird, indem ein Signal des Geschwindigkeitssensors 8 verarbeitet wird. Der Regler 11 regelt die Ausgangsleistung des Fahrzeugmotors 7 durch Öffnen oder Schließen der Drosselklappe 6 mittels der Stellvorrichtung 5, so daß die Geschwindigkeit beibehalten wird. Die Ge­ schwindigkeit des Fahrzeuges kann durch Betätigen des Schal­ ters 25 erhöht oder erniedrigt werden, auf diese Art und Weise kann eine neue Geschwindigkeit festgesetzt werden. Weiterhin kann die Geschwindigkeit des Fahrzeuges zeitweilig erhöht werden, indem das Fahrpedal 3 durchgetreten wird. Der Konstantfahrtmodus kann gelöscht werden, indem der Bremsschalter 26 oder der Schalter 2 betätigt werden.
Wenn der Konstantfahrtmodus eingeschaltet ist, wird der Ab­ stand zum vorausfahrenden Fahrzeug mittels des Abstandssen­ sors 9 gemessen. Der Regler sorgt gewöhnlich dafür, daß ein ordnungsgemäßer Sicherheitsabstand eingehalten wird. Die Funktionsweise ist wie folgt. Der Bremsweg eines mit der Geschwindigkeit v fahrenden Autos ist allgemein durch a0v2 + vt0 gegeben, worin a0 und t0 konstant sind. Der Abstand zwischen zwei Fahrzeugen wird bestimmt durch die Geschwin­ digkeit des ersten Fahrzeuges und die Relativgeschwindigkeit der beiden Fahrzeuge zueinander. Die Relativgeschwindigkeit entspricht der zeitlichen Änderung des Abstandes zwischen den beiden Fahrzeugen ds/dt. Beispielsweise kann der ord­ nungsgemäße Sicherheitsabstand zwischen den Fahrzeugen Sa näherungsweise aus der Gleichung berechnet werden
wobei b eine Konstante ist. Wenn der tatsächliche Abstand zwischen den Fahrzeugen kleiner ist als der ordnungsgemäße Sicherheitsabstand, der nach der oben genannten Gleichung errechnet worden ist, wird ein Alarm von der Alarmvorrich­ tung 10 erzeugt.
In dieser Ausführung werden die Antriebsräder am Durch­ drehen gehindert, indem die Leistung des Fahrzeugmotors 7 durch Schließen der Drosselklappe 6 verringert wird, wenn Schlupf der Antriebsräder erfaßt wird. Mittels des Schlupfsensors 22 werden das Anfahren und der Betrieb eines Automobils auf einer verschneiten oder vereisten Fahrbahn erleichert und die Gefahr eines Rutschens des Wagens verringert.

Claims (5)

1. Geschwindigkeitsregeleinrichtung für Langsamfahrt eines Kraftfahrzeuges mit
einem Fahrpedal (3),
einer Betriebsbremse mit Bremspedal (4) für die Bremsanlage,
einer Schaltvorrichtung (1) zum Einschalten eines Langsamfahrmodus,
einer Stellvorrichtung (5) zum Betätigen der Drosselklappe (6) der Maschine,
einem Geschwindigkeitssensor (8) zum Erfassen der Fahrgeschwindigkeit des Kraftfahrzeuges,
einem Regler (11) zum Konstanthalten der Fahrgeschwindigkeit unabhängig von der Fahrzeugbelastung durch Einwirken auf die Stellvorrichtung (5) zum Betätigen der Drosselklappe, wobei der Regler (11) im Langsamfahrmodus auf die Stellvorrichtung (5) derart einwirkt, daß bei freigegebenem Fahrpedal (3) und Bremspedal (4) die Fahrgeschwindigkeit auf einem gewählten kleinen Wert konstant gehalten wird, bei Betätigen des Bremspedals (4) eine Schließbewegung der Drosselklappe (6) ausgelöst wird,
gekennzeichnet durch
einen Bremspedalsensor zum Erfassen des Pedalweges des Bremspedals (4), welcher mit dem Regler (11) verbunden ist, wobei der Regler (11) im Langsamfahrmodus auf der Grundlage der Signale des Geschwindigkeitssensors (8) und eines Bremspedalsensors auf die Stellvorrichtung (5) einwirkt, und wobei
die Stellvorrichtung (5) im Langsamfahrmodus bei Betätigung des Bremspedals (4) die Fahrgeschwindigkeit auf einen voreingestellten Wert reduziert, bis zu einem bestimmten Punkt der Betätigung des Bremspedals (4) die Fahrgeschwindigkeit abhängig von dem erfaßten Pedalweg verändert und bei Überschreiten dieses Punktes das Kraftfahrzeug mittels der Bremse zum Halten bringt.
2. Geschwindigkeitsregeleinrichtung nach Anspruch 1, ge­ kennzeichnet durch
einen Abstandssensor (9) zum Erfassen des Abstandes zu einem vorausfahrenden Fahrzeug oder zu einem Hindernis und
eine Alarmvorrichtung (10) zum Erzeugen eines Alarms, wenn der Abstand zu dem vorausfahrenden Fahrzeug oder dem Hindernis einen auf der Grundlage der Geschwindigkeit des Fahrzeuges errechneten Grenzwert unterschreitet, wobei der Abstand zu dem vorausfahrenden Fahrzeug oder dem Hindernis, bei welchem ein Alarm erzeugt wird, näherungsweise berechnet wird, als:
wobei v die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeuges, ds/dt die Änderung des Abstandes und t0 und b Konstanten sind.
3. Geschwindigkeitsregeleinrichtung nach Anspruch 1 oder 2, gekennzeichnet durch Schaltmittel (19) zum Einstellen eines Konstantfahrtmodus und durch Schaltmittel (20), mit denen ein Schaltimpuls zum Erhöhen oder Erniedrigen der Fahrgeschwindigkeit erzeugt werden kann.
4. Geschwindigkeitsregeleinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeich­ net, daß bei gleichzeitiger Betätigung des Bremspedals (4) und des Fahrpedals (3) die Signale vom Bremspedal (4) vorrangig verarbeitet werden.
5. Geschwindigkeitsregeleinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch einen Schlupfsensor (22) zum Messen des Schlupfs eines Antriebsrads, der mit dem Regler (11) verbunden ist und beim Auftreten von Schlupf an dem Antriebsrad ein entsprechendes Signal and den Regler (11) abgibt, wobei die Stellvorrichtung (5) beim Auftreten eines Signals von dem Schlupfsensor (22) die Drosselklappe (6) derart einstellt, daß der Schlupf minimiert wird.
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