DE3928045A1 - Geschwindigkeitsregelvorrichtung fuer langsamfahrt eines kraftfahrzeugs - Google Patents

Geschwindigkeitsregelvorrichtung fuer langsamfahrt eines kraftfahrzeugs

Info

Publication number
DE3928045A1
DE3928045A1 DE3928045A DE3928045A DE3928045A1 DE 3928045 A1 DE3928045 A1 DE 3928045A1 DE 3928045 A DE3928045 A DE 3928045A DE 3928045 A DE3928045 A DE 3928045A DE 3928045 A1 DE3928045 A1 DE 3928045A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
speed
vehicle
sensor
signal
distance
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
DE3928045A
Other languages
English (en)
Other versions
DE3928045C2 (de
Inventor
Yasuya Kajiwara
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mitsubishi Electric Corp
Original Assignee
Mitsubishi Electric Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from JP63221916A external-priority patent/JPH0270534A/ja
Priority claimed from JP63221917A external-priority patent/JPH0270535A/ja
Priority claimed from JP63221915A external-priority patent/JPH0788145B2/ja
Priority claimed from JP63221918A external-priority patent/JPH0270536A/ja
Application filed by Mitsubishi Electric Corp filed Critical Mitsubishi Electric Corp
Publication of DE3928045A1 publication Critical patent/DE3928045A1/de
Application granted granted Critical
Publication of DE3928045C2 publication Critical patent/DE3928045C2/de
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/143—Speed control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B60T7/22—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger initiated by contact of vehicle, e.g. bumper, with an external object, e.g. another vehicle, or by means of contactless obstacle detectors mounted on the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
    • B60K31/0008—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including means for detecting potential obstacles in vehicle path
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
    • B60K31/02—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically
    • B60K31/04—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of an electrical signal which is fed into the controlling means
    • B60K31/042—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of an electrical signal which is fed into the controlling means where at least one electrical quantity is set by the vehicle operator
    • B60K31/045—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of an electrical signal which is fed into the controlling means where at least one electrical quantity is set by the vehicle operator in a memory, e.g. a capacitor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
    • B60K31/18—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including a device to audibly, visibly, or otherwise signal the existence of unusual or unintended speed to the driver of the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T17/00—Component parts, details, or accessories of power brake systems not covered by groups B60T8/00, B60T13/00 or B60T15/00, or presenting other characteristic features
    • B60T17/18—Safety devices; Monitoring
    • B60T17/22—Devices for monitoring or checking brake systems; Signal devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/02—Brake-action initiating means for personal initiation
    • B60T7/04—Brake-action initiating means for personal initiation foot actuated
    • B60T7/042—Brake-action initiating means for personal initiation foot actuated by electrical means, e.g. using travel or force sensors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/34—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition
    • B60T8/48—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition connecting the brake actuator to an alternative or additional source of fluid pressure, e.g. traction control systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18063—Creeping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/105—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2220/00—Monitoring, detecting driver behaviour; Signalling thereof; Counteracting thereof
    • B60T2220/04—Pedal travel sensor, stroke sensor; Sensing brake request
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/143—Alarm means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/146—Display means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/26—Wheel slip
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/12—Brake pedal position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/50—Barriers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/801—Lateral distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/06—Combustion engines, Gas turbines
    • B60W2710/0605—Throttle position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2754/00—Output or target parameters relating to objects
    • B60W2754/10—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2754/30—Longitudinal distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
    • B60Y2300/08—Predicting or avoiding probable or impending collision
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
    • B60Y2300/14—Cruise control
    • B60Y2300/143—Speed control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
    • B60Y2300/14—Cruise control
    • B60Y2300/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2302/00—Responses or measures related to driver conditions
    • B60Y2302/03—Actuating a signal or alarm device
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2400/00—Special features of vehicle units
    • B60Y2400/30—Sensors
    • B60Y2400/303—Speed sensors
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S17/06—Systems determining position data of a target
    • G01S17/46—Indirect determination of position data

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Fluid Mechanics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
  • Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)

Description

Die Erfindung betrifft eine Geschwindigkeitsregelvorrichtung für Langsamfahrt eines Kraftfahrzeuges.
Fig. 5 ist ein Blockdiagramm einer solchen Vorrichtung wie sie beispielsweise in der JP-P-OS 2 47 526/1986 offenbart wird. In Fig. 5 bezeichnen das Bezugszeichen 1 einen Schal­ ter, mit dem ein Langsamfahrmodus gesetzt werden kann und Bezugszeichen 2 einen Schalter, mit dem der Langsamfahr­ modus gelöscht werden kann. Ferner sind mit 3 ein Fahrpedal, mit 5 eine Stellvorrichtung für eine Drosselklappe 6, mit 7 ein Fahrzeugmotor, mit 8 ein Geschwindigkeitssensor, mit 9 ein Abstandssensor, um den Abstand zu einem vorausfahrenden Fahrzeug zu ermitteln, mit 10 eine Alarmvorrichtung, mit 11 ein Regler, mit 12 ein Sensor, mit dem die Stellung des Fahrpedals 3 erfaßt wird, mit 13 ein Wählhebelstellungssen­ sor, mit 14 ein Sensor für die Kurbelwellendrehzahl, mit 15 ein Schalter für die Fahrtrichtungsanzeige, mit 16 ein Sensor, mit dem die Stellung der Drosselklappe 6 erfaßt wird, mit 17 ein Beschleunigungsschalter und mit 18 eine Bremssteuervorrichtung bezeichnet.
Die Arbeitsweise der oben beschriebenen herkömmlichen Regel­ vorrichtung wird im folgenden beschrieben.
Wenn der Fahrer den Schalter 1 betätigt und den Langsam­ fahrtmodus auswählt, wird ein Signal vom Fahrpedalsensor 12, das die Stellung des Fahrpedals 3 darstellt, an den Regler 11 geleitet, und die Drosselklappe 6 wird mittels der Stellvorrichtung 5 so geöffnet, daß die Ausgangsleistung des Fahrzeugmotors 7 entsprechend erhöht wird. Die Drossel­ klappe 6 wird nicht proportional zur jeweiligen Stellung des Fahrpedals geöffnet, sondern wird so geöffnet (oder geschlossen), daß die Drehzahl ungeachtet der Stellung des Fahrpedals immer niedriger ist als ein bestimmter Wert. Wenn das Fahrpedal 3 freigegeben wird, werden die Drossel­ klappe geschlossen und die Bremssteuervorrichtung 18 betä­ tigt, so daß das Fahrzeug zum Halten gebracht wird.
Auf diese Art und Weise sorgt eine herkömmliche Geschwindig­ keitsregelung für Langsamfahrt dafür, daß das Fahrzeug immer eine Geschwindigkeit hat, die niedriger ist als eine festge­ setzte Grenzgeschwindigkeit, solange nur mit dem Fahrpedal 3 gearbeitet wird. Eine solche Arbeitsweise ist angenehm, wenn das Fahrzeug - beispielsweise während eines Verkehrs­ staus - bei sehr niedrigen Geschwindigkeiten betrieben werden muß. Vorzugsweise weist eine solche Einrichtung für ein Automobil einen Abstandssensor 9 auf, um ein im Weg stehendes Hindernis zu erfassen, so daß die Bremssteuervor­ richtung automatisch betätigt wird, um das Fahrzeug zum Halten zu bringen und um zur gleichen Zeit eine Alarmvor­ richtung 10 auszulösen. Der Langsamfahrtmodus kann gelöscht werden, indem entweder der Schalter 2 oder aber die Fahrt­ richtungsanzeiger betätigt werden.
Die herkömmliche Regelvorrichtung ist jedoch unausweichlich groß und teuer, insbesondere wegen der Drosselklappe und der Bremsvorrichtung, obwohl das Fahrzeug bewegt und gebremst werden kann, indem lediglich das Fahrpedal betätigt wird. Weiterhin ist eine Sicherheitsvorrichtung gegen Fehler der Bremssteuerungsvorrichtung teuer.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine Geschwindig­ keitsregelvorrichtung für die Langsamfahrt eines Kraftfahr­ zeuges anzugeben, die mit einer geringeren Anzahl von Bau­ elementen auskommt, so daß die Konstruktion vereinfacht und die Herstellungskosten gesenkt werden, während die Vorteile hinsichtlich einer bequemen Fahrzeugführung erhalten blei­ ben.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch eine Geschwin­ digkeitsregelvorrichtung für Langsamfahrt, die die folgenden Baugruppen aufweist: Schaltmittel, um einen Langsamfahrmo­ dus zu schalten, Erfassungsmittel, um die Herabdrückung des Bremspedals quantitativ zu erfassen, eine Stellvorrichtung, um eine Drosselklappe zu betätigen, einen Geschwindigkeits­ sensor, um die Geschwindigkeit des Fahrzeuges zu erfassen, einen Regler, um die Geschwindigkeit des Fahrzeuges durch entsprechendes Verstellen der Drosselklappe zu regeln, wobei die Regelung auf der Grundlage eines Signals von den Erfassungsmitteln, das dem Druck auf dem Bremspedal ent­ spricht, und einem Signal von dem Geschwindigkeitssensor erfolgt; einen Abstandssensor, um den Abstand zu einem vorausfahrenden Fahrzeug oder zu einem Hindernis zu erfassen und eine Alarmvorrichtung, um einen Alarm auf der Grundlage des Signals des Abstandssensors zu erzeugen.
In einer weiteren Ausführungsform der Erfindung ist eine Geschwindigkeitsregelung für Langsamfahrt vorgesehen, die die folgenden Baugruppen umfaßt: Schaltmittel, um einen Langsamfahrmodus einzuschalten, einen Schlupfsensor, um den Schlupf eines Antriebsrades quantitativ zu erfassen, Erfas­ sungsmittel, um die Herabdrückung des Bremspedals zu erfas­ sen, eine Stellvorrichtung, um eine Drosselklappe zu betäti­ gen, einen Geschwindigkeitssensor, um die (langsame) Ge­ schwindigkeit eines Fahrzeuges zu erfassen, einen Regler, um die Geschwindigkeit durch Verändern der Öffnung der Drosselklappe zu regeln, wobei die Regelung auf der Grundla­ ge eines Signals von dem Schlupfsensor, eines Signals von den Erfassungsmitteln sowie eines Signals von dem Geschwin­ digkeitssensor durchgeführt wird; weiterhin einen Abstands­ sensor, um den Abstand zu einem vorausfahrenden Fahrzeug oder einem Hindernis zu erfassen und Alarmmitteln, um einen Alarm auf der Grundlage des Signals des Abstandssensors zu erzeugen.
Die Erfindung wird im folgenden anhand der Zeichnungen an Ausführungsbeispielen mit weiteren Einzelheiten näher erläu­ tert. Es zeigen:
Fig. 1 ein Blockdiagramm einer ersten Ausfüh­ rungsform der Geschwindigkeitsregel­ einrichtung gemäß der Erfindung;
Fig. 2 ein Blockdiagramm einer zweiten Aus­ führungsform der Erfindung;
Fig. 3 ein Blockdiagramm einer dritten Aus­ führungsform der Erfindung;
Fig. 4 ein Blockdiagramm einer vierten Aus­ führungsform der Erfindung; und
Fig. 5 ein Blockdiagramm einer herkömmlichen Geschwindigkeitsregeleinrichtung für Langsamfahrt.
In den Figuren bezeichnen gleiche Bezugszeichen gleiche oder entsprechende Teile.
In Fig. 1 sind mit 1 ein Schalter bezeichnet, mit dem der Langsamfahrtmodus eingeschaltet werden kann, mit 2 ein Schalter, mit dem des Langsamfahrtmodus wieder gelöscht werden kann, mit 3 ein Fahrpedal, mit 4 ein Bremspedalsen­ sor, mit 5 eine Stellvorrichtung zum Öffnen und Schließen einer Drosselklappe 6, mit 7 ein Fahrzeugmotor, mit 8 ein Geschwindigkeitssensor, mit 9 ein Abstandssensor, um den Abstand zu einem vorausfahrenden Fahrzeug oder einem Hinder­ nis zu ermitteln, mit 10 eine Alarm- und Anzeigevorrichtung, und mit 11 ein Regler.
Im folgenden wird die Arbeitsweise der Geschwindigkeitsre­ geleinrichtung für Langsamfahrt beschrieben. In normalen Fahrsituationen wird die Drosselklappe 6 geöffnet, wenn das Fahrpedal 3 durchgetreten wird, was die Leistung des Fahr­ zeugmotors 7 und damit die Geschwindigkeit des Fahrzeugs erhöht.
Die Geschwindigkeitsregeleinrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung ist in dem Falle nützlich, daß ein Fahrzeug bei niedrigen Geschwindigkeiten im Stoßverkehr bewegt werden muß, wobei das Rollen bzw. Anfahren und Anhalten des Fahr­ zeuges beständigt wiederholt werden muß. Wenn ein Fahrer den Schalter 1 betätigt, empfängt der Regler 11 das Schalt­ signal des Schalters 1 und schaltet in den Langsamfahrtmo­ dus. Zur gleichen Zeit wird über die Alarm- und Anzeigevor­ richtung 10 der Status für den Fahrer bestätigt. Im Langsam­ fahrtmodus rollt das Fahrzeug bei einer festgelegten Ge­ schwindigkeit, beispielsweise bei 10 km/h, wobei die Bremsen frei sind. Dies kann erreicht werden, indem die Ausgangslei­ stung des Fahrzeugmotors vom Regler 11 auf der Grundlage des Signals des Geschwindigkeitssensors 8 geregelt wird, völlig unabhängig vom Lastbereich, sogar wenn das Fahrzeug eine Steigung hinauffährt. Wenn der Fahrer die Bremse betä­ tigt, wird der auf der Bremse lastende Druck ermittelt und zur gleichen Zeit die Drosselklappe durch die Stellvorrich­ tung in Schließrichtung bewegt, so daß die Ausgangsleistung des Fahrzeugmotors verringert wird. Wenn die Bremse über einen bestimmten Punkt hinaus betätigt wird, ist die Dros­ selklappe vollständig geschlossen, und das Fahrzeug wird mittels der Bremse zum Halten gebracht. Kurz gesagt: Im Langsamfahrmodus kann die Geschwindigkeit des Fahrzeuges über das Bremspedal eingestellt werden, und die Geschwindig­ keit überschreitet einen bestimmten Wert nicht. Wenn der Fahrer die Geschwindigkeit zu erhöhen wünscht, muß er das Fahrpedal betätigen.
Demgemäß erhält die Stellvorrichtung 5 sowohl ein Signal vom Fahrpedal 3 wie auch vom Regler 11. Wenn gleichzeitig sowohl Signale vom Fahrpedal 3 wie auch von der Bremse 4 kommen, sind die Signale von der Bremse vorrangig und die Drossel­ klappe wird in Schließrichtung bewegt.
Wenn der Abstandssensor 9 an die Regelvorrichtung ange­ schlossen ist, wird der Fahrer durch optische oder akusti­ sche Signale gewarnt, wenn der Abstand zwischen den Fahrzeu­ gen, der von der Geschwindigkeit der Fahrzeuge abhängt, kleiner ist als ein Grenzwert. Beispiele für diese Grenzwer­ te sind 4 m für einen Geschwindigkeitsbereich von 10 km/h bis 7,5 km/h, 3 m für einen Geschwindigkeitsbereich von 7,5 km/h bis 5 km/h und 2 m oder weniger für einen Geschwindig­ keitsbereich von unterhalb 5 km/h.
Für den Abstandssensor 9 können verschiedene Typen von Sensoren benutzt werden. Beispielsweise kann ein mit Ultra­ schallwellen arbeitender Sensor benutzt werden, wenn der Abstand zwischen den Automobilen klein ist und die Fahrzeuge bei niedrigen Geschwindigkeiten in einem Verkehrsstau bewegt werden. Eine andere Methode, den Abstand zu messen, besteht in Dreiecksberechnungen, wobei Licht, beispielsweise in Form von Infrarotwellen, ausgesendet wird. Darüber hinaus kann auch eine Methode zum Messen des Abstandes verwendet werden, bei der ein Bild des Bereichs vor dem Fahrzeug ausgewertet wird. Eine solche Arbeitsweise oder ein solcher Sensor kann auch beispielsweise in dem Fall verwendet werden, daß ein Fahrzeug zu einer bestinmten Parkposition bewegt werden soll, wobei die Geschwindigkeit geregelt wird, während die Bremse betätigt wird.
Die Stellvorrichtung für das Betätigen der Drosselklappe 6 kann einen Motor aufweisen, der direkt vom Regler 11 ange­ steuert wird. In diesem Fall kann ein Stellmotor mit zwei Drehrichtungen verwendet werden, so daß die Drosselklappe von dem Stellmotor sowohl geöffnet wie auch geschlossen werden kann.
Die Stellvorrichtung kann andererseits auch die Drosselklap­ pe betätigen, indem ein Unterdruck benutzt wird, der im Ansaugrohr des Fahrzeugmotors erzeugt wird. In diesem Fall wird der Druck in einer Unterdruckkammer von dem Regler 11 durch Öffnen und Schließen eines elektrischen Ventils gere­ gelt. Mittels des Unterdrucks wird eine Membran betätigt. Der Aufbau einer Stellvorrichtung, welche die vom Fahrpedal geöffnete Drosselklappe wieder schließt, ist aufwendig. Es ist hingegen einfach und billig, die Stellvorrichtung so auszulegen, daß lediglich die Drosselklappe geöffnet wird, ohne daß das Fahrpedal betätigt wird. Es ist weiterhin möglich eine Stellvorrichtung zu verwenden, die die Drossel­ klappe mittels hydraulischem Drucks öffnet oder schließt.
In der oben beschriebenen Ausführungsform der Erfindung kann die Geschwindigkeit eines Fahrzeuges eingestellt werden, indem die Bremse betätigt wird, der Langsamfahrtmodus einge­ schaltet und der Druck auf der Bremse verändert wird. Demge­ mäß kann die Belastung des Fahrers während Stoßverkehrszei­ ten oder beim Abstellen des Wagens reduziert werden. Weiter­ hin wird durch den Abstandssensor die Gefahr eines Auffahr­ unfalls verringert. Weiterhin kann die Konstruktion der Regeleinrichtung vereinfacht werden.
Fig. 2 ist ein Blockdiagramm einer zweiten Ausführungsform einer Geschwindigkeitsregelvorrichtung für Langsamfahrt gemäß der vorliegenden Erfindung. Die in Fig. 2 dargestellte Regeleinrichtung hat den gleichen Aufbau wie in Fig. 1 dargestellt, bis auf einen zusätzlichen Schalter 19, mit dem ein Konstantfahrtmodus geschaltet werden kann, einen Schalter 20, mit dem die Geschwindigkeit erhöht oder ernied­ rigt werden kann und einem Bremsschalter 21. Da gleiche Bezugszeichen gleiche Teile bezeichnen, wird auf eine dies­ bezügliche Erörterung verzichtet.
Aufgabe der Regelvorrichtung der vorliegenden Ausführungs­ form ist es, die Belastung des Fahrers zu verringern, indem ein Langsamfahrtmodus gewählt wird, wenn das Fahrzeug bei niedrigen Geschwindigkeiten bewegt und häufig angehalten werden muß, beispielsweise in Stoßverkehrszeiten; und indem ein Konstantfahrtmodus gewählt wird, wenn die Verkehrsbedin­ gungen normal sind. Die Arbeitsweise dieser Ausführungsform ist im wesentlichen die gleiche wie bei der ersten Ausfüh­ rungsform wie in Fig. 1 dargestellt und nur abweichende Merkmale dieser Ausführungsform werden beschrieben.
In einem Fahrzeug ist die Bremswirkung abhängig von der Herabdrückung des Bremspedals. Die Drosselklappe ist ge­ schlossen, so daß die Leistung des Fahrzeugmotors in Abhän­ gigkeit von einem Signal eines Sensors 4, das proportional zur Herabdrückung des Bremspedals ist, verringert wird. Wenn das Bremspedal über einen bestimmten Punkt hinaus herabgedrückt wird, ist die Drosselklappe vollständig ge­ schlossen, und zur gleichen Zeit wird das Fahrzeug durch die Funktion der Bremse abgebremst. Im Langsamfahrtmodus kann die Geschwindigkeit des Fahrzeuges durch Betätigen des Schalters 20 erhöht oder erniedrigt werden, unter der Vor­ aussetzung, daß das Bremspedal nicht betätigt wird. Die Geschwindigkeit wird erhöht, indem das Fahrpedal betätigt wird. Es ist jedoch möglich, die Geschwindigkeit auf einen voreingestellten Wert zu reduzieren, indem das Bremspedal betätigt wird. Es ist demgemäß zu Stoßverkehrszeiten mög­ lich, das Fahrzeug zu führen, indem lediglich das Bremspedal betätigt wird. Wenn das Fahrpedal und das Bremspedal gleich­ zeitig betätigt werden, ist die Betätigung des Bremspedals vorrangig und die Drosselklappe wird in Schließrichtung verstellt.
Bei der vorliegenden Ausführungsform ermöglicht der Ab­ standssensor 9, den ordnungsgemäßen Sicherheitsabstand zwischen den Fahrzeugen auf der Grundlage der Geschwin­ digkeiten der Fahrzeuge auszurechnen. Die Alarmvorrichtung 10 erzeugt ein Signal, um den Fahrer mittels akustischer oder optischer Signale zu warnen, wenn der tatsächliche Abstand zwischen den Fahrzeugen kleiner ist, als der errech­ nete ordnungsgemäße Sicherheitsabstand.
Wird jedoch der Schalter 19 zum Setzen eines Konstantfahrt­ modus betätigt, wird die abgespeicherte Geschwindigkeit, mit der der Wagen fuhr, bevor der Konstantfahrtmodus verlassen wurde, abgerufen. Die Geschwindigkeit wird mittels des Ge­ schwindigkeitssensors 8 erfaßt. Der Regler 11 regelt die Leistung des Motors durch Öffnen oder Schließen der Drossel­ klappe 6 mittels der Stellvorrichtung 5 so, daß die genannte Geschwindigkeit erreicht wird. Wenn der Fahrer wünscht, die Geschwindigkeit zu erhöhen oder zu erniedrigen, kann er den Schalter 20 bedienen, un eine neue Geschwindigkeit festzule­ gen. Darüber hinaus kann die Geschwindigkeit des Fahrzeuges vorübergehend erhöht werden, indem das Fahrpedal 3 betätigt wird. Der Konstantfahrtmodus kann durch Betätigen des Brems­ schalters 21 oder des Schalters 2 gelöscht werden.
Der Abstandssensor 9 erfaßt den Abstand zwischen den Fahr­ zeugen auch im Konstantfahrtmodus. Der Regler errechnet gewöhnlich den ordnungsgemäßen Sicherheitsabstand zwischen den Fahrzeugen wie folgt. Der Bremsweg in dem Fall, daß ein Fahrzeug mit einer konstanten Geschwindigkeit v fährt, kann durch den Term a 0 v 2+vt 0 ausgedrückt werden, in dem a 0 und t 0 konstant sind. Der Abstand zwischen zwei Fahrzeu­ gen wird bestimmt durch die Geschwindigkeit des ersten Fahrzeuges und die Relativgeschwindigkeit der beiden Fahr­ zeuge zueinander. Die Relativgeschwindigkeit entspricht der zeitlichen Änderung des Abstandes zwischen den beiden Fahrzeugen ds/dt. Beispielsweise kann der ordnungsgemäße Sicherheitsabstand zwischen den Fahrzeugen S a näherungsweise aus der Gleichung berechnet werden,
wobei b eine Konstante ist. Wenn der tatsächliche Abstand zwischen den Fahrzeugen kleiner ist als der ordnungsgemäße Sicherheitsabstand, der nach der oben genannten Gleichung errechnet worden ist, wird ein Alarm von der Alarmvorrich­ tung 10 erzeugt.
Fig. 3 ist ein Blockdiagramm einer dritten Ausführungsform der Geschwindigkeitsregeleinrichtung für Langsamfahrt gemäß der Erfindung. Der Aufbau der dritten Ausführungsform ist im wesentlichen gleich dem der ersten Ausführungsform bis auf die Tatsache, daß zusätzlich ein Schlupfsensor 22 zum Erfassen des Schlupfes eines Antriebsrades vorgesehen ist.
Es werden demgemäß die gleichen Bezugszeichen wie in Fig. 1 und Fig. 2 verwendet und die Beschreibung korrespondierender Teile wird unterlassen. Bei der dritten Ausführungsform ist eine Vorrichtung zum Regeln des Schlupfes vorgesehen. Wenn große Antriebskräfte auf eine zugeschneite oder vereiste Fahrbahn gebracht werden müssen, kommt es oft zum Durchdre­ hen der Räder. Wenn der Schlupfsensor 22 Schlupf feststellt, schließt der Regler 11 die Drosselklappe 6, um die Ausgangs­ leistung des Motors zu reduzieren, wodurch der Schlupf minimiert werden kann. Als Schlupfsensor kann ein Sensor zum Erfassen der Umdrehungsgeschwindigkeit der Antriebsräder oder ein Sensor zum Erfassen der Geschwindigkeit über Grund verwendet werden.
Der Langsamfahrtmodus kann gewählt werden, um ein weiches Anfahren bei gleichzeitigem Vermeiden von Schlupf bzw. Rut­ schen des Fahrzeuges zu gewährleisten. Insbesondere wenn die Bremse langsam losgelassen wird, nachdem der Langsamfahrt­ modus gewählt worden ist, wird die Bremskraft verringert und zur gleichen Zeit die Drosselklappe langsam geöffnet, wo­ durch die Ausgangsleistung des Motors ansteigt. Demgemäß wird ein Gleichgewichtszustand zwischen den Bremskräften und einem die Räder drehenden Drehmoment erhalten. Auf diese Art und Weise ist ein sanftes Anfahren möglich.
Der Schlupfsensor erfaßt das Rutschen des Fahrzeuges, und der Schlupf bzw. das Rutschen wird durch den Regler 11 geregelt. Demgemäß wird ein stabiler Fahrzustand erreicht.
Fig. 4 ist ein Blockdiagramm einer Abwandlung der dritten Ausführungsform nach Fig. 3. Der Aufbau der Ausführungsform nach Fig. 4 ist im wesentlichen gleich wie derjenige der dritten Ausführungsform bis auf einen weiteren Schalter zum Einstellen eines Konstantfahrtmodus, einen Schalter 25 zum Erhöhen oder Erniedrigen der Geschwindigkeit und einem Bremsschalter 26. Gleiche Bezugzeichen bezeichnen gleiche Teile, so daß korrespondierende Teile nicht noch einmal beschrieben werden.
Im Betrieb wird die Geschwindigkeit des Fahrzeugs gespei­ chert, wenn der Schalter 24 betätigt wird, indem ein Signal des Geschwindigkeitssensors 8 verarbeitet wird. Der Regler 11 regelt die Ausgangsleistung des Motors durch Öffnen oder Schließen der Drosselklappe 6 mittels der Stellvorrichtung 5, so daß die Geschwindigkeit beibehalten wird. Die Ge­ schwindigkeit des Fahrzeuges kann durch Betätigen des Schal­ ters 25 erhöht oder erniedrigt werden, auf diese Art und Weise kann eine neue Geschwindigkeit festgesetzt werden. Weiterhin kann die Geschwindigkeit des Fahrzeuges zeitweilig erhöht werden, indem das Fahrpedal 3 durchgetreten wird. Der Konstantfahrtmodus kann gelöscht werden, indem der Bremsschalter 26 oder der Schalter 2 betätigt werden.
Wenn der Konstantfahrtmodus eingeschaltet ist, wird der Ab­ stand zum vorausfahrenden Fahrzeug mittels des Abstandssen­ sors 9 gemessen. Der Regler sorgt gewöhnlich dafür, daß ein ordnungsgemäßer Sicherheitsabstand eingehalten wird. Die Funktionsweise ist wie folgt. Der Bremsweg eines mit der Geschwindigkeit v fahrenden Autos ist allgemein durch a 0v 2+vt 0 gegeben, worin a 0 und t 0 konstant sind. Der Abstand zwischen zwei Fahrzeugen wird bestimmt durch die Geschwin­ digkeit des ersten Fahrzeuges und die Relativgeschwindigkeit der beiden Fahrzeuge zueinander. Die Relativgeschwindigkeit entspricht der zeitlichen Änderung des Abstandes zwischen den beiden Fahrzeugen ds/dt. Beispielsweise kann der ord­ nungsgemäße Sicherheitsabstand zwischen den Fahrzeugen S a näherungsweise aus der Gleichung berechnet werden
wobei b eine Konstante ist. Wenn der tatsächliche Abstand zwischen den Fahrzeugen kleiner ist als der ordnungsgemäße Sicherheitsabstand, der nach der oben genannten Gleichung errechnet worden ist, wird ein Alarm von der Alarmvorrich­ tung 10 erzeugt.
In dieser Ausführung werden die Antriebsräder am Durch­ drehen gehindert, indem die Leistung des Motors durch Schließen der Drosselklappe 6 verringert wird, wenn Schlupf der Antriebsräder erfaßt wird. Mittels des Schlupfsensors werden das Anfahren und der Betrieb eines Automobils auf einer verschneiten oder vereisten Fahrbahn erleichert und die Gefahr eines Rutschens des Wagens verringert.

Claims (5)

1. Geschwindigkeitsregeleinrichtung für Langsamfahrt eines Kraftfahrzeuges, gekennzeichnet durch
  • - Schaltmittel (1), um einen Langsamfahrtmodus zu schalten,
  • - Erfassungsmittel (4), um die Herabdrückung des Bremspedals quantitativ zu erfassen,
  • - eine Stellvorrichtung (5), um eine Drosselklappe (6) zu betätigen,
  • - einen Geschwindigkeitssensor (8), um die Geschwindigkeit des Fahrzeuges zu erfassen,
  • - einen Regler (11), um die Geschwindigkeit des Fahrzeuges durch entsprechendes Verstellen der Drosselklappe zu re­ geln, wobei die Regelung auf der Grundlage eines Signals von den Erfassungsmitteln und eines Signals von dem Ge­ schwindigkeitssensor erfolgt,
  • - einen Abstandssensor (9), um den Abstand zu einem voraus­ fahrenden Fahrzeug oder zu einem Hindernis zu erfassen,
  • - und einer Alarmvorrichtung (10), um einen Alarm auf der Grundlage des Signals des Abstandssensors (9) zu erzeugen.
2. Geschwindigkeitsregeleinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Alarmvorrichtung (10) ein Alarmsignal erzeugt, wenn der Abstand zu dem vorausfah­ renden Fahrzeug einen auf der Grundlage der Geschwindigkeit des Fahrzeugs errechneten Grenzwert unterschreitet.
3. Geschwindigkeitsregeleinrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß ein Schlupfsensor (22) zum Messen des Schlupfes eines Antriebsrades vorgesehen ist, und daß der Regler (11) zum Regeln der Fahrgeschwindig­ keit durch Vergrößern oder Verkleinern der von der Drossel­ klappe (6) freigegebenen Öffnung zusätzlich auf ein Signal des Schlupfsensors (22) reagiert, wobei das Signal zum Schlupf eines Antriebsrades proportional ist.
4. Geschwindigkeitsregeleinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Alarmvor­ richtung (10) ein Alarmsignal abgibt, wenn der Abstand zu einem vorausfahrenden Fahrzeug einen vorher auf der Grundlage der Fahrgeschwindigkeit ermittelten Grenzwert unterschreitet.
5. Geschwindigkeitsregeleinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, gekennzeichnet durch Schaltmittel (19) zum Einstellen eines Konstantfahrmodus und durch Schaltmittel (20), mit denen ein Schaltimpuls zum Erhöhen oder Erniedrigen der Fahrgeschwindigkeit erzeugt werden kann, wobei die Alarm­ vorrichtung ein Alarmsignal abgibt, wenn die Relativgeschwin­ digkeit zwischen dem Fahrzeug und einem vorausfahrenden Fahrzeug einen bestimmten Wert erreicht oder unterschreitet.
DE3928045A 1988-09-05 1989-08-24 Geschwindigkeitsregeleinrichtung für Langsamfahrt eines Kraftfahrzeuges Expired - Lifetime DE3928045C2 (de)

Applications Claiming Priority (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP63221916A JPH0270534A (ja) 1988-09-05 1988-09-05 走行およびスリップ制御装置
JP63221917A JPH0270535A (ja) 1988-09-05 1988-09-05 緩速走行制御装置
JP63221915A JPH0788145B2 (ja) 1988-09-05 1988-09-05 車速制御装置
JP63221918A JPH0270536A (ja) 1988-09-05 1988-09-05 自動車の走行制御装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
DE3928045A1 true DE3928045A1 (de) 1990-03-15
DE3928045C2 DE3928045C2 (de) 1998-10-29

Family

ID=27477020

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE3928045A Expired - Lifetime DE3928045C2 (de) 1988-09-05 1989-08-24 Geschwindigkeitsregeleinrichtung für Langsamfahrt eines Kraftfahrzeuges

Country Status (3)

Country Link
US (1) US4947952A (de)
KR (1) KR930004604B1 (de)
DE (1) DE3928045C2 (de)

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE4118332A1 (de) * 1990-06-04 1991-12-05 Mitsubishi Electric Corp System zur steuerung einer antriebseinrichtung eines fahrzeugs
DE4326529A1 (de) * 1993-08-06 1995-02-09 Bayerische Motoren Werke Ag Verfahren zum Vermeiden von Kollisionen von Kraftfahrzeugen
EP0703110A1 (de) * 1994-09-23 1996-03-27 Mercedes-Benz Ag Verfahren und Vorrichtung zur Geschwindigkeitsbegrenzung eines Kraftfahrzeuges
WO2001040011A1 (de) * 1999-12-04 2001-06-07 Robert Bosch Gmbh Geschwindigkeitsregler für ein kraftfahrzeug
DE4301292C2 (de) * 1993-01-15 2002-08-01 Wolfram Voelkel Elektronische Vollhandbedienung für ein Kraftfahrzeug mit Automatikgetriebe oder Kupplungsautomatik
FR2840266A1 (fr) * 2002-05-29 2003-12-05 Visteon Global Tech Inc Procede et dispositif pour commander une regulation de roulement au ralenti de vehicule
DE102014212274A1 (de) 2014-06-26 2015-12-31 Zf Friedrichshafen Ag Steuersystem zum Steuern eines Fahrzeugs

Families Citing this family (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH06255389A (ja) * 1991-02-26 1994-09-13 Mitsubishi Electric Corp 車両の走行制御装置
US5165497A (en) * 1991-02-26 1992-11-24 Chi C Y Automatic safety driving distance control device for a vehicle
DE4418085C2 (de) * 1993-05-21 1999-09-09 Toyota Motor Co Ltd Sicherheitseinrichtung für ein Fahrzeug
GB2328542A (en) * 1997-08-20 1999-02-24 Jaguar Cars Vehicle adaptive cruise control
JP3518286B2 (ja) * 1997-10-23 2004-04-12 日産自動車株式会社 先行車追従制御装置
DE19925369B4 (de) * 1999-06-02 2012-06-21 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung der Geschwindigkeit eines Fahrzeugs
JP2001010373A (ja) * 1999-07-01 2001-01-16 Hitachi Ltd 自動車の走行制御装置
WO2002021023A1 (fr) * 2000-09-08 2002-03-14 Hitachi Construction Machinery Co., Ltd Regulateur de vitesse pour vehicule hydraulique sur roues
US6655233B2 (en) 2001-07-13 2003-12-02 Deere & Company Speed control for a utility vehicle
DE10155216A1 (de) * 2001-11-09 2003-05-22 Daimler Chrysler Ag Verfahren zur Steuerung einer Antriebseinrichtung in einem Fahrzeug bei Anfahrvorgängen und Steuerungssystem hierzu
US6559762B1 (en) * 2002-01-02 2003-05-06 Ford Global Technologies, Llc Multi channel braking notification system
JP2003237409A (ja) * 2002-02-18 2003-08-27 Hitachi Ltd 車両の自動走行制御方法、システムおよびａｃｃコントローラ
US7027920B2 (en) * 2003-07-18 2006-04-11 Visteon Global Technologies, Inc. Low-speed collision avoidance system
DE10349882A1 (de) * 2003-10-25 2005-05-25 Daimlerchrysler Ag Verfahren und Vorrichtung zur Abstandsregelung
JP4453468B2 (ja) * 2004-07-16 2010-04-21 日産自動車株式会社 先行車追従走行制御装置
JP5730636B2 (ja) * 2011-03-25 2015-06-10 本田技研工業株式会社 トラクション制御装置
GB2505027B (en) * 2012-08-16 2015-03-04 Jaguar Land Rover Ltd Vehicle speed control system
GB2525642B (en) * 2014-05-01 2017-11-22 Jaguar Land Rover Ltd Automatically controlling vehicle speed in accordance with a set-speed
DE102018207301A1 (de) * 2018-05-09 2019-11-14 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Fahrerassistenzsystem und Verfahren zum automatisierten Fahren mit automatisierter Längsführung

Family Cites Families (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4079802A (en) * 1971-11-11 1978-03-21 Aisin Seiki Company, Limited Methods and devices for controlling distance between vehicles
US3921749A (en) * 1973-10-24 1975-11-25 Aisin Seiki Anti-crash radio-detector system for automotive vehicle
DE2642211C2 (de) * 1976-09-20 1985-01-03 Daimler-Benz Ag, 7000 Stuttgart Abstandswarnanlage für Fahrzeuge
JPS5843009A (ja) * 1981-09-07 1983-03-12 Toyota Motor Corp 自動車速制御装置
FR2521080B1 (fr) * 1982-02-10 1989-07-13 Mitsubishi Electric Corp Dispositif de marche a vitesse constante pour un vehicule a moteur
JPS60121130A (ja) * 1983-12-06 1985-06-28 Nissan Motor Co Ltd 車両走行制御装置
JPS616033A (ja) * 1984-06-15 1986-01-11 Nippon Soken Inc 車両用速度制御装置
JPH0613263B2 (ja) * 1985-04-25 1994-02-23 三菱電機株式会社 緩速走行停止装置
JPS61271130A (ja) * 1985-05-28 1986-12-01 Nissan Motor Co Ltd 自動車速制御装置
DE8602379U1 (de) * 1986-01-30 1986-10-02 Alfred Teves Gmbh, 6000 Frankfurt Vorrichtung zur Vortriebsregelung für Kraftfahrzeuge
JPH047526A (ja) * 1990-04-25 1992-01-10 Fuji Photo Optical Co Ltd カメラ用レンズ鏡胴の停止制御装置
JPH047525A (ja) * 1990-04-26 1992-01-10 Sumitomo Electric Ind Ltd 非線形高分子材料の製造方法
JPH055252A (ja) * 1991-06-20 1993-01-14 Kanebo Ltd 緯糸を集束させて製織する方法

Cited By (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE4118332A1 (de) * 1990-06-04 1991-12-05 Mitsubishi Electric Corp System zur steuerung einer antriebseinrichtung eines fahrzeugs
DE4118332C2 (de) * 1990-06-04 1999-10-07 Mitsubishi Electric Corp Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung der Fahrgeschwindigkeit eines Fahrzeuges
DE4301292C2 (de) * 1993-01-15 2002-08-01 Wolfram Voelkel Elektronische Vollhandbedienung für ein Kraftfahrzeug mit Automatikgetriebe oder Kupplungsautomatik
DE4326529A1 (de) * 1993-08-06 1995-02-09 Bayerische Motoren Werke Ag Verfahren zum Vermeiden von Kollisionen von Kraftfahrzeugen
EP0703110A1 (de) * 1994-09-23 1996-03-27 Mercedes-Benz Ag Verfahren und Vorrichtung zur Geschwindigkeitsbegrenzung eines Kraftfahrzeuges
US5774820A (en) * 1994-09-23 1998-06-30 Mercedes-Benz Ag Method and apparatus for limiting the speed of a motor vehicle
WO2001040011A1 (de) * 1999-12-04 2001-06-07 Robert Bosch Gmbh Geschwindigkeitsregler für ein kraftfahrzeug
US6820709B1 (en) 1999-12-04 2004-11-23 Robert Bosch Gmbh Speed controller for a motor vehicle
FR2840266A1 (fr) * 2002-05-29 2003-12-05 Visteon Global Tech Inc Procede et dispositif pour commander une regulation de roulement au ralenti de vehicule
DE102014212274A1 (de) 2014-06-26 2015-12-31 Zf Friedrichshafen Ag Steuersystem zum Steuern eines Fahrzeugs

Also Published As

Publication number Publication date
US4947952A (en) 1990-08-14
KR930004604B1 (ko) 1993-06-01
DE3928045C2 (de) 1998-10-29
KR900004547A (ko) 1990-04-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE3928045C2 (de) Geschwindigkeitsregeleinrichtung für Langsamfahrt eines Kraftfahrzeuges
DE19509178C2 (de) Abstandsregelgerät für Fahrzeuge
DE19830318B4 (de) Fahrzeug-Steuer- bzw. Regelvorrichtung
DE4100993C2 (de) Verfahren zur Regelung der Geschwindigkeit eines Fahrzeugs in Abhängigkeit von seinem Abstand zu einem vorausfahrenden weiteren Fahrzeug
DE3545652C2 (de)
DE19827445A1 (de) Fahrtsteuervorrichtung für ein Fahrzeug
EP0375708B1 (de) Automatische feststellbremse
EP0078806B1 (de) Anordnung zum ermitteln des haftbeiwertes einer fahrbahn
DE102019124700A1 (de) Fahrsteuerungsvorrichtung für ein fahrzeug
DE19925368B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Fahrtgeschwindigkeitsregelung eines Fahrzeugs
WO2003039902A1 (de) Geschwindigkeitsregler mit stop-funktion
DE4118332A1 (de) System zur steuerung einer antriebseinrichtung eines fahrzeugs
DE19821163A1 (de) Fahrer-Assistenzsystem und Verfahren zu dessen Betrieb
DE3546575C2 (de)
EP1356978A1 (de) Verfahren zur Geschwindigkeits- und Abstandsregelung bei Kraftfahrzeugen
WO1999010193A1 (de) Verfahren und anordnung zur bestimmung eines regelobjektes
EP1045783B1 (de) Vorrichtung und verfahren zum begrenzen einer rückrollgeschwindigkeit eines kraftfahrzeuges
EP0812747A2 (de) Vorrichtung und Verfahren zum Festhalten und Lösen von druckmittelbetätigten Fahrzeugbremsen für eine Anfahrhilfe auf einer geneigten Fahrbahn
EP1320765B1 (de) Verfahren zum betrieb eines fahrerassistenzsystems für kraftfahrzeuge
EP1575798B1 (de) Geschwindigkeitsregler mit mehreren betriebsmodi
DE19811585A1 (de) Fahrzeug-Fahr-Steuergerät
EP1303432B1 (de) Vorrichtung und verfahren zur einstellung einer sollverzögerung eines fahrzeuges
DE60218368T2 (de) Gerät und Verfahren zur Fahrzeugsgeschwindigkeitssteuerung mit Steuerungsfunktion zum Folgen des vorausfahrenden Fahrzeuges
EP1459928B1 (de) Vorrichtung zum Beschleunigen und/oder Verzögern eines Kraftfahrzeugs und Verfahren zur Einstellung der Geschwindigkeit eines Kraftfahrzeugs
DE10304966A1 (de) Schlupfregelungsalgorithmus für ein Kraftfahrzeug

Legal Events

Date Code Title Description
OP8 Request for examination as to paragraph 44 patent law
D2 Grant after examination
8364 No opposition during term of opposition