JPS5843009A - 自動車速制御装置 - Google Patents

自動車速制御装置

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JPS5843009A
JPS5843009A JP56140705A JP14070581A JPS5843009A JP S5843009 A JPS5843009 A JP S5843009A JP 56140705 A JP56140705 A JP 56140705A JP 14070581 A JP14070581 A JP 14070581A JP S5843009 A JPS5843009 A JP S5843009A
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は自動車速制御装置、特に設定車速での定速走行
を行いかつ前記定速走行中に車間制御を行うことのでき
る自動車速制御装置の改良に関するものである。
車両の操作性特に車速制御を容易に行うために、従来よ
り一定１走行装置が実用化されており、アクセルペ／ル
の操作を必要とすることなく予め定められた車速を自動
的に保持することができ、長時間の定速走行、特に高速
道路における運転者の負担を著しく軽減するために有益
である。
、しかしながら、前記定速走行装置では、先行車の車速
か遅い場合には、ブレーキ操作が必要となり、またこれ
によって定速走行が解除されてしまうのでその都度再セ
ットを必要とする等、実際上比較的交通量の多い場合な
どには定速走行装置の機能を発揮した充分な操作性改善
が得られないという問題があった。
従来の改良された装置として、前記定速走行装置に車間
距離制御装置を組込み、車間距離が充分大きい場合には
定速走行が、そして車間距離がつまった場合には最適車
間距離に基づいた車速制御を行う装置が提案され、例え
ば特開昭５２−１１０３８８号として知られている。こ
の従来装置によれば、交通量の多い走行状態においても
、運転者の車速制御ははとんど不要となり、操作性を著
しく改善することができる。
しかしながら、この改良された従来装置においても、実
際の走行時には大きな問題が生じることが判明した。す
なわち、通常の車間距離制御装置はドツプラレーダなど
によって先行車との車間距離が検出されるが、ドツゾラ
ビームの指向方向は車体の進行方向に絞られているため
、走行路のカーブにおいてはドツゾラビームが先行車を
見失う場合が生じ、この結果、車間距離制御によって所
望の設定車速より低い速度で走行している時にカーブに
進入すると、見掛は止車間距離が所定の安全車間より著
しく拡大した状態が生じ、この時に車速は設定車速まで
急激に上゛弁制御され、衝突その他の事故が発生する危
険があった。
本発明は上記従来の課題に鑑みなされたものであり、そ
の目的は、カーブ進入時においても安全な走行制御を行
うことのできる自動車速制御装置を提供することにある
。
上記目的を達成するために、本発明は、車速を予め定め
られた所望の設定速度に保持する定速走行装置と、′先
行車との車間距離を最適値に保つ車おいて、車間距離に
基づく最適車速をホールドするホール２回路と、走行路
のカーブを検出する力′−ブ検出回路と、を含み、カー
ブ走行時にホールド回路をホールド状態とし、カーブ走
行中最適車速値をカーブ進入時の値に保持することを特
徴とする。
以下図面に基づいて本発明の好適な実施例を説明する。
第１図は本発明に係る自動車速制御装置の好適な実施例
のブロック図であり、所望の現車速を設定車速とする定
速走行装置とドツプラレーダを用いて先行車速との最適
車間距離及び相対速度を制御できる車間距離制御装置と
が組合されている。
定速走行装置は設定車速演算１回路１０を含み、。
リードスイッチ？から得られるパルス信号に基づいて電
気的な現車速信号を取込み、運転者による所定のセット
操作により、所望の選択された現車速が定速走行用の設
定車速としてアナログスイッチ１４へ出力される。前記
定速走行のセットは、実施例において、アクセルリジュ
ームスイッチ１６及びコーストスイッチ１８へのいずれ
かにより行われ、アクセルリジュームスイッチ１６は該
スイッチ１６を押している間車′速が増加制御され、こ
の稜にスイッチ１６を離した時点で現車速が設定車速と
しズセットされ、以降、この設定車速はアナログスイッ
チ１４からアナログ信号としてスロットル制御回路２０
へ供給され、自動的な定速走行作用が開始される。
一方、コーストスイッチ１８は逆に、スイッチ１８を押
している間車速が惰行となり減速し、このスイッチ１８
を離した時一点の現車速が設定車速としてセットされ、
前記と同様の定速走行が行われる。　　　　　− そして、前記定速走行はクラッチスイッチ２２、パーキ
ングスイッチ２４あるいはブレーキスイッチ２６によっ
てキャンセルされ、操作性の良好なかつ賽髄定速走行が
行われる。
一方１、車間距離制御装置はドツゾラビームを送受波す
るし′−ダセンサ３０を含み先行車３２に向つてドツゾ
ラビームの送受波を行う。Ｐツゾラビームは所望の指向
特性を有し、先行車３２によって反射された反射エコー
がレーダセンサ３０によって受波され、この受渡信号に
基づいて、車間距離相対速度゛演算回路３４が先行車３
２との車間距離及び相対速度を電気的に検出する。そ−
して、この車間距離信号及び相対速度信号は最適車速演
算回路３６へ供給され、前記リードスイッチ１２から得
られる現車速信号と比較されて安全な最適車速信号が検
出される。更に、この最適車速信号番ｉ本発明における
ホール２回路３８を介して第２のアナログスイッチ・４
０へ供給さｉ前記定速走行時と同様にアナログスイッチ
４０から所望の最適車速信号がスロットル制御回路２０
へ供給される。
定速走行装置からの設定車速信号及び車間距離制御装置
からの最適車速信号を比較するために、コン、Ｒレータ
４２が設けられ、両信号を比較していずれか低い方の車
速信号が選ばれ、いずれかのアナログスイッチ１４また
は４０からこの低−１１車速信号がスロットル制御回路
２０へ供給され、２この結果、車間距離が充分に大きい
場合には所望の定速走行作用が行われ、また、車間距離
がつまった場合には゛、先行車との間に安全な充分な車
間距離をとるよ５に車間距離制御が行われる。従って、
この種の制御装置によれば、運転者の操作性を著しく改
善することができ、かつ、第１図の実施例によれば、車
間距離及び相対速度の両者で最適車速を設定することが
可能となる。
本発明において特徴的なことは、前述したように、車間
距離制御装置の最適車速信号がホールド回路３８を通っ
てアナログスイッチ４０に供給されていることであり、
このホールド回路３８は通常の場合、最適車速演算回路
３６からの最適車速信号を単にアナログスイッチ４０へ
通過させるのみであるが、必要に応じて゛、最適車速信
号を一時的に停止保存することができ、ゲート端子付の
デジタルメモリなどから形成することができる。
そして、°本発明においては、カーブ検出回路ｌが設け
られ、カーブ走行時に前記ホールド回路３００ホールド
暮用を行うことを特徴とする。実施例ステアリング操舵
角を検出してカーブ走行を検出する。ステアリング操舵
角はポテンショメータなどから成るステアリングセンナ
４６により検出され、この電気的な検出信号が差動アン
プ４８を通って絶対値回路５０に供給され、右あるいは
左のいずれの操舵方向に対してもその絶対値により直進
走行からの振れが検出される。従って、カーブ検出回路
４４はこの振れ値と基準値とを比較してカーブ走行を検
出することができる。
従って、本発明によれば、車両がカーブに進入すると、
カーブ検出回路４４からのホールド信号がホールド回路
３８に供給され、ホールド回路３８はこのカーブ進入時
の最適車速信号、すなわちドツプラビームが走行車３２
を捕えている時の最適車速信号を停止保存し、これをア
ナログスイッチ４０へ出力するこ１．．１とができる。
第２図には本発明の走行状態が示され、定速走行におけ
る設定車速１００より車間距離による設定車速１０２が
低い状態を示し、この結果、第１図のコンパレータ４２
は車間距離による最適車速１０２に基づいた目標車速１
０４を選択してスロットル制御゛回路２０へ供給する。
従って、このような車速制御状態では、目標車速１０４
はほとんどの場合先行車の車速１０６とほぼ一致するこ
ととなる。
しかしながら、このような制御状態において、第３図の
ように自車５２がカーブに進入した場合、ドツプラビー
ムは先行車３２から外れ、最適車速信号検出不能となり
、ガードレールなどを先行、車として検出したりあるい
は車間距離が充分にあるかのような信号を出力してしま
い、しばしば、第２図の破線１０４′に示されるよう−
な設定車速への急加速などが生じ、極めて危眸な状態を
招いていた。
本発明によれば、前記カーブ進入と同時にカーブ検出回
路４４はホールド信号１０８を出力し、この結果目°標
車速はカーブ進入時の車速をホールＰすることとなり、
これによって前述した急加速その他の事故を未然に防止
することが可能となる。
本実施例におい【、カーブ検出はステアリング操舵角に
より行っているが、任意のカーブ検出を行うことが可能
でありまた車間距離制御は実施例において相対速度信号
を含むが、単に車間距離のみを検出する場合も本発明を
適用することができる。
以上−説明したよう−に、本発明によれば、定速走行と
車・間距離制御とを組合せた自動車速制御装置において
、カーブ走行時にも安全な走行作用を行゛うことが可能
となる。
”４、図面の簡単な説明 第１図は本発明に係る自動車速制御装置の好適な実施例
を示すブロック図、 第２．３図は本発明の作用説明図である。
１０・・・設定車速演算回路、 ２０−−・スロットル制御回路、 ３０・・・レーダセンサ、 ３６・・・最適車速演算回路、 ３８・・・ホールド回路、 ４４・・・カーブ検出回路。
第２図 第３図 手　　続　　ネ甫　　正°　　−１（自発）昭和５．７
年５月１９「］ 特許庁長官　　島　１）春　樹　　殿 １、事件の表示 昭和５６年　特許願　第１４０７０５号２、発明の名称 自動車速制御装首 ３、補正をする杏 事件との関係　　　　　特許出願人 住所　　愛知県豊田市トヨタ町１番地 名称　　（３２０＞　　トヨタ自動中工業株式会社４、
代理人 ５、補正の幻蒙 明細崗の発明の詳細な説明の欄、図面。
６、補正の内容 以　　上

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. （１）車速を予め定められた所望の設定速度に保持する
    定速走行装置と、先行車との車間距離を最適値に保つ車
    間距離制御装置とを組合せた自動車速制御装置において
    、車間距離に基づく最適車速をホールドするホールド回
    路と、走行路のカーブを検出するカーブ検出回路と、を
    含み、カーブ走行時にホールド回路をホールｒ状態とし
    、カーブ走行中最適車ｉ値をカーブ進入時の値に保持す
    ることを％徴とする自動車速制御装置。
JP56140705A 1981-09-07 1981-09-07 自動車速制御装置 Granted JPS5843009A (ja)

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US06/415,436 US4519469A (en) 1981-09-07 1982-09-07 Method and apparatus for automatic control of driving speed

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