JP4669661B2 - 複数のオプトエレクトロニクス・センサのデータの修正方法 - Google Patents
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Description
14 車両
16,18 データ・リンク
20 データ処理装置
22,24 視野
26 監視区域
28 対象物
Claims (19)
- 監視区域(26)は、特にレーザ・スキャナ等の少なくとも2つのオプトエレクトロニクス・センサ(10,12)の各視野(22,24)内に存在すると共に対象物点を含んでおり、
前記監視区域(26)における対象物点の位置決定のためのモデル(以下、単に「監視区域(26)のモデル」という。)を生成する修正データ要素であり、前記監視区域(26)内における対象物点と対応している生データ要素の複数の集合に基づき検出された実際の対象物(28)の位置を検出するためにもたらされる修正データ要素を提供する方法であって、
生データ要素からそれぞれが成る1つの集合が、前記センサ(10又は12)の内の1つによってその視野(22,24)のスキャニングで検出されると共に該センサと関連されており、
前記センサ(10又は12)に対して特定の時間的関連性を具備する異なる他のセンサ(12又は10)による生データ要素からそれぞれが成る他の集合が、前記1つの集合とともに1グループを形成し、
前記複数の集合の前記生データ要素が前記関連されたセンサ(10,12)によって検出された対象物点の座標であり、各センサ(10,12)の位置に対する座標を少なくとも含み、
前記グループの生データ要素から成る前記複数の集合と対応している修正データ要素から成る複数の修正集合の形成のため、前記生データ要素に含まれる前記座標がデカルト座標へ変換され、前記センサ(10,12)の一方から他方までの固定された相対的ベクトルに従って変位され、前記グループの各集合毎に共通座標系に変換されることから成る方法。 - 修正集合の形成に及んで、生データ要素の座標が、それを検出する前記センサ(10,12)の実際の移動に従って或はそれに類似した移動に従って、そして各生データ要素の検出の時点として定義された時間と基準時点との間の差に従って、各集合毎に修正されることを特徴とする、請求項1に記載の方法。
- 前記集合の検出の時点として定義された時間が1集合の全生データ要素に対する生データ要素の検出の時点として使用されることを特徴とする、請求項2に記載の方法。
- 前記グループの生データ要素から成る各集合に対して、対象物認識及び/或は対象物追跡が対応する修正集合の形成前に前記集合の生データ要素に基づき実行され、生データ要素が各認識対象物と関連されており、前記対象物追跡で算定された生データ要素の移動に関連する移動データがこれら生データ要素の各々と関連されており、そして、前記修正集合の形成において、個々別々の前記集合に基づく前記対象物検出及び/或は対象物追跡の結果が修正のために使用されることを特徴とする、請求項1乃至3の内の何れか一項に記載の方法。
- 前記修正集合の形成において、前記生データ要素の座標が前記生データ要素の移動に関連する移動データに従うと共に、前記生データ要素の検出の時点として定義された時間と前記グループ或は集合の基準時点との間の差に従って各集合毎に修正されることを特徴とする、請求項4に記載の方法。
- 前記基準時点が前記グループの前記集合の内の1つの生データ要素の検出時点として定義された最も早い時間と前記グループの前記集合の内の1つの生データ要素の検出時点として定義された最終時間との間に存在していることを特徴する、請求項2乃至5の内の何れか一項に記載の方法。
- 修正データ要素から成る集合の形成の前或はそれに及んで、仮想対象物グループが形成され、それらが実際の対象物(28)と対応していると共に生データ要素から成る1集合に基づき作成されて、実際の対象物(28)と対応していると認識される仮想対象物を有し、
実際の対象物(28)と関連された各仮想対象物グループに対して、各集合における関連された生データ要素が検索され、
実際の対象物(28)と関連された各仮想対象物グループに対して、それと関連された基準時点が決定され、
修正データ要素から成る集合の形成に及んで、各仮想対象物用に、前記グループの全集合におけるその仮想対象物と関連された生データ要素の座標は、これら生データ要素を検出する各センサ(10,12)の移動に従って修正され、及び/或は、これら生データ要素と関連され、前記対象物追跡で算定された前記移動データに従って修正され、そして、前記生データ要素の検出の時点と前記仮想対象物に対する基準時点として定義された時間との差に従って修正されることを特徴する、請求項4に記載の方法。 - 前記仮想対象物グループとそれぞれ関連された基準時点が、前記仮想対象物グループの仮想対象物と関連された生データ要素の(検出時点として定義された)最も早い時間と前記仮想対象物グループの仮想対象物と関連された生データ要素の(検出時間として定義された)最終時間との間に存在していることを特徴とする、請求項7に記載の方法。
- 前記対象物認識及び/或は対象物追跡が、前記集合の前記生データ要素を検出する前記センサ(10,12)から成る評価ユニットにおいて、1集合の生データ要素に基づき実行され、そして他のステップが別のデータ処理装置(20)において実行されることを特徴とする、請求項4乃至8の内の何れか一項に記載の方法。
- 対象物グループに対する前記修正データ要素がこの対象物グループと関連された基準時点を含むことを特徴とする、請求項7乃至9の内の何れか一項に記載の方法。
- 前記センサ(10、12)のそれぞれの逐次スキャンを反復的して実行され、前記センサ(10、12)の内の1つと関連された生データ要素から成る少なくとも1つの集合を読み込んだ後に新グループが形成され、それら生データ要素は前記センサと関連された生データ要素から成る集合のグループに含まれ、以前の生データ要素から成る集合の生データ要素よりも後のスキャンで検出されたものであり、前記新グループは他方のセンサと関連された先行グループの生データ要素から成る集合と、生データ要素から成る少なくとも1つの新集合とを含み、集合グループ内に先行して含まれ、
生データ要素から成る複数の集合の新グループに対して引き続き実行され、
先行する反復で獲得されたデータが使用されることを特徴とする請求項1乃至10の内の何れか一項に記載の方法。 - 前記モデルが前記センサ(10,12)の視野(22,24)が部分的に重複している監視区域のためにだけ作り出されることを特徴とする、請求項1乃至11の内の何れか一項に記載の方法。
- 検出対象物(28)の位置であり且つ対象物点を含む位置を決定すべく、特にレーザ・スキャナ等の少なくとも2つのオプトエレクロニクス・センサ(10,12)の視野(22,24)内に存在する監視区域(26)のモデル生成のための方法であって、
修正データ要素の提供のための方法が請求項1乃至12の内の何れか一項に従って実行され、対象物認識及び/或は対象物追跡が全修正データ要素に基づき行われることから成る方法。 - 対象物認識及び/或は対象物追跡が各仮想対象物グループ毎に別々の修正データ要素に基づき実行されることを特徴とする、請求項13に記載の方法。
- センサ(10,12)から成る評価装置において完全に実行されることを特徴とする、前記請求項1乃至14の内の何れか一項に記載の方法。
- プログラムがコンピュータ上で実行される際、請求項1乃至5の内の何れか一項を実行するプログラム・コード手段を具備するコンピュータ・プログラム。
- コンピュータ・プログラム・プロダクトがコンピュータ上で実行される際、請求項1乃至15に記載の方法の内の何れか一項に記載の方法を実行すべく、機械可読データ担体に記憶されたプログラム・コード手段を具備するコンピュータ・プログラム・プロダクト。
- 監視区域(26)のモデル生成のための装置であって、
前記監視区域を含む視野(22,24)を有する、特にレーザ・スキャナ等の少なくとも2つのオプトエレクトロニクス・センサ(10,12)と、
請求項1乃至14に記載の方法の内の何れか一項に記載の方法を実行するように設計されたデータ処理装置(20)と、
前記センサ(10)によって検出された生データ要素の前記データ処理装置(20)への転送のためのデータ・リンク(16,18)と、
を備える装置。 - 監視区域(26)のモデル生成のための装置であって、
前記監視区域を含む視野(22,24)を有する、特にレーザ・スキャナ等の少なくとも2つのオプトエレクトロニクス・センサ(10,12)であり、対象物認識及び/或は対象物追跡のため且つ対応する仮想対象物データの出力のための評価装置をそれぞれが有する少なくとも2つのオプトエレクトロニクス・センサ(10,12)と、
請求項1乃至14に記載の方法の内の何れか一項に記載の方法を実行するように設計されたデータ処理装置(20)と、
前記センサ(10,12)によって検出された生データ要素と仮想対象物データとの前記データ処理装置(20)への送信のためのデータ・リンク(16,18)と、
を備える装置。
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