JP2004535586A - 複数の車両センサの時間的同期のための方法 - Google Patents
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Abstract
Description
【0001】
従来技術
例えばACC(アダプティブ・クルーズ・コントロール)のような現代の車両誘導機能はただ1つの環境センサ、例えば77GHz-FMCW-レーダの情報の処理に基づく。制御及び機能アルゴリズムは通常はセンサ自体と同じタイムクロックで作動し、これによって基本的に自動的に同期し、センサデータと同期化される必要はない。
【0002】
本発明の利点
センサデータの同期のための本発明の方法及び本発明の装置は、従来技術に対して、互いに独立に作動する環境センサのデータが共通のタイムベースに同期されうるという利点を有する。これによってとりわけデータ評価ユニットにおいて測定に続いて行われるデータ評価のためのデータの可能な最大限度の時間的インテグリティを実現することが可能である。
【0003】
従属請求項に記載の構成によって主請求項に記載の方法及び装置の有利な改良実施形態が可能である。
【0004】
図面
本発明の実施例は図面に図示されており、以下の記述において詳しく説明される。
【0005】
図1はセンサデータの検出及び評価のためのシステムを示し、
図2はレトロディクティブな(retrodictive)同期に対する例を示す。
【0006】
実施例の記述
図1にはセンサデータを発生し処理するためのシステムが図示されている。このような本発明のシステムは通常は多数のセンサを含み、図1には第1のセンサ100、第2のセンサ200及び第3のセンサ300が多数のセンサを象徴している。当然、本発明の方法を唯一のセンサ、例えば第1のセンサ100だけによっても実施することができるが、通常は少なくとも2つのセンサが存在する。
【0007】
図1に図示されたシステムはセンサ100、200、300の他にさらにバスシステムB及び評価ユニット400を含み、この評価ユニット400は情報プラットフォーム400とも呼ばれる。バスシステムBを介してセンサ100、200、300の各々は情報プラットフォーム400と接続されている。バスシステムとしては本発明によればとりわけCANアーキテクチャ(controller area network)によるバスシステムが適している。しかし、本発明では各センサ100、200、300と情報プラットフォーム400との間の接続を行う別のバスシステムを設けることも可能である。
【0008】
情報プラットフォーム400は通常はマイクロプロセッサを含み、このマイクロプロセッサは、ハードウェアに形成されるかソフトウェアに形成されるかのいずれかであるが、センサデータフュージョンユニットを含む。以下ではセンサデータフュージョンユニットは、「センサデータフュージョン」を「SDF」とも略し、ソフトウェアによるインプリメンテーションの形式で記述される。
【0009】
本発明の核心は、以下では環境センサ100、200、300と呼ばれるセンサ100、200、300からのデータが統一タイムベースで計算される方法である。以下ではセンサデータとも呼ばれる環境センサ100、200、300のデータとしてはとりわけオブジェクトの位置データ及び速度データが問題となる。本発明の適用がとりわけセンサ100、200、300を自動車の中に乃至は自動車表面に位置決めし、これによって自動車の周囲環境をセンシングすることにおいて行われる。これによりセンサ100、200、300に対して環境センサという名称も得られる。オブジェクトはここではとりわけセンサ100、200、300を備え付けた自動車の周囲環境の中の物質的なオブジェクトと解釈する。
【0010】
一般的に環境センサ100、200、300は互いに独立に、非同期的に、さらに事情によっては可変的なサイクルタイムによって作動する。共通のタイムベースへの同期のためにはセンサデータフュージョンユニット乃至は情報プラットフォーム400のサイクルタイムが基礎となる。この共通タイムベースは一連のベース時点から成り、これらのベース時点は以下ではtk−1,tk,tk+1によって示される。この共通タイムベースのサイクルタイムは可変的か又は一定かのいずれかである。有利にはタイムベースのサイクルタイムは少なくとも最高速の個別センササイクルタイム、すなわち最大のクロックレートによってクロック制御される個別センサのサイクルタイムと同じである。
【0011】
自動車の周囲環境におけるオブジェクトをできるだけ完全に、例えばデータオブジェクトの形式で、センサデータフュージョンユニット乃至はセンサデータフュージョンソフトウェア又は短くSDFにおいて表現しようと努めることが行われる。このためには、予め設定されたオブジェクトが予め設定された時点にどの位置にあるかが分からなくてはならない。センサデータフュージョンのデータオブジェクトへの自動車周囲環境のオブジェクトのデータどおりの写像を容易にするために、有利には、センサデータフュージョンの共通タイムベースのベース時点にのみ関連付けられる。センサ100、200、300は共通タイムベースには依存せずに、すなわち非同期的に作動するので、一般に車両周囲環境がセンサ100、200、300のうちの1つによってセンシングされる測定時点はベース時点とは一致しない。
【0012】
本発明では、車両周囲環境におけるオブジェクトのうちの1つを特徴つける少なくとも1つのパラメータの値を測定時点からベース時点のうちの少なくとも1つに換算する。これによって、ベース時点から成る共通タイムベースが車両周囲環境におけるオブジェクトの表現のためにセンサデータフュージョンのデータオブジェクトにおいて作られる。
【0013】
本発明の同期の実施のためには、まず最初に、センサ100、200、300の測定時点を決定することが必要不可欠である。これはセンサデータフュージョンユニットにおいて行われる。例えば第1のセンサ100がデータオブジェクトを測定過程に基づいて作成し、バスBを介して情報プラットフォーム400に伝送したと仮定する。情報プラットフォーム400におけるセンサデータフュージョンユニットは、この場合、第1のセンサ100からのデータオブジェクトの入力を検出する。さらに、このセンサデータフュージョンユニットはバスBを介して伝送されたデータオブジェクトにいわゆる入力タイムスタンプを与える。第1のセンサ100から伝送されたこのデータオブジェクトは平均伝送時間で第1のセンサ100から情報プラットフォーム400に到達した。従って、測定時点をより正確にもとめるためには、情報プラットフォーム400において入力タイムスタンプから少なくとも第1のセンサ100とこの情報プラットフォーム400との間の平均伝送時間を時間的に差し引くべきである。さらに測定時点をより正確に決定するためには、第1のセンサ100から伝達されるデータオブジェクトにおいて、情報プラットフォーム400に伝達されるデータオブジェクトのセンサにおける物理的生成時間に相応するいわゆるセンサデッドタイムを伝達することが可能である。このセンサデッドタイムは実際の測定過程と情報プラットフォーム400への伝送のためのバスBへのデータオブジェクトの印加との間の時間に相応する。従って、測定時点のより正確な伝達のためには、センサデッドタイムが平均伝送時間とともに情報プラットフォーム400において入力タイムスタンプから差し引かれなければならない。
【0014】
図2には共通タイムベースへのセンサデータの本発明の同期に対する例が図示されている。図2には参照符号tを設けられた時間線が図示されている。この時間線上には第1のベース時点tk−1、第2のベース時点tk、第3のベース時点tk+1が図示されている。この例ではベース時点tk−1,tk,tk+1は時間的に等間隔で図示されている。本発明ではしかしタイムベースのサイクルタイムを可変的に形成することができる。さらに図2ではベース時点に所属するタイムスタンプが図示されており、第1のベース時点tk−1には第1のタイムスタンプZSk−1が相応し、第2のベース時点tkには第2のタイムスタンプZSkが相応し、第3のベース時点tk+1には第3のタイムスタンプZSk+1が相応する。さらに図2では第1の測定時点110が第1のベース時点tk−1と第2のベース時点tkとの間の時間線上に記入されている。第1の測定時点110は伝送時間及びできればさらにセンサデッドタイムの分だけ補正された情報プラットフォーム400におけるデータオブジェクトの入力タイムスタンプに相応する。第1の測定時点は例えば第1のセンサ100における測定に相応する。
【0015】
よって、車両の周囲環境における表現すべきオブジェクトからは第1の測定時点110に1つ又は複数のパラメータが分かり、この1つ又は複数のパラメータはベース時点tk−1,tk,tk+1のうちの1つに本発明では換算される。このように換算すべきパラメータとしては本発明ではとりわけ車両に対して相対的なオブジェクトの位置及び速度が重要であり、すなわち位置及び速度のx座標及びy座標が重要である。従って、本発明では第1の測定時点110に測定された及び/又は計算された位置及び速度を有するオブジェクトの少なくとも位置及び速度をベース時点tk−1,tk,tk+1のうちの1つにおいて決定する。本発明ではとりわけ、第1の測定時点110において注目のパラメータの第1のベース時点tk−1又は第2のベース時点tkへの換算を実施し、第2の測定時点210においては注目パラメータを第2のベース時点tk又は第3のベース時点tk+1に換算する。
【0016】
いわゆるレトロディクティブな(retrodictive)同期においては、第1の測定時点110に基づいて第1のベース時点tk−1へのレトロディクションが行われる。すなわち、測定時点110における注目のパラメータが第1のベース時点tk−1に換算される。相応にレトロディクティブな同期では第2の測定時点210の注目のパラメータが第2のベース時点tkに換算される。この同期はとりわけ、間隔だけが、すなわち車両の周囲環境にある測定すべきオブジェクトの位置だけが直接的に測定されるパラメータであるようなセンサ、例えばビデオセンサ、24GHzパルスセンサ装置又はライダーセンサ(Lidar-sensor)のようなセンサにおいて提案される。これらのセンサシステムではセンサ100、200、300からセンサデータとして情報プラットフォーム400に伝送される速度及び加速度は先行する測定の時間的な間隔変化から決定される。従って、センサデータのデータセットは完全にはコンシステントではない。なぜなら、これらのデータは異なる時点乃至は期間に関連しているからからである。レトロディクティブな同期によってこれらのセンサデータの時間的な所属性及びインテグリティは高まる。というのも、測定時点110、210から、速度乃至は加速度が計算された時間に時間的に近いより以前のベース時点への換算が行われるからである。情報プラットフォーム400乃至はセンサデータフュージョンユニットに存在する(第1の測定時点110に対する)第1のベース時点tk−1乃至は(第2の測定時点210に対する)第2のベース時点tkのコンシステントなデータセットの他に、本発明ではセンサデータフュージョンユニットでのセンサデータの更なる評価のために時間的に後に続くベース時点へのデータのプレディクションを実施する。
【0017】
プレディクティブな(predictive)同期では、第1の測定時点110から第2のベース時点tkへの乃至は第2の測定時点210から第3のベース時点tk+1へのオブジェクトの注目のパラメータのプレディクションが行われる。この同期はとりわけ間隔乃至は車両周囲環境におけるオブジェクトの位置及びオブジェクトの速度が直接測定されるパラメータであるようなセンサ、例えばFMCWレーダのようなセンサにおいて提案される。この場合、相対加速度だけが導出される測定パラメータである。センサ100、200、300からバスシステムBを介して情報プラットフォーム400に供給されるデータセットは車両周囲環境にあるオブジェクトの位置及び速度に関して時間的にコンシステントである。
【0018】
任意の時点におけるオブジェクトの位置を他の時点のオブジェクトの位置から計算するためにはとりわけ周知の方程式
x(t+Δt)=x(t)+v*Δt+0.5*a*Δt2及び
v(t+Δt)=v(t)+a*Δt
が使用される。ただしここでvは速度に相応し、aは加速度に相応する。これの代わりにトラッキングデータ及び瞬時の測定データを導入する拡張された推定モデル、例えば
x(t+Δt)=P(Δt)*x(t)
も可能である。レトロディクティブな同期に対しては、当然、時間インターバルΔtが負の値となる。というのも、計算すべき時点(ベース時点)がこの場合には測定時点より前にあるからである。
【0019】
オブジェクトのパラメータを測定時点110、210のうちの1つからベース時点tk−1,tk,tk+1のうちの1つに同期させるためには本発明はとりわけ、例えばカルマンフィルタのようなモデル援用予測器が使用される。
【0020】
測定時点110、210の決定のために、本発明では、情報プラットフォーム400がタイムスタンプデータをセンサ100、200、300に送信し、センサ100、200、300から情報プラットフォーム400に送信されるセンサデータがタイムスタンプデータに関連付けられ、測定時点の指示のためにタイムスタンプデータの所定のタイムスタンプ時点に対する時間的な差異値(オフセット)だけが伝送される。これによって、とりわけセンサ100、200、300及び情報プラットフォーム400のサイクルタイムが互いに大きく異なっておりかつセンサ100、200、300が直接的に及び意図的に情報プラットフォーム400から呼びかけられ、例えばフォーカス・オブ・アテンション及びプレコンディショニングによりこれに対して応答する場合に、所定の測定サイクルへのセンサデータの割り当てが簡略化される。
【0021】
センサはセンサ内部トラッキング、すなわち「再発見及び追跡」を実施し、各オブジェクトにおいて(運動学的な)オブジェクトデータの他にもさらに属性「測定された」及び「ヒストリカル」ならびオブジェクト識別を共に供給することが前提となる。オブジェクト識別は一義的であり、再発見されたオブジェクトにおいて維持される。「測定された」マークは、オブジェクトが瞬時のサイクルにおいて測定されたことを示し、「ヒストリカル」マークはオブジェクトが以前のサイクルで既に測定されたことを示す。さらに有利には各々の運動学的な測定値に対して品質尺度が使用できる。
【0022】
センサ100、200、300は本発明ではとりわけいわゆるセンサオブジェクトをデータオブジェクトとして情報プラットフォーム400に送信する。この情報プラットフォーム400ではセンサオブジェクトに基づいていわゆるフュージョンオブジェクトが形成される。このフュージョンオブジェクトも同様にデータオブジェクトに相応するが、このデータオブジェクトにおいては複数のセンサオブジェクトが統合されうる。センサデータの同期のためには、まず最初に、センサ100、200、300から伝送されるセンサオブジェクトが以前のサイクルにおいて既に1つのフュージョンオブジェクトに情報プラットフォーム400で割り当てられていたかどうかが検出される。この場合、面倒なマッチング、すなわち以前のサイクルのフュージョンオブジェクトと瞬時のセンサオブジェクトとの間の対応割り当ては必要ではない。所属性は、単にフュージョンオブジェクトに存在するセンサオブジェクトのリストにおけるセンサオブジェクトのオブジェクト識別を介して及び当該センサオブジェクトの「ヒストリカル」マークの有無を介して検査される。この識別に基づいて割り当てが見い出されなければ、フュージョンオブジェクトには関係なしに同期が実施され、既に過去の時点に存在するオブジェクト情報に基づいてとりわけ前出の式を用いてオブジェクトの位置が計算される。割り当てが見い出されるならば、品質値及び「測定された」マークに基づいてセンサデータとフュージョンオブジェクトから形成されるフュージョンデータとの間で、同期のためにどのパラメータがどのくらいのウェイトによって使用されるかが決定される。品質が高ければ高いほど、ますます同期の計算におけるウェイトは大きくなる。本発明の方法の利点は、時間平均して個別センサデータよりも高い品質を有するフュージョンデータが同期のために大きなアルゴリズム的な超過コストなしに使用されうること乃至はセンサデータよりも高いウェイトを有することにある。
【図面の簡単な説明】
【0023】
【図1】センサデータの検出及び評価のためのシステムを示す。
【図2】レトロディクティブな同期に対する例を示す。
【符号の説明】
【0024】
100 第1の環境センサ
110 第1の測定時点
200 第2の環境センサ
210 第2の測定時点
300 第3の環境センサ
400 情報プラットフォーム
B バスシステム
tk−1 第1のベース時点
tk 第2のベース時点
tk+1 第3のベース時点
ZSk−1 第1のタイムスタンプ
ZSk 第2のタイムスタンプ
ZSk+1 第3のタイムスタンプ
Claims (4)
- 少なくとも1つのセンサ(100、200、300)によって測定時点(110、210)に発生されるセンサオブジェクトのセンサデータを複数のベース時点(tk−1,tk,tk+1)から成る共通のタイムベースに同期するための方法において、
前記測定時点(110、210)及び少なくとも1つのセンサオブジェクトの少なくとも1つのパラメータの値に基づいて、前記少なくとも1つのセンサオブジェクトが前記ベース時点(tk−1,tk,tk+1)のうちの少なくとも1つにおいてもとめられる、少なくとも1つのセンサ(100、200、300)によって測定時点(110、210)に発生されるセンサオブジェクトのセンサデータを複数のベース時点(tk−1,tk,tk+1)から成る共通のタイムベースに同期するための方法。 - 前記測定時点(110、210)は前記ベース時点(tk−1,tk,tk+1)の時間的に前又は時間的に後にあることを特徴とする、請求項1記載の方法。
- 前記少なくとも1つのパラメータは測定された又は計算されたパラメータであることを特徴とする、請求項1又は2記載の方法。
- 請求項1〜3のうちの1項記載の方法を実施するためのセンサデータの同期のための装置。
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