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Die vorliegende Erfindung betrifft ein Radarsensor-System, insbesondere für ein Kraftfahrzeug oder in einem Kraftfahrzeug, und ein Verfahren zum Betreiben eines Radarsensor-Systems, insbesondere für ein Kraftfahrzeug oder in einem Kraftfahrzeug. Bei dem Kraftfahrzeug handelt es sich bevorzugt um einen PKW oder einen LKW.
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Stand der Technik
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Radarsensoren finden zunehmend Verwendung in einer Vielzahl von Anwendungen. Insbesondere in Fahrzeugen wie zum Beispiel Automobilen sollen weitere Sensoren immer mehr Aufgaben übernehmen, insbesondere im Kontext des automatisierten oder unterstützten Fahrens. Neben der Performance eines Radarsensors in einem Normalbetrieb gibt es zusätzliche Anforderungen an die Verfügbarkeit des Sensors.
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Zeigte ein Radarsensor bei bisherigen Anwendungen der Fahrassistenz einen Fehler, wurde häufig ein konsolidierter Zustand, oder auch „Notbetrieb“ dadurch erreicht, dass der gesamte Radarsensor die Kommunikation nach außen beendete, beispielsweise eine Kommunikation mit einem Bus, z.B. einem Fahrzeugbus. Wenn hier und im Folgenden von Fehlern die Rede ist, sollen darunter insbesondere so genannten E/E-Fehler nach dem Standard ISO 26262 verstanden werden.
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Beispielsweise sind in der
DE 10 2014 213 171 A1 ein System zur autonomen Fahrzeugführung und ein entsprechendes Kraftfahrzeug beschrieben.
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An Radarsensoren bestehen erhebliche Anforderungen bezüglich der gering zu haltenden Wahrscheinlichkeit für einen Ausfall. Nach dem Standard ISO 26262 wird die Wahrscheinlichkeit für einen Ausfall einer Komponente in einer Einheit namens FIT bestimmt (englisch: „failure in time“), wobei 1 FIT einen Fehler in 109 Stunden, oder 10-9 Fehler pro Stunde bedeutet.
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Bei etwa den Sicherheitslevels ASIL-B oder ASIL-C (englisch: „Automotive Safety Integrity Level“, ebenfalls definiert in ISO 26262) wird eine Komponente mit maximal 100 FIT zugelassen, wobei Komponenten nicht berücksichtigt werden, welche sich in einem Schweigebetrieb befinden, in welchem die Komponente keinerlei Kommunikation mehr durchführt und sich damit in einem sicheren Zustand befindet. In diesem Schweigebetrieb kann somit die Komponente nicht zu ungünstigen oder unerwünschten Entscheidungen führen oder beitragen.
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Beispielsweise wird eine Drossel eines Schaltregler mit 38 FIT angegeben. Für den Betrieb eines Microcontrollers werden in der Regel mindestens zwei solcher Drosseln verwendet, womit ein Budget von 100 FIT bereits zu 76% weitgehend ausgereizt wäre, selbst wenn alle anderen Komponenten einen FIT-Wert von 0 aufweisen würden.
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Es ist somit wünschenswert, ein Radarsensor-System und ein Verfahren zum Betreiben eines Radarsensor-Systems bereitzustellen, welche auch bei Auftreten von Fehlern, unerwarteten Ereignissen und unbekannten Zuständen eine zuverlässige Ausgabe von Radardaten ermöglichen.
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Offenbarung der Erfindung
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Die vorliegende Erfindung offenbart ein Radarsensor-Systeme den Merkmalen des Patentanspruchs 1 sowie ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 10.
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Demgemäß wird ein Radarsensor-System bereitgestellt, mit: mindestens einem ersten Teil-Sensorsystem und einem zweiten Teil-Sensorsystem jeweils zum Erzeugen von Sensordaten, wobei jedes Teil-Sensorsystem eine Antennenanordnung mit mindestens einer Empfangsantenne und mindestens einer Sendeantenne umfasst;
einer Steuervorrichtung, durch welche jedes Teil-Sensorsysteme unabhängig aus einem Normalbetrieb in einen Schweigebetrieb versetzbar ist;
und einer Datenfusionsvorrichtung, welche dazu ausgelegt ist, die Sensordaten ausschließlich der Teil-Sensorsysteme in dem Normalbetrieb zum Erzeugen von Ausgabedaten miteinander zu fusionieren.
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Mit anderen Worten kann vorgesehen sein, dass zum Erzeugen der Ausgabedaten jeweils nur diejenigen Sensordaten beitragen, deren Teil-Sensorsysteme sich in dem Normalbetrieb befinden, d.h., nicht in den Schweigebetrieb versetzt sind. Mit anderen Worten kann der Schweigebetrieb z.B. dadurch definiert werden, dass die Sensordaten von Teil-Sensorsystemen in dem Schweigebetrieb nicht zum Erzeugen der Ausgabedaten beitragen. Dementsprechend kann der Normalbetrieb jedes Teil-Sensorsystems dadurch definiert werden, dass die Sensordaten des Teil-Sensorsystems in dem Normalbetrieb zum Erzeugen der Ausgabedaten verwendet werden, insbesondere mit den Sensordaten der anderen Teil-Sensorsysteme im Normalbetrieb fusioniert werden.
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Es kann vorgesehen sein, dass ein oder mehrere Teil-Sensorsysteme aus dem Schweigebetrieb bei dem Vorliegen bestimmter Bedingungen wieder in den Normalbetrieb versetzt werden können, insbesondere dass ein oder mehrere Teil-Sensorsysteme zwischen Normalbetrieb und Schweigebetrieb hin- und herschaltbar sind. Ist ein Teil-Sensorsystem aus dem Schweigebetrieb wieder in den Normalbetrieb versetzt worden, werden dementsprechend die Sensordaten auch dieses Teil-Sensorsystems wieder zum Erzeugen der Ausgabedaten verwendet werden, z.B. mit den Sensordaten anderer Teil-Sensorsysteme in dem Normalbetrieb fusioniert werden.
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Der Notbetriebsmodus eines Radar-Sensorsystems stellt somit einen konsolidierten Zustand dar, in welchem die Sensordaten dieses Teil-Sensorsystems keine negativen Auswirkungen auf die Ausgabedaten, d.h. auf das Gesamtergebnis das Radarsensor-Systems haben können. Somit kann für das Radarsensor-System beispielsweise ein FIT-Wert deutlich unter 100 erreicht werden, indem die Teil-Sensorsysteme zwar höhere FIT-Werte aufweisen, welche jedoch bei der Gesamtbetrachtung außer Acht bleiben, da ein jedes Teil-Sensorsystem im Schweigebetrieb keine Auswirkungen mehr auf die Ausgabedaten hat.
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Die Steuervorrichtung kann insbesondere so ausgebildet sein, dass sie Fehler bei den einzelnen Teil-Sensorsystemen erkennt, oder ein Fehler bei einzelnen Teil-Sensorsystemen indizierendes Signal empfängt, und jedes Teil-Sensorsystem in den Schweigebetrieb versetzt, bei dem sie einen Fehler erkannt oder, oder bei dem ein Fehler indiziert wurde. Ebenso kann die Steuervorrichtung so ausgebildet sein, dass sie feststellt, dass ein Fehler bei einem Teil-Sensorsystem nicht mehr auftritt, oder ein entsprechendes Signal empfangen, welches dies indiziert, und darauf basierend das entsprechende Teil-Sensorsystem wieder in den Normalbetrieb versetzen.
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Erfindungsgemäß kann eine Verfügbarkeit von Ausgabedaten des SensorSystems deutlich erhöht werden. Bereits wenn nur zwei Teil-Sensorsysteme vorhanden sind, lässt sich eine Ausfallrate des gesamten Radarsensor-Systems deutlich reduzieren. Ein solcher Totalausfall des Radarsensor-Systems kann nämlich höchstens dann vorliegen, wenn ein Fehler auftritt, welcher alle Teil-Sensorsysteme betrifft oder wenn alle Teil-Sensorsysteme unabhängig voneinander von Fehlern betroffen sind, was unwahrscheinlich ist.
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Die reduzierte Ausfallrate führt insgesamt zu einer hohen Verfügbarkeit von all jenen Ausgabedaten, welche bereits mit einem einzelnen Teilsensor-System erfasst werden können. Im Gutfall wird das Radarsensor-System zum Erzeugen der Ausgabedaten die Sensordaten sämtlicher Teil-Sensorsysteme verwenden, insbesondere miteinander fusionieren. Jedoch wird selbst im Fehlerfall, bei einem Radarsensor-System mit N Teil-Sensorsystemen und einem Fehler bei einem dieser N Teil-Sensorsysteme, das Radarsensor-System immer noch die Sensordaten von N-1 Teil-Sensorsystemen verwenden, um die Ausgabedaten erzeugen.
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Ein Betrieb des Radarsensor-Systems, in welchem nicht alle N Teil-Sensorsysteme aktuell zum Erzeugen der Ausgabedaten verwendet werden, kann als ein Notbetrieb des Radarsensor-Systems bezeichnet werden. In dem Notbetrieb erreicht das Radarsensor-System möglicherweise nicht die volle Performance, jedoch immer noch einen beträchtlichen Anteil, z.B. 50 % der vollen Performance. Ein solcher Notbetrieb kann beispielsweise genutzt werden, um das Fahrzeug oder die Vorrichtung, welches mit dem Radarsensor-System ausgestattet ist, in einen abgesicherten Zustand zu bringen.
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Beispielsweise kann ein Fahrzeug mit einem solchen Radarsensor-System zu einem Halt am Straßenrand oder in einer Werkstatt gelenkt werden. Denkbar ist jedoch auch, dass ein Fahrzeug mit dem Radarsensor-System gesteuert wird, einen schnellen Halt auf der aktuellen Fahrspur durchzuführen. Der jeweilige abgesicherte Zustand, in welchen die Vorrichtung oder das Fahrzeug mit dem Radarsensor-System versetzt wird, kann von der Anzahl der ausgefallenen, d. h. in den Schweigebetrieb versetzten, Teil-Sensorsysteme abhängen. Mit anderen Worten kann der abgesicherte Zustand eine umso kurzfristiger wirkende Maßnahme umfassen oder umso schneller angestrebt werden, je mehr der Teil-Sensorsysteme in den Schweigebetrieb versetzt wurden.
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Die Erfindung stellt somit auch eine Vorrichtung, insbesondere ein Fahrzeug, bereit, welche das erfindungsgemäße Radarsensor-System umfasst und welche in Abhängigkeit von den Ausgabedaten des Radarsensor-Systems in einen abgesicherten Zustand versetzbar ist, z.B. in eine sichere Position steuerbar ist.
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Weiterhin wird ein Verfahren bereitgestellt, mit den Schritten: Empfangen von Sensordaten eines ersten Teil-Sensorsystems eines Radarsensor-Systems; Empfangen von Sensordaten eines zweiten Teil-Sensorsystems des Radarsensor-Systems; Versetzen zumindest eines der Teil-Sensorsysteme unabhängig von den anderen Teil-Sensorsystemen aus einem Normalbetrieb in einen Schweigebetrieb; Fusionieren der Sensordaten ausschließlich derjenigen Teil-Sensorsysteme, welche sich in dem Normalbetrieb befinden, zum Erzeugen von Ausgabedaten; und Ausgeben der erzeugten Ausgabedaten.
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Weitere Ausführungsformen und Weiterbildungen ergeben sich aus den Unteransprüchen sowie aus der Beschreibung unter Bezugnahme auf die Figuren.
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Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung umfasst das Radarsensor-System einen Taktgeber, welcher den Teil-Sensorsystemen ein gemeinsames Taktsignal bereitstellt. Das Fusionieren der Sensordaten zum Erzeugen der Ausgabedaten erfolgt vorteilhaft unter Verwendung des Taktsignals. Auf diese Weise kann eine Synchronisierung der Sensordaten erzielt oder verbessert werden.
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Entsprechend kann auch das erfindungsgemäße Verfahren einen Schritt des Bereitstellen eines gemeinsamen Taktsignals an die Teil-Sensorsysteme umfassen, und vorsehen, dass das Fusionieren der Sensordaten unter Verwendung des gemeinsamen Taktsignals erfolgt.
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Gemäß einer weiteren vorteilhaften Weiterbildung ist wobei die Datenfusionsvorrichtung dazu ausgelegt, die von den Teil-Sensorsystemen erzeugten Sensordaten auf einer rohdatennahen Ebene zu fusionieren.
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In der wissenschaftlichen Veröffentlichung von Hall, D. L. und Llinas, J.: „An introduction to multisensor data fusion“, in „Proceedings of IEEE Bd. 85, 1997“, S. 6-23, wird ein System zur Klassifizierung von Datenebenen vorgeschlagen. Demnach werden bei der so genannten „data fusion“ die rohen Sensordaten vor weiteren Signalverarbeitungsschritten miteinander verschmolzen, wie z.B. bei der Geräuschunterdrückung mit Hilfe von Beamforming. Bei der so genannten „feature fusion“ erfolgt vor der Verschmelzung eine Extraktion eindeutiger Merkmale. Die neu kombinierten Merkmalsvektoren werden im Anschluss weiterverarbeitet, z.B. in einer audiovisuellen Spracherkennung, bei der akustische und visuelle Merkmalsvektoren kombiniert werden, um durch die Kombination von Sprachlauten und Lippenbewegungen auch in lauten Umgebungen oder bei gestörten Kanälen akzeptable Erkennraten zu erzielen. Bei der so genannten „decision fusion“ erfolgt die Zusammenführung erst nachdem alle Signalverarbeitungs- und Mustererkennungsschritte durchgeführt wurden.
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Gemäß einer weiteren vorteilhaften Weiterbildung ist die Datenfusionsvorrichtung dazu ausgelegt, die von den Teil-Sensorsystemen erzeugten Sensordaten auf einer Rohdatenebene oder auf einer Spektrenebene zu fusionieren.
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Gemäß einer weiteren vorteilhaften Weiterbildung ist die Steuervorrichtung als eine Mehrzahl von Steuereinrichtungen ausgebildet. Vorteilhaft ist jedem Teil-Sensorsystem mindestens eine der Steuereinrichtungen zum Versetzen des jeweiligen Teil-Sensorsystems in den Schweigebetrieb zugeordnet.
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Gemäß einer weiteren vorteilhaften Weiterbildung sind die Steuereinrichtungen als Microcontroller ausgebildet.
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Gemäß einer weiteren vorteilhaften Weiterbildung umfasst die Datenfusionsvorrichtung eine Datenschnittstelle zwischen mindestens zwei der Mehrzahl der Steuereinrichtungen.
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Gemäß einer weiteren vorteilhaften Weiterbildung umfasst die Steuervorrichtung eine zentrale Steuereinrichtung für mindestens zwei der Teil-Sensorsysteme umfasst oder besteht aus einer zentralen Steuereinrichtung für alle Teil-Sensorsysteme.
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Gemäß einer weiteren vorteilhaften Weiterbildung sind die Antennenanordnungen von zumindest zwei Teil-Sensorsystemen zueinander punktsymmetrisch, achsensymmetrisch und/oder rotationssymmetrisch angeordnet.
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Gemäß einer weiteren vorteilhaften Weiterbildung weist jedes Teil-Sensorsystem eine eigene unabhängige Spannungsversorgungseinrichtung aufweist, welche über einen gemeinsamen Steckverbinder des Radarsensor-Systems mit elektrischer Energie speisbar ist.
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Figurenliste
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Die vorliegende Erfindung wird nachfolgend anhand der in den schematischen Figuren der Zeichnungen dargestellten Ausführungsbeispiele näher erläutert. Es zeigen:
- 1 ein schematisches Blockschaltbild eines Radarsensor-Systems gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
- 2 schematisch ein Detail eines Radarsensor-Systems gemäß einer möglichen Ausführungsform;
- 3 ein schematisches Blockschaltbild einer möglichen Konkretisierung einer Elektronikarchitektur eines Radarsensor-Systems gemäß 1 und/oder 2; und
- 4 ein schematisches Flussdiagramm zum Erläutern eines Verfahrens zum Betreiben eines Radarsensor-Systems gemäß einer weiteren Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
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In allen Figuren sind gleiche bzw. funktionsgleiche Elemente und Vorrichtungen - sofern nichts anderes angegeben ist - mit denselben Bezugszeichen versehen. Die Nummerierung von Verfahrensschritten dient der Übersichtlichkeit und soll insbesondere nicht, sofern nichts anderes angegeben ist, eine bestimmte zeitliche Reihenfolge implizieren. Insbesondere können auch mehrere Verfahrensschritte gleichzeitig durchgeführt werden.
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Beschreibung der Ausführungsbeispiele
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1 zeigt ein schematisches Blockschaltbild eines Radarsensor-Systems gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
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Wie in 1 ersichtlich, weist das Radarsensor-System 100 mindestens ein erstes Teil-Sensorsystem 10 und ein zweites Teil-Sensorsystem 20 jeweils zum Erzeugen von Sensordaten auf. Jedes Teil-Sensorsystem 10, 20 weist eine Antennenanordnung 13, 23 mit je mindestens einer Empfangsantenne und je mindestens einer Sendeantenne auf. In 1 gezeigt, dass das erste Teil-Sensorsystem 10 eine Antennenanordnung 13 umfasst und dass das zweite Teil-Sensorsystem 20 eine Antennenanordnung 23 umfasst. Es soll verstanden werden, dass das Radarsensor-System 100 auch mehr als zwei Teil-Sensorsysteme 10, 20 aufweisen kann, beispielsweise drei, vier, acht oder noch mehr Teil-Sensorsysteme 10, 20.
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Wie im Folgenden erläutert werden wird, sind besonders symmetrische Anordnungen der Antennenanordnungen 13, 23 der einzelnen Teil-Sensorsysteme 10, 20 zueinander bevorzugt. Somit werden bevorzugt gerade, besonders bevorzugt durch vier teilbare Anzahlen von Teil-Sensorsystemen 10, 20 verwendet, sodass sich die Antennenanordnungen 13, 23 der Teil-Sensorsysteme 10, 20 gemäß einer oder sogar zwei Spiegelsymmetrien zueinander anordnen lassen.
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Das Radarsensor-System 100 umfasst weiterhin eine Steuervorrichtung 50, durch welche jedes Teil-Sensorsystem 10, 20 unabhängig von jedem anderen Teil-Sensorsystem 10, 20 aus einem Normalbetrieb in einen Schweigebetrieb versetzbar ist.
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Die Steuervorrichtung 50 ist in 1, ebenfalls schematisch, als einzelner Block gezeigt. Bei einigen besonders vorteilhaften Ausführungsformen besteht die Steuervorrichtung 50 aus einer Mehrzahl von einzelnen, voneinander getrennten Steuereinrichtungen, von denen jedem Teil-Sensorsystem 10, 20 mindestens eine zugeordnet ist. Solche Ausführungsformen werden folgenden beispielsweise mit Bezug auf 2 näher erläutert werden.
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Das Radarsensor-System 100 umfasst weiterhin einen Taktgeber 60, welcher den Teil-Sensorsystemen 10, 20 ein gemeinsames Taktsignal 71 bereitstellt.
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Eine Datenfusionsvorrichtung 30 des Radarsensor-Systems 100 ist derart mit den Teil-Sensorsystemen 10, 20 gekoppelt, dass die von den Teil-Sensorsystemen erzeugten Sensordaten zum Erzeugen der Ausgabedaten des Radarsensor-Systems 100 miteinander fusioniert werden können. Die Datenfusionsvorrichtung 30 ist dazu ausgelegt und eingerichtet, die Sensordaten ausschließlich derjenigen Teil-Sensorsysteme 10, 20 miteinander zu fusionieren, welche sich in dem Normalbetrieb befinden, d. h., welchen aktuell nicht in den Schweigebetrieb versetzt sind.
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Befindet sich das Radarsensor-System 100 somit im Gutfall, d.h. in einem Zustand in welchem alle Teil-Sensorsysteme 10, 20 fehlerfrei funktionieren, werden die Sensordaten aller Teil-Sensorsysteme 10, 20 mittels der Datenfusionsvorrichtung 30 miteinander fusioniert. Befindet sich jedoch das Radarsensor-System 100 in einem Notbetrieb, d. h. wurde mindestens ein Teil-Sensorsysteme in den Schweigebetrieb versetzt, werden die Sensordaten der in den Schweigebetrieb versetzten Teil-Sensorsysteme 10, 20 nicht mit den Sensordaten der anderen Teil-Systeme 10, 20 fusioniert.
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Dies kann beispielsweise dadurch erreicht werden, dass ein Teil-Sensorsystem 10, 20, welches von der Steuervorrichtung 50 in den Schweigebetrieb versetzt wurde, der Datenfusionsvorrichtung 30 seine Sensordaten nicht mehr bereitstellt. Alternativ oder zusätzlich kann die Steuervorrichtung 50 die Datenfusionsvorrichtung 30 über all diejenigen Teil-Sensorsysteme informieren, die derzeit in den Schweigebetrieb versetzt sind und/oder welche jemals in den Schweigebetrieb versetzt worden. Die Datenfusionsvorrichtung 30 kann so ausgebildet sein, dass sie diejenigen Sensordaten, welche die Datenfusionsvorrichtung 30 von Teil-Sensorsystemen 10, 20 erhält, welche durch die Steuervorrichtung 50 als in den Schweigebetrieb versetzt indiziert werden, bei dem Erzeugen der Ausgabedaten nicht berücksichtigt, also insbesondere etwa nicht mit anderen Sensordaten fusioniert.
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Weiter alternativ kann vorgesehen sein, dass jedes Teil-Sensorsystem 10, 20, welches in den Schweigebetrieb versetzt wurde, dies der Datenfusionsvorrichtung 30 selbst mitteilt, beispielsweise als Teil der Sensordaten oder als ein den Sensordaten, welche an die Datenfusionsvorrichtung 30 übermittelt werden, angehängtes Statussignal. Die Datenfusionsvorrichtung 30 kann somit zu ausgelegt sein, dass derart bezeichnete Sensordaten von der Datenfusionsvorrichtung 30 nicht berücksichtigt werden.
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Die Datenfusionsvorrichtung 30 kann von den Teil-Sensorsystemen 10, 20 separat ausgebildet sein. Bei einigen vorteilhaften Ausführungsformen ist die Datenfusionsvorrichtung 30 jedoch verteilt ausgebildet und angeordnet und umfasst neben einer jeweiligen Recheneinheit eines jeweiligen Teil-Sensorsystems 10, 20 noch Datenleitungen zwischen den einzelnen Teil-Sensorsystemen 10, 20, bevorzugt direkte Datenverbindungen zwischen den einzelnen Teil-Sensorsystemen 10, 20.
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Ebenfalls denkbar ist, dass die Datenfusionsvorrichtung 30 in die Steuervorrichtung 50 integriert ist. Somit kann die Steuervorrichtung 50 als ein Zentralsteuergerät agieren, mit welchem die Teil-Sensorsysteme 10, 20 vorteilhaft permanent in Kontakt stehen: die Steuervorrichtung 50 kann jederzeit jedes Teil-Sensorsysteme 10, 20 in den Schweigebetrieb versetzen. Dazu erhält die Steuervorrichtung 50 vorteilhaft kontinuierlich, oder zumindest regelmäßig, Daten, beispielsweise die Sensordaten der jeweiligen Teil-Sensorsysteme 10, 20, anhand derer die Steuervorrichtung 50 bestimmt, ob das jeweilige Teil-Sensorsystem 10, 20 in dem Normalbetrieb verbleiben kann oder ob es in den Schweigebetrieb versetzt wird (oder, umgekehrt, ob ein in den Schweigebetrieb versetztes Teil-Sensorsystem 10, 20 wieder in den Normalbetrieb versetzt wird).
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Wird für die Datenfusionsvorrichtung 30 ein separates, zentrales Bauteil für mehrere der Teil-Sensorsysteme 10, 20 oder sogar für alle der Teil-Sensorsysteme 10, 20 verwendet, ergibt sich der Vorteil, dass diese zentrale Datenfusionsvorrichtung in effizienter Weise mit mehr Rechenleistung ausgebildet werden kann, wodurch insgesamt Platz gespart und gleichzeitig die verfügbare Rechenleistung erhöht werden kann. Zudem kann auf diese Weise ein Verschaltungsaufwand reduziert werden, da einige oder alle der direkten Datenleitungen zwischen den Teil-Sensorsystemen 10, 20 entfallen können.
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Ist ein Radarsensor-System 100 beispielsweise mit vier Teil-Sensorsystemen 10, 20 ausgebildet, und soll jedes Teil-Sensorsystem 10, 20 mit jedem anderen Teil-Sensorsystem 10, 20 direkte Datenverbindungen verwenden können, damit eine Recheneinheit jedes Teil-Sensorsystems 10, 20 jeweils die eigenen Sensordaten mit den Sensordaten aller anderen Teil-Sensorsysteme 10, 20 in dem Normalbetrieb fusionieren kann, werden somit insgesamt sechs direkte Datenleitungen zwischen den Teil-Sensorsystemen 10, 20 nötig. Bei N Teil-Sensorsystemen 10, 20 beträgt die Zahl der notwendigen direkten Datenverbindungen zwischen allen Teil-Sensorsystemen 10, 20 entsprechend N*(N-1)/2.
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Damit zu vergleichen ist der Fall, bei dem sämtliche Teil-Sensorsysteme 10, 20 jeweils nur mit einer zentralen Datenfusionsvorrichtung 30 kommunizieren. Hierfür werden nur N Datenleitungen benötigt, nämlich jeweils eine zwischen jedem Teil-Sensorsystem 10, 20 und der Datenfusionsvorrichtung 30. Bei N Teil-Sensorsystemen werden somit lediglich N Datenleitungen benötigt.
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Ein Vorteil von Ausführungsformen mit direkten Datenleitungen zwischen allen Teil-Sensorsystemen 10, 20 ist jedoch, dass diese Ausführungsformen eine besonders hohe Redundanz aufweisen und nicht die eine, zentrale Datenfusionsvorrichtung 30 (welche in die Steuervorrichtung 50 integriert sein kann, aber nicht muss) eine gemeinsame Fehlerquelle darstellt.
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Wie bereits erwähnt, ist eine möglichst permanente Kommunikation, zumindest jedoch eine regelmäßige Kommunikation, zwischen den einzelnen Teil-Sensorsystemen 10, 20 erstrebenswert, um auf einer möglichst niedrigen Signalebene, insbesondere einer rohdatennahen Ebene, die Sensordaten fusionieren zu können.
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Die Datenfusionsvorrichtung 30 ist insbesondere dazu ausgelegt, die von den Teil-Sensorsystemen 10, 20 erzeugten Sensordaten auf einer Rohdatenebene oder auf einer Spektrenebene zu fusionieren. Mit anderen Worten können insbesondere entweder die rohen Sensordaten selbst fusioniert werden (Rohdatenebene), oder es können komplexe Signale oder Spektren ermittelt werden, welche dann miteinander fusioniert werden (Spektrenebene).
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Idealerweise erfolgt die Fusion auf Rohdatenebene, was jedoch eine hohe Performanz der Datenleitungen, beispielsweise mit mehreren Gbps oder viel Speicher erfordert, wobei diese beiden Lösungen verhältnismäßig aufwendig sind. Um diesen Aufwand zu reduzieren, kann vorteilhaft eine Kommunikation zwischen den Teil-Sensorsystemen 10, 20 mit zwischen einem und 1000 Mbps, insbesondere zwischen 200 und 800 Mbps, besonders bevorzugt zwischen 300 und 700 Mbps, verwendet werden, um die Sensordaten auf einer Ebene zu fusionieren, bevor eine nachfolgende Winkelschätzung erfolgt.
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Vorteilhaft wird in jedem Teil-Sensorsystem 10, 20 das gesamte Datenaufkommen aller Teil-Sensorsysteme 10, 20 in dem Normalbetrieb gespiegelt, sodass auch in dieser Hinsicht ein hoher Grad an Redundanz vorliegt.
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Besonders bevorzugt sind die Antennenanordnungen 13, 23 der Teil-Sensorsysteme 10, 20 zueinander gemäß mindestens eine Art von Symmetrie angeordnet. Bei beispielsweise zwei Antennenanordnungen 13, 23 können die Antennenanordnungen insbesondere spiegelsymmetrisch bezüglich einer Spiegelsymmetrieachse angeordnet sein, beispielsweise wie im Folgenden mit Bezug auf 2 und 3 erläutert werden wird.
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Wenn beispielsweise vier Antennenanordnungen 13, 23 des Radarsensor-Systems 100 vorgesehen sind, ist eine Anordnung mit zwei Spiegelsymmetrieachsen vorteilhaft, sodass in zwei Raumdimensionen im Gutfall des Radarsensor-Systems eine hohe Genauigkeit erzielt werden kann und im Schweigebetrieb eine hohe Redundanz besteht, um Ausfälle (bedingt durch in den Schweigebetrieb versetzte Teil-Sensorsysteme) ausgleichen zu können.
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Auch eine punktsymmetrische Anordnung einiger oder aller Antennenanordnungen 13, 23 von Teil-Sensorsystemen 10, 20 kann vorteilhaft sein. Es sind jedoch auch Anordnungen der Antennenanordnungen 13, 23 der Teil-Sensorsysteme 10, 20 zueinander denkbar, welche keine Symmetrie aufweisen, sondern welche beispielsweise verschachtelt sind oder eine pseudozufällige Anordnung haben.
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In 2 ist ein Detail eines Radarsensor-Systems 100 gemäß einer möglichen Ausführungsform dargestellt, wobei die erste Antennenanordnung 13 des ersten Teil-Sensorsystems 10 zu der zweiten Antennenanordnung 23 des zweiten Teil-Sensorsystems 20 bezüglich einer Spiegelsymmetrieachse S spiegelsymmetrisch ausgebildet und angeordnet ist. Wie in 2 gekennzeichnet ist, gehören links der Spiegelsymmetrieachse S abgebildete Elemente zu der ersten Antennenanordnung 13 des ersten Teil-Sensorsystems 10, und rechts von der Spiegelsymmetrieachse S abgebildete Elemente zu der zweiten Antennenanordnung 23 des zweiten Teil-Sensorsystems 20.
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Im Folgenden wird die Anordnung (d.h. insbesondere Ausrichtung und Positionierung) der Antennenanordnungen 13, 23 zueinander anhand eines Beispiels beschrieben, gemäß welchem diese Antennenanordnungen 13, 23 bzw. das Radarsensor-System 100 als Teil eines Fahrzeugs ausgebildet sind. Hierbei soll in 2 die horizontale Richtung (d. h. von links nach rechts) der horizontalen Richtung beim Fahren eines Fahrzeugs entsprechen, und die vertikale Richtung, d. h. von oben nach unten in 2, soll einer vertikalen Richtung beim Fahren des Fahrzeugs entsprechen, d. h. unterschiedlichen Höhen über der Fahrbahn. Somit sind verteilte Anordnungen von Empfangsantennen und/oder Sendeantennen in der horizontalen Richtung dazu geeignet, den sogenannten Azimutwinkel von Objekten bezüglich des Fahrzeugs zu bestimmen. Eine Anordnungsverteilung von Empfangsantennen und/oder Sendeantennen in vertikaler Richtung hingegen ist dazu geeignet, besonders genau den sogenannten Elevationswinkel von Objekten bezüglich des Fahrzeugs zu bestimmen.
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Wie in 2 weiterhin dargestellt, umfasst jede dieser beiden Antennenanordnungen 13, 23 jeweils mehrere Empfangsantennen, kollektiv als RX bezeichnet und mehrere Sendeantennen, kollektiv als TX bezeichnet. Vorteilhaft sind die Empfangsantennen RX beider Antennenanordnungen 13, 23 parallel zueinander in einer Linie angeordnet, im Beispiel in 2 in horizontaler Richtung. Wie bereits erwähnt, wird auf diese Weise eine besonders hohe Auflösung in horizontaler Richtung bereitgestellt, d. h., der Azimutwinkel bezüglich des Fahrzeugs von Objekten im Umfeld des Fahrzeugs kann durch das Radarsensor-System 100 besonders genau bestimmt werden. Bei dem in 2 gezeigten Beispiel umfasst die erste Antennenanordnungen 13 acht Empfangsantennen RX, welche beispielsweise als Spaltenantennen ausgebildet sind.
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Zusätzlich zu den Empfangsantennen RX umfasst die erste Antennenanordnung 13 weiterhin vier Empfangsantennen TX, welche gemäß 2 ebenfalls als Spaltenantennen ausgebildet sind, wobei prinzipiell auch andere Formen von Antennen möglich sind. Wie in 2 weiter gezeigt ist, sind vorteilhaft je zwei der Sendeantennen TX so ausgerichtet, dass sie jeweils entlang ihrer Spaltenrichtung kollinear mit jeweils genau einer anderen Sendeantenne TX angeordnet sind. Die beiden Paare von kollinear liegenden Sendeantennen TX sind voneinander in horizontaler Richtung sowie zusätzlich auch in vertikaler Richtung verschoben. Mit anderen Worten liegen in vertikaler Richtung keine zwei der Sendeantennen genau gleich auf. Vorteilhaft kann vorgesehen sein, dass sich jeweils zwei in vertikaler Richtung benachbarte Sendeantenne TX in vertikaler Richtung teilweise überlappen. Auf diese Weise kann in vertikaler Richtung eine besonders genaue Auflösung erzielt werden, sodass der Elevationswinkel von Objekten im Umfeld des Fahrzeugs durch das Radarsensor-System 100 besonders genau bestimmt werden kann. Mit anderen Worten kann die Elevationsperformance der Ausgabedaten das Radarsensor-Systems 100 auf diese Weise verbessert werden.
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Wie bereits erwähnt, sind die erste Antennenanordnung 13 und die zweite Antennenanordnung 23 zueinander bezüglich einer Spiegelsymmetrieachse S spiegelbildlich ausgebildet und angeordnet.
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Die Sendeantennen TX jeder Antennenanordnung 13, 23 sind, in horizontaler Richtung, jeweils weiter entfernt von der Spiegelsymmetrieachse S als die jeweiligen Empfangsantennen RX der entsprechenden Antennenanordnung 13, 23. Die Empfangsantennen RX der ersten Antennenanordnung 13 sind nicht zueinander parallel und in Reihe angeordnet, sondern auch mit den ebenso angeordneten Empfangsantennen RX der zweiten Antennenanordnung 23, sodass das Radarsensor-System gemäß 2 insgesamt sechzehn zueinander parallel in einer Reihe angeordnete Empfangsantennen RX umfasst.
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Auch in vertikaler Richtung sind die jeweiligen Sendeantenne TX vorteilhaft so angeordnet, dass keine der Sendeantennen TX in vertikaler Richtung gleichauf mit irgendeiner der Empfangsantenne RX angeordnet ist. Auf diese Weise kann die Auflösung in vertikaler Richtung, d. h. die Elevation Performance der Ausgabedaten, weiter verbessert werden. Es kann vorgesehen sein, dass jeweils eine der Empfangsantennen TX der Antennenanordnungen 13, 23 in vertikaler Richtung die zueinander parallel angeordneten Empfangsantenne RX überlappt, insbesondere dass ein Großteil der Ausdehnung der entsprechenden Sendeantenne TX in vertikaler Richtung einen Großteil der Ausdehnung der Empfangsantenne RX überlappt. Es kann weiterhin vorgesehen sein, dass die Sendeantenne TX, welche vertikal derjenigen Sendeantenne TX benachbart ist, welche die Empfangsantenne RX überlappt, so angeordnet ist, dass sie in vertikaler Richtung unmittelbar an die Empfangsantennen RX anschließt, jedoch in horizontaler Richtung von diesen beabstandet ist.
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Aus den Beispielen von 2 ist klar ersichtlich, dass, wenn eines der beiden Teil-Sensorsysteme 10, 20 aus dem Normalbetrieb in den Schweigebetrieb versetzt wird, das jeweils übrig bleibende Teil-Sensorsystem 10, 20 ermöglicht, dass die Ausgabedaten des Radarsensor-Systems in vertikaler Richtung mit unveränderter Auflösung und in horizontaler Richtung mit verringerter, beispielsweise halbierter, Auflösung bereitgestellt werden können.
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Die in 2 dargestellte Ausführungsform ist somit insbesondere für Radarsensor-Systeme 100 geeignet, bei welchen besonders die Elevations-Performance auch im Notbetrieb des Radarsensor-Systems 100 bedeutsam ist. Stattdessen kann das Radarsensor-System auch mit zwei Teil-Sensorsystemen 10, 20 ausgebildet werden, deren Antennenanordnungen 13, 23 bezüglich einer Spiegelsymmetrieachse S spiegelsymmetrisch ausgebildet und angeordnet sind, wobei sich diese Spiegelsymmetrieachse S in horizontaler Richtung erstreckt. In diesem Falle wäre somit das Radarsensor-System 100 besonders gut dafür geeignet, eine gleichbleibende Azimut-Performance bereitzustellen, während sich in dem Notbetrieb die Elevations-Performance entsprechend der Anzahl der einen Schweigebetrieb versetzten Teil-Sensorsysteme 10, 20 verringern würde.
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Aus dem oben Gesagten ist ersichtlich, dass ein Radarsensor-System 100 mit vier oder sechzehn, oder einer anderen durch vier teilbaren, Anzahl von Teil-Sensorsystemen 10, 20 vorteilhaft ist, da ein solches Radarsensor-System Antennenanordnungen 13, 23 umfassen kann, welche zueinander sowohl in horizontaler Richtung als auch in vertikaler Richtung spiegelsymmetrisch angeordnet sind oder, allgemeiner gesagt, welche zueinander bezüglich zwei aufeinander senkrecht stehenden Spiegelsymmetrieachsen S spiegelbildlich zueinander angeordnet sind. Bei solchen Anordnungen würde selbst bei Ausfall eines Teil-Sensorsystems noch sowohl nahezu die volle Elevationsperformance als auch nahezu die volle Azimutperformance erzielt werden. Demgegenüber hat ein Radarsensor-System 100 mit nur zwei Teil-Sensorsystemen 10, 20 den Vorteil der geringeren Dimensionierung und der geringeren Kosten.
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Die spiegelbildlich gleiche, oder zumindest weitgehend ähnliche, Ausgestaltung der Antennenanordnungen 13, 23 der einzelnen Teil-Sensorsysteme 10, 20 hat den weiteren Vorteil, dass im Notbetrieb des Radarsensor-Systems 100, d. h. wenn ein oder mehrere Teil-Sensorsysteme 10, 20 in den Schweigebetrieb versetzt sind, während andere Teil-Sensorsysteme 10, 20 noch im Normalbetrieb sind, sich die Qualität und/oder weitere Eigenschaften der Ausgabedaten des Radarsensor-Systems 100 möglichst wenig in Abhängigkeit davon unterscheiden, welche(s) Teil-Sensorsystem(e) 10, 20 genau in den Schweigebetrieb versetzt wurde.
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Die anhand von 2 vorgestellte Ausführungsform hat beispielsweise den Vorteil, dass, egal welches der Teil-Sensorsysteme 10, 20 ausfällt, jeweils die gleiche Verringerung der Azimut-Performance und die gleiche Veränderung (nämlich keine) der Elevations-Performance stattfindet. Letzteres ist dadurch bedingt, dass es zu jeder Sendeantenenne TX jedes der beiden Teil-Sensorsystem 10, 20 in 2 jeweils mindestens eine Sendeantenne TX des anderen der beiden Teil-Sensorsysteme 10, 20 gibt, welche auf derselben vertikalen Höhe angeordnet ist, und dass es zu jeder Empfangsantenne RX jedes der beiden Teil-Sensorsystem 10, 20 in 2 jeweils mindestens eine Empfangsantenne RX des anderen der beiden Teil-Sensorsysteme 10, 20 gibt, welche auf derselben vertikalen Höhe angeordnet ist.
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3 zeigt ein schematisches Blockschaltbild einer möglichen Konkretisierung einer Elektronikarchitektur eines Radarsensor-Systems 100 gemäß 1 und 2.
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Die Trennung des Radarsensor-Systems 100 in zwei voneinander separate Teil-Sensorsysteme 10, 20 ist in 3 als eine im Wesentlichen horizontal verlaufende, gestrichelte Kurve angedeutet. Elemente oberhalb dieser Kurve werden zu dem ersten Teil-Sensorsystem 10 gezählt bzw. sind als Teil des ersten Teil-Systems 10 ausgebildet. Elemente unterhalb dieser Kurve werden dem zweiten Teil-Sensorsystem 20 zugeordnet bzw. sind als Teil des zweiten Teil-Sensorsystems 20 ausgebildet.
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Die in 2 zusammenfassend als TX bezeichneten Sendeantennen sind bei der Elektronikarchitektur gemäß 3 zu Blöcken von jeweils vier Sendeantennen zusammengefasst und mit 11 bzw. 21 bezeichnet. Der Sendeantennenblock 11 der ersten Antennenanordnung 13 ist dem ersten Teil-Sensorsystems 10 zugeordnet und als Teil dessen ausgebildet. Der Sendeantennenblock 21 der zweiten Antennenanordnung 23 ist dem zweiten Teil-Sensorsystems 20 zugeordnet und als Teil dessen ausgebildet. Es versteht sich, dass die Antennenanordnungen 13, 23 auch jeweils mehrere Sendeantennenblöcke, und/oder mit anderen Anzahlen von Sendeantennen TX, aufweisen können, beispielsweise Sendeantennenblöcke mit je zwei Sendeantennen und dergleichen.
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Die in 2 zusammenfassend als RX bezeichneten Empfangsantennen sind bei der Elektronikarchitektur gemäß 3 zu Blöcken von jeweils acht Empfangsantennen zusammengefasst und mit 12 bzw. 22 bezeichnet. Der Empfangsantennenblock 12 der ersten Antennenanordnung 13 ist dem ersten Teil-Sensorsystems 10 zugeordnet und als Teil dessen ausgebildet. Der Empfangsantennenblock 22 der zweiten Antennenanordnung 23 ist dem zweiten Teil-Sensorsystems 20 zugeordnet und als Teil dessen ausgebildet. Es versteht sich, dass die Antennenanordnungen 13, 23 auch jeweils mehrere Empfangsantennenblöcke, und/oder mit anderen Anzahlen von Empfangsantennen RX, aufweisen können, beispielsweise Empfangsantennenblöcke mit je vier Empfangsantennen oder mit je zwei Empfangsantennen oder dergleichen.
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Jeweils einer der Sendeantenne Sendeantennenblöcke 11 und jeweils einer der Empfangsantennenblöcke 12 sind gemeinsam jeweils einer integrierten Schaltung 14, 24 zugeordnet und/oder als Teil dieser integrierten Schaltung 14, 24 ausgebildet.
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Bei den integrierten Schaltungen 14, 24 kann es sich insbesondere um MMICS („monolithic microwave integrated circuit“) handeln. Im Gegensatz hierzu wird bei vielen im Stand der Technik bekannten Radar-Sensorsystemen aus Kostengründen die Elektronik für alle Sendeantennen und Empfangsantennen auf einer einzigen integrierten Schaltung integriert, sodass im Fehlerfall dieser integrierten Schaltung typischerweise alle Sendeantenne und alle Empfangsantenne von einem Schweigebetrieb erfasst werden.
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In den integrierten Schaltungen 14, 24 können vorteilhaft beispielsweise HF-Module mit Signalerzeugung, Sender, Empfänger mit Basisbandkette und/oder Analog-Digital-Konverter und dergleichen integriert sein. Die Kombination der Sende-und Empfangs-Antennenblöcke 11, 21, jeweils mit der zugehörigen integrierten Schaltung 14, 24 kann auch als Radarfrontend bezeichnet werden.
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In 3 ist ebenfalls erläutert, wie der mit Bezug auf 1 bereits erläuterte Taktgeber 60 den integrierten Schaltungen 14, 24 das gemeinsame Taktsignal 71 zur Verfügung stellt.
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Bei der in 3 gezeigten Ausführungsform, welche eine Variante der gemäß 1 beschriebenen Ausführungsform ist, umfasst die Steuervorrichtung 50 eine Mehrzahl von Steuereinrichtungen 15, 25, wobei jedem Teil-Sensorsystem mindestens eine der Steuereinrichtungen 15, 25 zum Versetzen des jeweiligen Teil-Sensorsystems 10, 20 in den Schweigebetrieb zugeordnet ist. Wie anhand von 3 illustriert, ist dabei vorteilhaft eine erste Steuereinrichtung 15 dem ersten Teil-Sensorsystem 10 zugeordnet, insbesondere als Teil dessen ausgebildet, und eine zweite Steuereinrichtung 25 dem zweiten Teil-Sensorsystem 20 zugeordnet, insbesondere als Teil dessen ausgebildet.
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Bevorzugt sind die Steuereinrichtungen 15, 25 als Microcontroller ausgebildet. Die Steuereinrichtungen 15, 25 können jedoch alternativ oder zusätzlich auch Anwendung integrierte spezifische Schaltungen, FPGA oder dergleichen mehr umfassen oder als solche ausgebildet sein.
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Wie anhand von 3 weiterhin illustriert ist, umfasst die Datenfusionsvorrichtung 30 eine direkte Datenschnittstelle zwischen den Steuereinrichtungen 15, 25, welche zum Austausch der Sensordaten der einzelnen Teil-Sensorsysteme 10, 20 zu deren Fusionieren dient. Jede der Steuereinrichtungen 15, 25 ist über eine jeweilige Spannungsversorgungseinrichtung 16, 26 mit einer Versorgungsspannung versorgt. Optional können die einzelnen Spannungsversorgungseinrichtungen 16, 26 mittels mindestens (bevorzugt genau eines) Verbindungssteckers 40 an ein gemeinsames Bussystem angeschlossen sein oder werden, beispielsweise an ein Fahrzeug-Bussystem wie etwa den häufig verwendeten CAN-Bus.
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Das Fusionieren der Sensordaten erfolgt vorteilhaft in beiden (bzw. in allen, falls mehr als zwei Teil-Sensorsysteme 10, 20 bereitgestellt sind) Steuereinrichtungen 15, 25, sodass im Gutfall, wenn beide Teil-Sensorsysteme 10, 20 Fehlerfall funktionieren, jede der Steuereinrichtungen 15, 25 inhaltlich dieselben Ausgabedaten erzeugen und ausgeben kann. Mit anderen Worten kann eine vollständige Spiegelung innerhalb jeder der Steuereinrichtungen 15, 25 vorliegen.
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In dem Fall, dass eines der beiden Teil-Sensorsysteme 10, 20 in den Schweigebetrieb versetzt wird, werden dessen Sensordaten nicht mehr für das Fusionieren der Sensordaten verwendet; im anhand von 3 beschriebenen Fall mit genau zwei Teil-Sensorsystemen 10, 20 findet somit kein Fusionieren von Sensordaten mehr statt und es werden lediglich die Sensordaten des nicht in den Schweigebetrieb versetzten Teil-Sensorsystems 10, 20 als Ausgabedaten verwendet und/oder weiterverarbeitet.
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In 3 ist ebenfalls veranschaulicht, dass die Steuereinrichtungen 15, 25 die Ausgabedaten über verschiedene Systeme ausgeben können, beispielsweise ebenfalls an das gemeinsame Bussystem. Dies kann beispielsweise über CAN-Schnittstellen, Ethernet-Schnittstellen 18, 28 und/oder Flexray-Schnittstellen 19, 29 erfolgen.
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Alternativ zum in 3 beispielhaft gezeigten Fall mit genau einem Verbindungsstecker 40 können auch mehrere Verbindungstecker, nämlich insbesondere pro Teil-Sensorsystem 10, 20 jeweils mindestens ein Verbindungsstecker, bereitgestellt werden.
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4 zeigt ein schematisches Flussdiagramm zum Erläutern eines Verfahrens zum Betreiben eines Radarsensor-Systems gemäß einer weiteren Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. Das System gemäß 4 ist insbesondere zum Betreiben des Radarsensor-Systems 100 verwendbar. Somit kann das anhand von 4 erläuterte Verfahren gemäß allen in Bezug auf das Radarsensor-System 100 im Voranstehenden erläuterten Modifikationen und Weiterbildungen angepasst werden und umgekehrt.
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Jegliche Bezugnahme bei der nachfolgenden Beschreibung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist erläuternder Natur bedeutet nicht notwendigerweise, dass das Verfahren auf die Verwendung genau dieser Komponente eingeschränkt ist. Wann immer im Folgenden Bezugszeichen der vorangehenden 1 bis 3 erwähnt werden, soll ebenfalls verstanden werden, dass dies vornehmlich der Erläuterung dient und nicht bedeuten soll, dass das Verfahren auf die Verwendung genau dieser Elemente eingeschränkt ist.
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In einem Schritt S10 werden vor einem ersten Teil-Sensorsystem 10 eines Radarsensor-Systems 100 Sensordaten empfangen, wobei das erste Teil-Sensorsystem 10 eine Antennenanordnung 13 mit mindestens einer Empfangsantenne RX und mindestens einer Sendeantenne TX umfasst.
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In einem Schritt S20 wird von mindestens einen zweiten Teil-Sensorsystem 20 des Radarsensor-Systems 100 Sensordaten empfangen, wobei der zweite Teil-Sensorsystem 20 eigene zweite Antennenanordnung 23 mit mindestens einer Empfangsantenne RX und mindestens einer Sendeantenne TX umfasst. Das erste und das zweite Teil-Sensorsystem 10, 20 können, insbesondere was die Anordnung und Ausgestaltung der Antennenanordnungen 13, 23 betrifft, vorteilhaft so ausgebildet sein wie im Voranstehenden mit Bezug auf die 1 bis 3 beschrieben wurde. Die Schritte S10 und S20 können insbesondere zeitgleich erfolgen, ggfs. auch zeitgleich mit weiteren der erläuterten Verfahrensschritte.
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In einem Schritt S30 wird den Teil-Sensorsystemen 10, 20 ein gemeinsames Taktsignal 71 bereitgestellt, beispielsweise wie im Voranstehenden mit Bezug auf den Taktgeber 60 beschrieben. Das Bereitstellen S30 des Taktsignals 71 erfolgt bevorzugt regelmäßig, kontinuierlich und/oder über einen längeren Zeitraum hinweg.
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In einem Schritt S40 wird zumindest eines der Teil-Sensorsysteme 10, 20 unabhängig von den anderen Teil-Sensorsystemen 10, 20 aus einem Normalbetrieb in einen Schweigebetrieb versetzt, insbesondere wie im Voranstehenden mit Bezug auf die Steuervorrichtung 50 beschrieben wurde.
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In einem Schritt S50 werden die Sensordaten ausschließlich derjenigen Teil-Sensorsysteme 10, 20, welche sich in dem Normalbetrieb befinden, zum Erzeugen von Ausgabedaten miteinander fusioniert, insbesondere wie im Voranstehenden mit Bezug auf die Datenfusionsvorrichtung 30 beschrieben wurde.
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In einem Schritt S60 werden die erzeugten Ausgabedaten ausgegeben, beispielsweise an einen Verbindungstecker 40 wie im Voranstehenden beschrieben wurde, beispielsweise an einen Verbindungstecker 40, welcher zur Verbindung mit einem Fahrzeug ausgebildet ist. Die erzeugten Ausgabedaten können auch auf andere Weise an ein Fahrzeug ausgegeben werden, etwa drahtlos.
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Es soll verstanden werden, dass das genannte Verfahren nicht auf Radarsensor-Systeme mit genau zwei Teil-Sensorsystem in 10, 20 beschränkt ist sondern ebenso gut auf Radarsensor-Systeme 100 mit mehr als zwei Teil-Sensorsystemen 10, 20 angewendet werden kann, wie dies auch bereits im Voranstehenden ausführlich erläutert wurde.
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Bevorzugt umfasst das Verfahren auch einen Schritt S70, in welchem mindestens ein Teil-Sensorsystem 10, 20, welches in den Schweigebetrieb versetzt wurde, wieder in den Normalbetrieb versetzt wird. Den Schritten S40 des Versetzens in den Schweigebetrieb und S70 des besetzten Sinne Normalbetrieb können jeweils Unter-Schritte zugehören, in welchen Sensordaten der Teil-Sensorsysteme 10, 20 ausgewertet werden und basierend auf den Sensordaten bestimmt wird, ob das jeweilige Teil-Sensorsystem 10, 20 in den Normalbetrieb zu versetzen ist, im Normalbetrieb weiterbetrieben werden soll, in den Schweigebetrieb zu versetzen ist und/oder im Schweigebetrieb weiter betrieben werden soll.
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Obwohl die vorliegende Erfindung anhand bevorzugter Ausführungsbeispiele vorstehend beschrieben wurde, ist sie darauf nicht beschränkt, sondern auf vielfältige Art und Weise modifizierbar. Insbesondere lässt sich die Erfindung in mannigfaltiger Weise verändern oder modifizieren, ohne vom Kern der Erfindung abzuweichen.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102014213171 A1 [0004]
