WO2016156377A1 - Verfahren zum bereitstellen von höheninformationen eines objekts in einem umgebungsbereich eines kraftfahrzeugs an einer kommunikationsschnittstelle, sensoreinrichtung, verarbeitungseinrichtung und kraftfahrzeug - Google Patents

Verfahren zum bereitstellen von höheninformationen eines objekts in einem umgebungsbereich eines kraftfahrzeugs an einer kommunikationsschnittstelle, sensoreinrichtung, verarbeitungseinrichtung und kraftfahrzeug Download PDF

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Markus Heimberger
Jean-Francois Bariant
Axel DURBEC
Anto MICHAEL
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Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh
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Definitions

  • the invention relates to a method for providing information about an object detected in a surrounding area of a motor vehicle, in which the
  • the invention relates to a method for generating a
  • the invention also relates to a computer program product. Furthermore, the invention also relates to a sensor device for a motor vehicle, having at least one sensor and a control unit, wherein the sensor device for providing information about an object detected in an environmental region of the motor vehicle
  • Communication interface is formed in the motor vehicle. Furthermore, the invention also relates to a processing device for generating a
  • the invention also relates to a motor vehicle with a sensor device and / or a
  • Driver assistance system of the vehicle can be accessed.
  • a general Object interface necessary to describe the properties of the object.
  • driver assistance systems are limited suitable.
  • such a general interface which is almost the actual
  • a method in which the provision of information about a detected object in the surrounding area of the motor vehicle is made more suitably on an interface In the context, it is also an object of the present invention, a
  • Computer program product a sensor device for a motor vehicle, a Processing device for a motor vehicle as well as to provide a motor vehicle, in which or in which this object is achieved.
  • Information at least one height information in a sensor device side
  • the method according to the invention now makes it possible to generate more specific information about an object and then to provide this specific information in such a way that it provides a very specific communication interface to the object
  • an associated further control unit is also functionally individually specified.
  • this further control unit is in the context of an individually characterized processing device associated, which in turn is functionally designed to the effect that it uses the provided on the communication interface information and then additionally generated by the further control unit information creates a surrounding area map. This environment map can then turn over another
  • Data interface can be transmitted to a network of the motor vehicle and thus can also be made available to individual driver assistance systems.
  • a transmission to a display unit can take place in the context, where then such a surrounding area map is also displayed or viewed visibly for a user.
  • Preparation or pre-processing stage to provide a very specific communication interface. It is precisely with the aim of creating a more accurate surrounding area map from this information in connection with the control unit of the processing device
  • a height indication is also provided with regard to its correctness with a certain probability information, so that the accuracy of this height indication can still be assessed.
  • specific information about a height of the object also allows a more precise statement about the object and in particular also makes it possible that by further processing the information in this respect then more accurate statements are obtained. In particular, more precise statements can then be made as to whether and, where appropriate, where an object is in
  • a plurality of height classes are specified, and an object is classified into a height class, wherein the associated height class is stored as height information in the sensor device-side control unit and is provided at the communication interface.
  • a first altitude class is given as "low”, a second altitude class as “high” and a third altitude class as "object altitude not assessable.”
  • a division into only three classes affirms the advantages mentioned above Probability can be obtained, then it is only distinguished between a high and a low object Can not such altitude information with or not a sufficient degree of probability is determined, a classification of the object in the third height class, namely in the height class "object height not assessable", is grouped.
  • a probability of correctness of a classification of the object in at least one specific height class is generated and provided as information.
  • a certain accuracy statement can be attached, which then allows an even better assessment of the classification.
  • the object when classified into a height class with a first probability and is classified at least with a second probability into at least one further height class, it depends on the two
  • This decision classification or this final classification is then stored as information in the sensor device-side control unit and provided at the communication interface.
  • this decision classification is again provided with an associated probability value.
  • this probability value is a certain weighting based on the respectively assigned
  • embodiment can be provided that on the basis of additional information, which then for example in the further control unit of
  • Processing device are present, it can be distinguished which
  • a classification into the height classes "low” is carried out if the object can easily be overrun by the motor vehicle
  • the object it may be specified that the object is lower than 25 cm and / or has a detected geometry which is recognized as passable.
  • a surrounding area map is created in the further control unit of the processing device on the basis of the information transmitted via the processing device internal communication interface.
  • the communication interface of the processing device is thus only for
  • this communication interface is not for data exchange with a processor external unit, such as a network of
  • the height information is provided in a data format in the sensor-side control unit, with which the information of the sensor-side control unit compatible for various, connect to the communication interface further control units for generating a surrounding area map formed
  • Processing device are transmitted, in particular there then further processed.
  • Such a specific data format thus enables novel types
  • Functionally associated motor vehicle and by the processing device is dependent on the information of the sensor device, a surrounding area map created or generated, this being carried out in particular in the further control unit.
  • the surrounding area map is displayed on a display unit of the motor vehicle.
  • the invention also relates to a method for producing a
  • An essential idea of the invention lies in the fact that a height information of the object according to the method according to the invention or an advantageous embodiment thereof, as explained above, is provided and in the generation of the
  • the environment area map is made available for use in a driver assistance system and is not displayed further.
  • the environment area map is made available for use in a driver assistance system and is not displayed further.
  • Surrounding area map is then pictorially displayed on a display unit of the motor vehicle, so that even a vehicle occupant can see which objects are located in the surrounding area of the vehicle.
  • This can be advantageous, in particular, in a driver assistance system designed as a parking assistance system when parking in a parking space or parking it out of a parking space.
  • the invention relates to a computer program product, which relates to
  • Execution of a method according to the above aspects is formed when the computer program product is executed on a programmable computer device.
  • the computer device is preferably arranged in the motor vehicle.
  • the invention relates to a sensor device for a motor vehicle with at least one sensor and a control unit, wherein the sensor device for providing information about a in a surrounding area of a
  • the sensor device is furthermore designed to provide the information at a communication interface in the motor vehicle. It is provided that as height information of the object in the sensor device side control unit is stored, and this information at the connected to the sensor device side control unit
  • Communication interface for transmission to and for further processing with a further control unit of the two control units comprehensive and designed to create a surrounding area map processing device is provided.
  • the invention relates to a processing device with a
  • Sensor device side control unit is connected, in particular, the further control unit is designed to create a surrounding area map based on the information transmitted via the communication interface.
  • Surrounding area map is then provided by the processing device.
  • the further control unit is also designed to receive and process information of a further sensor device functionally different from the sensor device comprising the first control unit.
  • the further control unit is also designed, preferably based on the information of the first sensor device and on the basis of the information of the information directly obtained from the further sensor device, to create a surrounding area map.
  • Advantageous embodiments of the method according to the invention are to be regarded as advantageous embodiments of the processing device and of the motor vehicle.
  • the subject components of the processing device and of the motor vehicle are each designed to carry out the respective method steps.
  • the invention relates to a motor vehicle with a sensor device according to the invention and / or a processing device according to the invention.
  • Fig. 1 is a schematic plan view of an embodiment of a
  • Fig. 2 is a schematic representation of an embodiment of a
  • a motor vehicle 1 is shown in a schematic plan view, which has a driver assistance system 2.
  • the driver assistance system 2 can be a parking assistance system, for example.
  • the driver assistance system 2 comprises an evaluation device or
  • Processing device 12 (Fig. 2), comprising a first control unit 3a and another control unit 3b, and an ultrasonic detection device 4 as the first
  • the ultrasonic detection device 4 comprises in
  • Embodiment on the motor vehicle 1 frontally arranged ultrasonic sensors.
  • six ultrasonic sensors 5a, 5b, 5c, 5d, 5e and 5f are present.
  • further ultrasound sensors 6a, 6b, 6c, 6d, 6e and 6f are also installed in a rear region of the motor vehicle 1.
  • Ultrasonic sensors 6a to 6f a rear-side and side surrounding area 8 of the motor vehicle 1 are detected.
  • the ultrasonic sensors 5a to 5f and 6a to 6f are preferably arranged so that the whole to the Motor vehicle 1 existing environmental area, which is then composed of the surrounding areas 7 and 8, is detected.
  • the motor vehicle 1 further comprises a display unit 9, on which pictorial representations can be made. On this display unit 9 can then be displayed in particular a surrounding area map or an environment map. In this case, the motor vehicle 1 is then also shown, for example, in this plan view and the surrounding area is displayed, so that objects detected in the surrounding area 7 and / or 8 are also displayed and recognizable to a vehicle occupant. This can be advantageous, for example, during a parking process or a parking process.
  • the driver assistance system 2 it is possible to detect objects present in the surrounding area 7 and / or surrounding area 8 and also to be able to give statements about the state of such objects on the basis of the information received from the ultrasonic sensors 5a to 5f and / or 6a to 6f.
  • the information of at least some of the ultrasonic sensors 5a to 5f and 6a to 6f is processed in the processing device 12, which is designed in particular for creating a surrounding area map.
  • the motor vehicle 1 comprises in the exemplary embodiment in addition to the ultrasonic detection device 4, which is a first sensor device, at least one second sensor device functionally different from the first sensor device, which is formed in the embodiment by a front camera 10 and / or a rear camera 1 1.
  • the front camera 10 and / or the rear camera 1 1 also detect in the surrounding area 7 or in the surrounding area 8, so that also objects can be detected with it.
  • the sensor device-side control unit 3a and the further control unit 3b, which also represents a fusion control unit, are components of the processing device 12, as shown by way of example in FIG.
  • the processing device 12 is for
  • the environment area map can be used as basic information for a driver assistance system, for example a
  • the further control unit 3b is advantageously designed, in addition to information which it has from the sensor device-side control unit 3a and thus the control unit, which is associated with the ultrasound detection device 4, also for processing or further processing information which they have from a functionally different one Sensor device, for example, the front camera 10 and / or the rear camera 1 1 receives, be formed. Since in this context the information of the different sensor devices are processed,
  • fusion control unit is to be understood accordingly.
  • Communication interface 13 includes a bus 14, via which the data exchange between the control units 3a and 3b takes place. This communication interface 13 is thus a functional and exclusive in terms of their units to be connected
  • the further control unit 3b comprises a processing unit 3c, which is the one of the
  • Control unit 3a further processed information.
  • This processing unit 3c is furthermore provided with a processor unit 3d, in particular a digital one
  • Signal processor the other control unit 3b connected.
  • this processor unit 3d the information received from the further sensor device, in particular the front camera 10 and / or the rear camera 1 1, processed.
  • the entire processing device 12 is via at least one further data interface 15, in particular via two further ones
  • Data interfaces 15 and 16 connected to a network of the motor vehicle.
  • the sensor device side it is provided that the sensor device side
  • Control unit 3a is connected directly via the data interface 15 to the network and the further control unit 3b is connected to the separate data interface 16 directly to the network.
  • the sensor device is the already mentioned ultrasound detection device 4 which, in addition to the ultrasonic sensors 5a to 5f and 6a to 6f, also has the sensor-side control unit 3a.
  • This specific information which is stored in the sensor device-side control unit 3a, becomes at this, in particular, only processor-internal
  • the data format is designed so that a compatible further processing of the information provided can be done in different other control units. This is advantageous if the further control unit 3b, for example
  • height information of an object in the surrounding area 7 and / or the surrounding area 8 is stored in the sensor-device-side control unit 3a and provided to the processor-internal communication interface 13 so as to be also used for internal further processing in the FIG.
  • Processing device 12 to the internal processor furthermore
  • Control unit 3b can be transmitted.
  • Communication interface 13 is provided. There are in particular several
  • Height classes defined and specified, wherein an object is classified in a height class and the associated height class is provided as height information and thus as altitude information at the communication interface 13.
  • a probability of correctness of a classification of the object in at least one of said height classes is then preferably provided as information in addition to or instead of this.
  • the decision classification is performed in the control unit 3a and this decision classification, in particular the decision classification and / or an associated probability of this classification on the
  • Communication interface 13 is provided. In this case, this determination of the decision classification is carried out in particular in the sensor device-side control unit 3a if the object is classified with a first probability into a height class and is classified at least with a second probability in at least one further height class.
  • this information is then provided to the communication interface 13 without a decision classification.
  • the communication interface 13 is merely for data exchange between the processing equipment internals
  • Control units 3a and 3b provided. Therefore, it connects or allows a data exchange therefore only between processing device internal units.

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bereitstellen von Informationen über ein in einem Umgebungsbereich (7, 8) eines Kraftfahrzeugs (1) erfasstes Objekt, bei welchem der Umgebungsbereich (7, 8) mit einer Sensoreinrichtung (4, 10, 11) des Kraftfahrzeugs (1) erfasst wird, und eine Information an einer Kommunikationsschnittstelle im Kraftfahrzeug (1) bereitgestellt wird, wobei als Information eine Höheninformation des Objekts in einer sensoreinrichtungsseitigen Steuereinheit (3a) abgelegt wird und diese Information an der mit der sensoreinrichtungsseitigen Steuereinheit (3a) verbundenen Kommunikationsschnittstelle (13) zur Übertragung an und Weiterverarbeitung mit einer weiteren Steuereinheit (3b) einer die beiden Steuereinheiten (3a, 3b) umfassenden und zur Erstellung einer Umgebungsbereichskarte ausgebildeten Verarbeitungseinrichtung (12) bereitgestellt wird. Die Erfindung betrifft auch eine Sensoreinrichtung, eine Verarbeitungseinrichtung (12) und ein Kraftfahrzeug (1).

Description

Verfahren zum Bereitstellen von Höheninformationen eines Objekts in einem Umgebungsbereich eines Kraftfahrzeugs an einer Kommunikationsschnittstelle, Sensoreinrichtung, Verarbeitungseinrichtung und Kraftfahrzeug
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bereitstellen von Informationen über ein in einem Umgebungsbereich eines Kraftfahrzeugs erfasstes Objekt, bei welchem der
Umgebungsbereich mit einer Sensoreinrichtung des Kraftfahrzeugs erfasst wird. Eine Information wird an einer Kommunikationsschnittstelle im Kraftfahrzeug bereitgestellt. Des Weiteren betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Erzeugen einer
Umgebungsbereichskarte eines Umgebungsbereichs eines Kraftfahrzeugs, bei welchem die Umgebungsbereichskarte auf Basis von Informationen, die mit einer
Sensoreinrichtung des Kraftfahrzeugs erfasst werden und an einer
Kommunikationsschnittstelle bereitgestellt werden, erstellt wird. Darüber hinaus betrifft die Erfindung auch ein Computerprogrammprodukt. Ferner betrifft die Erfindung auch eine Sensoreinrichtung für ein Kraftfahrzeug, mit zumindest einem Sensor und einer Steuereinheit, wobei die Sensoreinrichtung zum Bereitstellen von Informationen über ein in einem Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs erfasstes Objekt an einer
Kommunikationsschnittstelle im Kraftfahrzeug ausgebildet ist. Des Weiteren betrifft die Erfindung auch eine Verarbeitungseinrichtung zur Erzeugung einer
Umgebungsbereichskarte mit einer Sensoreinrichtung. Darüber hinaus betrifft die Erfindung auch ein Kraftfahrzeug mit einer Sensoreinrichtung und/oder einer
Verarbeitungseinrichtung.
Aus der DE 10 2006 049 626 A1 ist ein Verfahren zur Bestimmung der Position und der geometrischen Ausdehnung eines Objekts in einem Umfeld eines Kraftfahrzeugs bekannt. Die Zuordnung eines Messwerts zu einer Population eines Objekts wird dort über ein Gate- Verfahren oder über den Mahalanobis-Abstand durchgeführt.
Darüber hinaus ist aus der DE 10 2009 045 286 A1 ein Verfahren zur Abbildung eines Umfelds eines Kraftfahrzeugs bekannt. Es wird dort vorgesehen, dass detektierte Objekte jeweils mit zwei Koordinatenpunkten und einer zu dem jeweiligen Koordinatenpunkt zugeordneten Positionsunschärfe beschrieben werden. Diese Koordinatenpunkte und die Positionsunschärfe werden als Daten in einer Schnittstelle abgelegt, auf die vom
Fahrerassistenzsystem des Fahrzeugs zugegriffen werden kann. Damit die Daten von Fahrerassistenzsystemen verwendet werden können, ist eine allgemeine Objektschnittstelle notwendig, mit der die Eigenschaften des Objekts beschrieben werden.
Bei den bekannten Verfahren ist die Beurteilung einer Zugehörigkeit eines
Erfassungspunkts nur eingeschränkt möglich, so dass eine entsprechende Ungenauigkeit einhergeht. Dies ist insbesondere dann auch nachteilig für die konkrete Objektbewertung und somit auch folglich für weitere Aussagen, beispielsweise bezüglich einem Freiraum zwischen einem Objekt und dem Kraftfahrzeug und/oder bezüglich einer Eintragung eines derartigen Objekts in eine Umfeldkarte. Nicht zuletzt ist im Stand der Technik die
Bereitstellung von Informationen an einer genannten Schnittstelle verbesserungswürdig, da einerseits nur pauschale und wenig spezifizierte, insbesondere im Hinblick auf eine Weiterverarbeitung oder Weiterleitung wenig angepasste Informationen vorhanden sind und andererseits der Auswerteaufwand für die Informationen, die an dieser Schnittstelle bereits bereitgestellt werden, relativ hoch ist.
Bei der aus dem Stand der Technik bekannten Vorgehensweise werden nur relativ ungenaue Informationen einer sehr allgemeinen Schnittstelle bereitgestellt. Das führt dazu, dass die vorhandenen und bereitgestellten Daten nur zu relativ ungenauen
Aussagen über das Objekt führen und daher für die weitere Verarbeitung oder
Verwendung von Fahrerassistenzsystemen nur eingeschränkt tauglich sind. Darüber hinaus ist eine derartige allgemeine Schnittstelle, die quasi bereits die eigentliche
Verbindung zu dem restlichen Fahrzeugnetzwerk und somit auch zu den
Fahrerassistenzsystemen mit deren Steuergeräten führt, nur bedingt tauglich. Denn es kann hier nur pauschal für alle vorhandenen bereitzustellenden Informationen eine Schnittstelle vorgesehen sein, die daher Nachteile wie Kompatibilitätsprobleme zur Anbindung an andere Fahrzeughersteller spezifische Steuergeräte und Netzwerke aufweist. Darüber hinaus ist die individuelle Bereitstellung von individuell bereits vorverarbeiteten Informationen an dieser allgemeinen Schnittstelle nicht möglich. Auch dies führt zu Einbußen und Kompatibilitätsproblemen dann, wenn mit der
Kommunikationsschnittstelle auch Steuergeräte von Fahrzeugen unterschiedlicher Fahrzeughersteller angeschlossen werden sollen.
Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren zu schaffen, bei welchem die Bereitstellung von Informationen über ein erfasstes Objekt in dem Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs anforderungsgerechter an einer Schnittstelle ermöglicht ist. In dem Zusammenhang ist es auch Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein
Computerprogrammprodukt, eine Sensoreinrichtung für ein Kraftfahrzeug, eine Verarbeitungseinrichtung für ein Kraftfahrzeug als auch ein Kraftfahrzeug zu schaffen, bei welchem bzw. bei welcher diese Aufgabe gelöst ist.
Bei einem erfindungsgemäßen Verfahren zum Bereitstellen von Informationen über ein in einem Umgebungsbereich eines Kraftfahrzeugs erfasstes Objekt wird eine derartige Information an einer Kommunikationsschnittstelle im Kraftfahrzeug bereitgestellt. Ein wesentlicher Gedanke der Erfindung ist darin zu sehen, dass eine Information
bereitgestellt wird, welche eine höhere Präzision und somit eine verbesserte Beurteilung über das beziehungsweise des detektierten Objekts ermöglicht. Daher wird als
Information zumindest eine Höheninformation in einer sensoreinrichtungsseitigen
Steuereinheit abgelegt. Diese Information wird dann in dieser sensoreinrichtungsseitigen Steuereinheit an der mit der sensoreinrichtungsseitigen Steuereinheit verbundenen Kommunikationsschnittstelle zur Übertragung an und Weiterverarbeitung mit einer weiteren Steuereinheit einer die beiden Steuereinheiten umfassenden und zur Erstellung einer Umgebungsbereichskarte ausgebildeten Verarbeitungseinrichtung bereitgestellt.
Durch das erfindungsgemäße Verfahren wird es nun ermöglicht, eine spezifischere Information zu einem Objekt zu generieren und diese spezifische Information dann so bereitzustellen, dass sie einer ganz spezifischen Kommunikationsschnittstelle zur
Verfügung steht. Denn die Kommunikationsschnittstelle, an der dann diese individuelle Information bereitsteht, ist nicht eine allgemeine Datenschnittstelle, die die Verbindung zum kompletten Netzwerk des Fahrzeugs darstellt, sondern ist demgegenüber quasi eine andere, insbesondere einer derartigen Schnittstelle vorher geschalteten
Kommunikationsschnittstelle. Denn sie ist so ausgestaltet und zur Verbindung
vorgesehen, dass eine damit verbundene weitere Steuereinheit auch funktionell individuell spezifiziert ist. Denn diese weitere Steuereinheit ist in dem Zusammenhang einer individuell charakterisierten Verarbeitungseinrichtung zugehörig, die für sich gesehen wiederum funktionell dahingehend ausgebildet ist, dass sie anhand der an der Kommunikationsschnittstelle bereitgestellten Informationen und der dann durch die weitere Steuereinheit zusätzlich generierten Informationen eine Umgebungsbereichskarte erstellt. Diese Umgebungsbereichskarte kann dann wiederum über eine weitere
Datenschnittstelle in ein Netzwerk des Kraftfahrzeugs übertragen werden und kann somit auch individuellen Fahrerassistenzsystemen zur Verfügung gestellt werden. Insbesondere kann in dem Zusammenhang dann auch eine Übermittlung an eine Anzeigeeinheit erfolgen, wo dann eine derartige Umgebungsbereichskarte auch für einen Nutzer einsehbar beziehungsweise betrachtbar dargestellt wird. Durch ein derartiges erfindungsgemäßes Verfahren, ist es nunmehr wesentlich bedarfsgerechter ermöglicht, individuelle Informationen in einer individuellen
Aufbereitungs- beziehungsweise Vorverarbeitungsstufe an einer ganz spezifischen Kommunikationsschnittstelle bereitzustellen. Gerade mit dem Ziel, dann aus diesen Informationen in Verbindung mit der Steuereinheit der Verarbeitungseinrichtung eine genauere Umgebungsbereichskarte zu erstellen, ist eine derartige
Aufteilungsvorgehensweise bei dem Verfahren besonders vorteilhaft.
Insbesondere wird als Information eine Wahrscheinlichkeitsaussage, mit welcher Wahrscheinlichkeit die bestimmte Höhe korrekt ist, erzeugt und an der
Kommunikationsschnittstelle bereitgestellt. Dadurch wird eine Höhenangabe auch bezüglich ihrer Korrektheit mit einer gewissen Wahrscheinlichkeitsinformation versehen, sodass die Genauigkeit dieser Höhenangabe noch beurteilt werden kann. Gerade eine derartige spezifische Information über eine Höhe des Objekts ermöglicht auch eine präzisere Aussage über das Objekt und ermöglicht insbesondere auch, dass durch eine Weiterverarbeitung der Information auch diesbezüglich dann genauere Aussagen erhalten werden. Insbesondere lassen sich dadurch dann auch genauere Aussagen dahingehend treffen, ob und gegebenenfalls wo ein Objekt in eine
Umgebungsbereichskarte einzutragen ist.
Bei einer vorteilhaften Ausführung werden mehrere Höhenklassen vorgegeben, und ein Objekt wird in eine Höhenklasse klassifiziert, wobei die zugeordnete Höhenklasse als Information der Höhe in der sensoreinrichtungsseitigen Steuereinheit abgelegt wird und an der Kommunikationsschnittstelle bereitgestellt wird.
Durch eine derartige Ausgestaltung kann eine ausreichende Höhenangabe mit deutlich reduziertem Verarbeitungsaufwand erzielt werden. Indem entsprechende Klassen vorgegeben werden, muss nicht mehr eine exakte Höhe umfänglich und aufwendig bis in hohe Detailtiefe bereitgestellt werden. Der Rechenaufwand wird dadurch deutlich reduziert.
Vorzugsweise wird eine erste Höhenklasse als„niedrig", eine zweite Höhenklasse als „hoch" und eine dritte Höhenklasse als„Objekthöhe nicht beurteilbar" vorgegeben. Durch eine solche Aufteilung in lediglich drei Klassen werden die oben genannten Vorteile nochmals bekräftigt. Kann eine Höheninformation mit spezifischer Wahrscheinlichkeit gewonnen werden, so wird dann lediglich zwischen einem hohen und einem niedrigen Objekt unterschieden. Kann eine derartige Höhenangabe nicht oder mit nicht ausreichender Wahrscheinlichkeit festgestellt werden, so wird eine Klassifikation des Objekts in die dritte Höhenklasse, nämlich in die Höhenklasse„Objekthöhe nicht beurteilbar", eingruppiert.
Es wird insbesondere als Information eine Wahrscheinlichkeit einer Korrektheit einer Klassifikation des Objekts in zumindest eine spezifische Höhenklasse erzeugt und bereitgestellt. Auch dadurch lässt sich dann zusätzlich zu der Klassifikation eine gewisse Genauigkeitsaussage beifügen, die eine dann auch noch bessere Beurteilung der Klassifikation zulässt.
Vorzugsweise wird dann, wenn das Objekt mit einer ersten Wahrscheinlichkeit in eine Höhenklasse klassifiziert wird und zumindest mit einer zweiten Wahrscheinlichkeit in zumindest eine weitere Höhenklasse klassifiziert wird, abhängig von den beiden
Wahrscheinlichkeiten entschieden, in welche Höhenklasse das Objekt final klassifiziert wird. Diese Entscheidungs-Klassifikation beziehungsweise diese finale Klassifikation wird dann als Information in der sensoreinrichtungsseitigen Steuereinheit abgelegt und an der Kommunikationsschnittstelle bereitgestellt. Insbesondere wird diese Entscheidungs- Klassifikation auch wiederum mit einem zugehörigen Wahrscheinlichkeitswert bereitgestellt. Treten somit Situationen auf, bei denen mit nicht vernachlässigbaren Wahrscheinlichkeiten das Objekt sowohl als niedrig als auch als hoch angesehen werden kann, wird eine weitere Präzision der Klassifikation durchgeführt. Insbesondere wird hier auch dann eine gewisse Gewichtung anhand der jeweils zugeordneten
Wahrscheinlichkeiten vorgenommen. Eine derartige Situation kann insbesondere dann auftreten, wenn die Höhe des tatsächlichen Objekts erfasst wurde, die innerhalb eines geringen Toleranzbereichs um einen Höhenschwellwert liegt, der zwischen den
Höhenklassen„niedrig" und„hoch" unterscheidet. Darüber hinaus kann eine derartige Situation auch dann auftreten, wenn unterschiedliche mehrere Erfassungspunkte beziehungsweise Messpunkte von einem Objekt erhalten werden und auch hier dann nur mit spezifischer Wahrscheinlichkeit beurteilt werden kann, ob und welche
Erfassungspunkte denn von einem Objekt sind.
Es kann jedoch auch vorgesehen sein, dass dann, wenn das Objekt mit einer ersten Wahrscheinlichkeit in eine Höhenklasse klassifiziert wird und zumindest mit einer zweiten Wahrscheinlichkeit in zumindest eine weitere Höhenklasse klassifiziert wird, beide Klassifikationen, insbesondere mit den zugehörigen Wahrscheinlichkeiten, dann als Information in der sensoreinrichtungsseitigen Steuereinheit abgelegt werden und an der Kommunikationsschnittstelle bereitgestellt werden. Bei einer derartigen alternativen Ausgestaltung kann nämlich dann vorgesehen sein, dass auf Basis von Zusatzinformationen, die dann beispielsweise in der weiteren Steuereinheit der
Verarbeitungseinrichtung vorhanden sind, unterschieden werden kann, welche
Höhenklassifikation durchgeführt wird. Ebenso kann es jedoch dann auch Situationen geben, bei denen beide Klassifikationen mit den zugehörigen Wahrscheinlichkeiten in der weiteren Steuereinheit weiterverarbeitet werden und diesbezüglich auch benötigt werden.
Insbesondere wird eine Klassifikation in die Höhenklassen„niedrig" durchgeführt, wenn das Objekt vom Kraftfahrzeug leicht überfahrbar ist. Hierzu kann vorgegeben sein, dass das Objekt niedriger 25cm ist und/oder eine erfasste Geometrie aufweist, die als überfahrbar erkannt wird.
Bei einer vorteilhaften Ausführung werden die Steuereinheiten der
Verarbeitungseinrichtung zum Datenaustausch mit einem Bus der
Kommunikationsschnittstelle verbunden.
Insbesondere wird in der weiteren Steuereinheit der Verarbeitungseinrichtung auf Basis der über die verarbeitungseinrichtungsinterne Kommunikationsschnittstelle übermittelten Information eine Umgebungsbereichskarte erstellt.
Die Kommunikationsschnittstelle der Verarbeitungseinrichtung ist somit nur zum
Datenaustausch zwischen den Steuereinheiten der Verarbeitungseinrichtung ausgebildet. Insbesondere ist diese Kommunikationsschnittstelle nicht zum Datenaustausch mit einer verarbeitungseinrichtungsexternen Einheit, beispielsweise einem Netzwerk des
Kraftfahrzeugs, ausgebildet.
Vorzugsweise wird die Höheninformation in einem Datenformat in der sensorseitigen Steuereinheit bereitgestellt, mit welchem die Information der sensorseitigen Steuereinheit kompatibel für verschiedene, an die Kommunikationsschnittstelle anschließbare weitere Steuereinheiten zur Erzeugung einer Umgebungsbereichskarte ausgebildeten
Verarbeitungseinrichtung übertragen werden, insbesondere dort dann weiterverarbeitet werden. Ein derartiges spezifisches Datenformat ermöglicht somit neuartige
Informationen einer Sensoreinrichtung flexibel und bedarfsgerechter bereitzustellen.
Vorzugsweise werden die Steuereinheiten einer Verarbeitungseinrichtung des
Kraftfahrzeugs funktionell zugeordnet, und durch die Verarbeitungseinrichtung wird abhängig von den Informationen der Sensoreinrichtung eine Umgebungsbereichskarte erstellt beziehungsweise erzeugt, wobei dies insbesondere in der weiteren Steuereinheit durchgeführt wird.
Es kann vorgesehen sein, dass die Umgebungsbereichskarte auf einer Anzeigeeinheit des Kraftfahrzeugs angezeigt wird.
Des Weiteren betrifft die Erfindung auch ein Verfahren zum Erzeugen einer
Umgebungsbereichskarte eines Umgebungsbereichs eines Kraftfahrzeugs, bei welchem die Umgebungsbereichskarte auf Basis von Informationen, die mit einer
Sensoreinrichtung des Kraftfahrzeugs erfasst werden, erstellt wird. Ein wesentlicher Gedanke der Erfindung ist darin zu sehen, dass eine Höheninformation des Objekts gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahren oder einer vorteilhaften Ausgestaltung davon, wie es oben erläutert wurde, bereitgestellt wird und bei der Erzeugung der
Umgebungsbereichskarte berücksichtigt wird.
Des Weiteren kann vorgesehen sein, dass die Umgebungsbereichskarte zur Verwendung bei einem Fahrerassistenzsystem zur Verfügung gestellt wird und nicht weiter angezeigt wird. Es kann jedoch auch vorgesehen sein, dass eine derartige
Umgebungsbereichskarte dann an einer Anzeigeeinheit des Kraftfahrzeugs bildhaft dargestellt wird, so dass auch ein Fahrzeuginsasse sehen kann, welche Objekte sich im Umgebungsbereich des Fahrzeugs befinden. Dies kann insbesondere bei einem als Parkassistenzsystem ausgebildeten Fahrerassistenzsystems vorteilhaft sein, wenn in eine Parklücke eingeparkt wird oder aus einer Parklücke ausgeparkt wird.
Des Weiteren betrifft die Erfindung ein Computerprogrammprodukt, welches zum
Ausführen eines Verfahrens gemäß den oben genannten Aspekten ausgebildet ist, wenn das Computerprogrammprodukt auf einer programmierbaren Computereinrichtung ausgeführt wird. Die Computereinrichtung ist vorzugsweise in dem Kraftfahrzeug angeordnet.
Des Weiteren betrifft die Erfindung eine Sensoreinrichtung für ein Kraftfahrzeug mit zumindest einem Sensor und einer Steuereinheit, wobei die Sensoreinrichtung zum Bereitstellen von Informationen über ein in einem Umgebungsbereich eines
Kraftfahrzeugs erfasstes Objekt ausgebildet ist. Die Sensoreinrichtung ist darüber hinaus zur Bereitstellung der Information an einer Kommunikationsschnittstelle im Kraftfahrzeug ausgebildet. Es ist vorgesehen, dass als Information eine Höheninformation des Objekts in der sensoreinrichtungsseitigen Steuereinheit abgelegt ist, und diese Information an der mit der sensoreinrichtungsseitigen Steuereinheit verbundenen
Kommunikationsschnittstelle zur Übertragung an und zur Weiterverarbeitung mit einer weiteren Steuereinheit einer die beiden Steuereinheiten umfassenden und zur Erstellung einer Umgebungsbereichskarte ausgebildeten Verarbeitungseinrichtung bereitgestellt ist.
Des Weiteren betrifft die Erfindung eine Verarbeitungseinrichtung mit einer
erfindungsgemäßen Sensoreinrichtung und mit einer weiteren Steuereinheit, die über eine verarbeitungseinrichtungsinterne Kommunikationsschnittstelle mit der
sensoreinrichtungsseitigen Steuereinheit verbunden ist, wobei insbesondere die weitere Steuereinheit zur Erstellung einer Umgebungsbereichskarte auf Basis der über die Kommunikationsschnittstelle übertragenen Informationen ausgebildet ist. Die
Umgebungsbereichskarte ist dann von der Verarbeitungseinrichtung bereitgestellt.
Besonders bevorzugt ist es, dass die weitere Steuereinheit auch zum Empfangen und zur Verarbeitung von Informationen einer von der Sensoreinrichtung umfassend die erste Steuereinheit funktionell unterschiedliche weitere Sensoreinrichtung ausgebildet ist. Dadurch ist die weitere Steuereinheit auch dazu ausgebildet, vorzugsweise auf Basis der Informationen der erste Sensoreinrichtung und auf Basis der Informationen der direkt von der weiteren Sensoreinrichtung erhaltenen Informationen eine Umgebungsbereichskarte zu erstellen.
Vorteilhafte Ausführungen des erfindungsgemäßen Verfahrens sind als vorteilhafte Ausführungen der Verarbeitungseinrichtung und des Kraftfahrzeugs anzusehen. Die gegenständlichen Komponenten der Verarbeitungseinrichtung und des Kraftfahrzeugs sind dazu jeweils dazu ausgebildet, die jeweiligen Verfahrensschritte durchzuführen.
Des Weiteren betrifft die Erfindung ein Kraftfahrzeug mit einer erfindungsgemäßen Sensoreinrichtung und/oder einer erfindungsgemäßen Verarbeitungseinrichtung.
Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen, sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen
Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Es sind somit auch Ausführungen von der Erfindung als umfasst und offenbart anzusehen, die in den Figuren nicht explizit gezeigt und erläutert sind, jedoch durch separierte Merkmalskombinationen aus den erläuterten Ausführungen hervorgehen und erzeugbar sind. Es sind auch Ausführungen und Merkmalskombinationen als offenbart anzusehen, die somit nicht alle Merkmale eines ursprünglich formulierten unabhängigen Anspruchs aufweisen.
Ausführungsbeispiele der Erfindung werden nachfolgend anhand schematischer
Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:
Fig. 1 eine schematische Draufsicht auf ein Ausführungsbeispiel eines
erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs mit einem Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Verarbeitungseinrichtung; und
Fig. 2 eine schematische Darstellung eines Ausführungsbeispiels einer
erfindungsgemäßen Verarbeitungseinrichtung.
In den Figuren werden gleiche oder funktionsgleiche Elemente mit den gleichen
Bezugszeichen versehen.
In Fig. 1 ist in einer schematischen Draufsichtdarstellung ein Kraftfahrzeug 1 gezeigt, welches ein Fahrerassistenzsystem 2 aufweist. Das Fahrerassistenzsystem 2 kann beispielsweise ein Parkassistenzsystem sein.
Das Fahrerassistenzsystem 2 umfasst eine Auswerteeinrichtung bzw.
Verarbeitungseinrichtung 12 (Fig. 2), umfassend eine erste Steuereinheit 3a und eine weitere Steuereinheit 3b, und eine Ultraschall-Detektionseinrichtung 4 als erste
Sensoreinrichtung. Die Ultraschall-Detektionseinrichtung 4 umfasst im
Ausführungsbeispiel am Kraftfahrzeug 1 frontseitig angeordnete Ultraschallsensoren. Hier sind im Ausführungsbeispiel sechs Ultraschallsensoren 5a, 5b, 5c, 5d, 5e und 5f vorhanden. Darüber hinaus sind im Ausführungsbeispiel auch in einem Heckbereich des Kraftfahrzeugs 1 weitere Ultraschallsensoren 6a, 6b, 6c, 6d, 6e und 6f verbaut. Mit den frontseitigen Ultraschallsensoren 5a bis 5f kann ein frontseitiger und seitlicher
Umgebungsbereich 7 erfasst werden. Demgegenüber kann mit den heckseitigen
Ultraschallsensoren 6a bis 6f ein heckseitiger und seitlicher Umgebungsbereich 8 des Kraftfahrzeugs 1 erfasst werden. In dem Zusammenhang sind die Ultraschallsensoren 5a bis 5f und 6a bis 6f vorzugsweise so angeordnet, dass der gesamte, um das Kraftfahrzeug 1 vorhandene Umgebungsbereich, der dann aus den Umgebungsbereichen 7 und 8 zusammengesetzt ist, erfasst wird.
Das Kraftfahrzeug 1 umfasst darüber hinaus eine Anzeigeeinheit 9, auf der bildhafte Darstellungen erfolgen können. Auf dieser Anzeigeeinheit 9 kann dann insbesondere eine Umgebungsbereichskarte beziehungsweise eine Umfeldkarte angezeigt werden. Dabei wird dann das Kraftfahrzeug 1 beispielsweise auch in dieser Draufsichtdarstellung gezeigt und der Umgebungsbereich dargestellt, sodass auch in dem Umgebungsbereich 7 und/oder 8 detektierte Objekte angezeigt und für einen Fahrzeuginsassen erkenntlich sind. Dies kann beispielsweise bei einem Einparkvorgang oder einem Ausparkvorgang vorteilhaft sein.
Mit dem Fahrerassistenzsystem 2 ist es ermöglicht, dass im Umgebungsbereich 7 und/oder Umgebungsbereich 8 vorhandene Objekte detektiert werden und auch auf Basis der von Ultraschallsensoren 5a bis 5f und/oder 6a bis 6f erhaltenen Informationen Aussagen über den Zustand von derartigen Objekten gegeben werden können.
Insbesondere ist vorgesehen, dass in der Verarbeitungseinrichtung 12, die insbesondere zur Erstellung einer Umgebungsbereichskarte ausgebildet ist, die Informationen zumindest einiger Ultraschallsensoren 5a bis 5f sowie 6a bis 6f verarbeitet werden.
Das Kraftfahrzeug 1 umfasst im Ausführungsbeispiel neben der Ultraschall- Detektionseinrichtung 4, die eine erste Sensoreinrichtung darstellt, zumindest eine zur ersten Sensoreinrichtung funktionell unterschiedlich arbeitende zweite Sensoreinrichtung, die im Ausführungsbeispiel durch eine Frontkamera 10 und/oder eine Heckkamera 1 1 gebildet ist. Die Frontkamera 10 und/oder die Heckkamera 1 1 detektieren ebenfalls in dem Umgebungsbereich 7 beziehungsweise in dem Umgebungsbereich 8, so dass auch damit Objekte erfasst werden können.
Die sensoreinrichtungsseitige Steuereinheit 3a und die weitere Steuereinheit 3b, die auch eine Fusions-Steuereinheit darstellt, sind Bestandteile der Verarbeitungseinrichtung 12, wie sie in Fig. 2 beispielhaft gezeigt ist. Die Verarbeitungseinrichtung 12 ist zur
Erzeugung einer Umgebungsbereichskarte ausgebildet. Die Umgebungsbereichskarte kann als Basisinformation für ein Fahrerassistenzsystem, beispielsweise ein
Parkassistenzsystem, zugrundegelegt werden. Sie kann zusätzlich auch auf einem Bildschirm beziehungsweise der Anzeigeeinheit 9 angezeigt werden. Die weitere Steuereinheit 3b ist vorteilhafterweise dazu ausgebildet, neben Informationen, die sie von der sensoreinrichtungsseitigen Steuereinheit 3a und somit der Steuereinheit, die zu der Ultraschall-Detektionseinrichtung 4 zugehörig ist, auch zur Verarbeitung beziehungsweise zur Weiterverarbeitung von Informationen, die sie von einer dazu funktionell unterschiedlichen Sensoreinrichtung, beispielsweise der Frontkamera 10 und/oder der Heckkamera 1 1 erhält, ausgebildet sein. Da in dem Zusammenhang die Informationen der unterschiedlichen Sensoreinrichtungen verarbeitet werden,
insbesondere fusioniert werden, ist auch die Bezeichnung Fusions-Steuereinheit entsprechend zu verstehen.
Bei der Darstellung in Fig. 2 sind die Steuereinheiten 3a und 3b durch eine
Kommunikationsschnittstelle 13 zum Datenaustausch verbunden. Diese
Kommunikationsschnittstelle 13 umfasst einen Bus 14, über den der Datenaustausch zwischen den Steuereinheiten 3a und 3b erfolgt. Diese Kommunikationsschnittstelle 13 ist somit eine funktionell und bezüglich ihrer zu verbindenden Einheiten exklusive
Schnittstelle, die zu dieser Verarbeitungseinrichtung 12, die funktionell individuell ausgebildet ist, nämlich zum Erstellen einer Umgebungsbereichskarte, zugehörig ist. Die weitere Steuereinheit 3b umfasst eine Verarbeitungseinheit 3c, die die von der
Steuereinheit 3a übertragene Information weiterverarbeitet. Diese Verarbeitungseinheit 3c ist darüber hinaus mit einer Prozessoreinheit 3d, insbesondere einem digitalen
Signalprozessor, der weiteren Steuereinheit 3b verbunden. Bei dieser Prozessoreinheit 3d werden die von der weiteren Sensoreinrichtung, insbesondere der Frontkamera 10 und/oder der Heckkamera 1 1 , erhaltenen Informationen aufbereitet.
Wie darüber hinaus zu erkennen ist, ist die gesamte Verarbeitungseinrichtung 12 über zumindest eine weitere Datenschnittstelle 15, insbesondere über zwei weitere
Datenschnittstellen 15 und 16 an ein Netzwerk des Kraftfahrzeugs angebunden. Im Ausführungsbeispiel ist dazu vorgesehen, dass die sensoreinrichtungsseitige
Steuereinheit 3a direkt über die Datenschnittstelle 15 mit dem Netzwerk verbunden ist und die weitere Steuereinheit 3b mit der dazu separaten Datenschnittstelle 16 direkt mit dem Netzwerk verbunden ist.
Die Sensoreinrichtung ist im Ausführungsbeispiel die bereits genannte Ultraschall- Detektionseinrichtung 4, die neben den Ultraschallsensoren 5a bis 5f und 6a bis 6f auch die sensorseitige Steuereinheit 3a aufweist. Diese spezifische Information, die in der sensoreinrichtungsseitigen Steuereinheit 3a abgelegt wird, wird an dieser insbesondere nur verarbeitungseinrichtungsinterne
Einheiten verbindenen Kommunikationsschnittstelle 13 in einem spezifischen
Datenformat bereitgestellt und zwar derart, dass sie an die weitere Steuereinheit 3b der Verarbeitungseinrichtung 12 einfach übertragen und dort weiterverarbeitet werden kann, um dann insbesondere die Umgebungsbereichskarte zu erstellen.
Das Datenformat ist dabei so gestaltet, dass eine kompatible Weiterverarbeitung der bereitgestellten Information in unterschiedlichen weiteren Steuereinheiten erfolgen kann. Dies ist dann vorteilhaft, wenn die weitere Steuereinheit 3b beispielsweise
fahrzeugherstellerindividuell ausgestaltet ist. Die Kompatibilität dieses Datenformats ist daher ein wesentlicher Vorteil, um fahrzeugherstellerübergreifend die gleiche Struktur der Verarbeitungseinrichtung gestalten zu können und dennoch eine individuelle
Weiterverarbeitung der von der sensoreinrichtungsseitigen Steuereinheit 3a generierten Information durchführen zu können.
Als Information wird eine Höheninformation eines Objekts in dem Umgebungsbereich 7 und/oder dem Umgebungsbereich 8 in der sensoreinrichtungsseitigen Steuereinheit 3a abgelegt und an der verarbeitungseinrichtungsinternen Kommunikationsschnittstelle 13 bereitgestellt, sodass sie auch zur internen weiteren Verarbeitung in der
Verarbeitungseinrichtung 12 an die verarbeitungseinrichtungsinterne weitere
Steuereinheit 3b übertragen werden kann.
Insbesondere wird dazu als Information auch eine Wahrscheinlichkeitsaussage, mit welcher Wahrscheinlichkeit die bestimmte Höhe korrekt ist, erzeugt und an der
Kommunikationsschnittstelle 13 bereitgestellt. Es werden insbesondere mehrere
Höhenklassen definiert und vorgegeben, wobei ein Objekt in eine Höhenklasse klassifiziert wird und die zugeordnete Höhenklasse als Information der Höhe und somit als Höheninformation an der Kommunikationsschnittstelle 13 bereitgestellt wird.
Insbesondere werden drei Höhenklassen, nämlich die Höhenklasse„niedrig", die
Höhenklasse„hoch" und die Höhenklasse„Objekthöhe nicht beurteilbar" vorgegeben. An der Kommunikationsschnittstelle 13 wird dann als Information vorzugsweise zusätzlich oder anstatt dazu eine Wahrscheinlichkeit einer Korrektheit einer Klassifikation des Objekts in zumindest eine dieser genannten Höhenklassen bereitgestellt.
Vorzugsweise wird in der Steuereinheit 3a die Entscheidungs-Klassifikation durchgeführt und diese Entscheidungs-Klassifikation, insbesondere die Entscheidungs-Klassifikation und/oder eine zugehörige Wahrscheinlichkeit zu dieser Klassifikation an der
Kommunikationsschnittstelle 13 bereitgestellt. Dabei wird insbesondere in der sensoreinrichtungsseitigen Steuereinheit 3a diese Bestimmung der Entscheidungs- Klassifikation durchgeführt, wenn das Objekt mit einer ersten Wahrscheinlichkeit in eine Höhenklasse klassifiziert wird und zumindest mit einer zweiten Wahrscheinlichkeit in zumindest eine weitere Höhenklasse klassifiziert wird.
Es kann alternativ jedoch auch vorgesehen sein, dass bei einer derartigen multiplen Klassifikation eines Objekts in Höhenklassen mit zugehörigen Wahrscheinlichkeiten der jeweiligen Klassifikation diese Informationen dann ohne Entscheidungs-Klassifikation an der Kommunikationsschnittstelle 13 bereitgestellt werden.
Wie aus der Darstellung in Fig. 2 zu erkennen ist, ist die Kommunikationsschnittstelle 13 lediglich zum Datenaustausch zwischen den verarbeitungseinrichtungsinternen
Steuereinheiten 3a und 3b vorgesehen. Sie verbindet daher beziehungsweise ermöglicht einen Datenaustausch daher nur zwischen verarbeitungseinrichtungsinternen Einheiten.

Claims

Patentansprüche
1 . Verfahren zum Bereitstellen von Informationen über ein in einem
Umgebungsbereich (7, 8) eines Kraftfahrzeugs (1 ) erfasstes Objekt, bei welchem der Umgebungsbereich (7, 8) mit einer Sensoreinrichtung (4, 10, 1 1 ) des
Kraftfahrzeugs (1 ) erfasst wird, und eine Information an einer
Kommunikationsschnittstelle im Kraftfahrzeug (1 ) bereitgestellt wird,
dadurch gekennzeichnet, dass
als Information eine Höheninformation des Objekts in einer
sensoreinrichtungsseitigen Steuereinheit (3a) abgelegt wird und diese Information an der mit der sensoreinrichtungsseitigen Steuereinheit (3a) verbundenen Kommunikationsschnittstelle (13) zur Übertragung an und Weiterverarbeitung mit einer weiteren Steuereinheit (3b) einer die beiden Steuereinheiten (3a, 3b) umfassenden und zur Erstellung einer Umgebungsbereichskarte ausgebildeten Verarbeitungseinrichtung (12) bereitgestellt wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1 ,
dadurch gekennzeichnet, dass
als Information eine Wahrscheinlichkeitsaussage, mit welcher Wahrscheinlichkeit die Höheninformation korrekt ist, erzeugt und bereitgestellt wird.
3. Verfahren nach Anspruch 2,
dadurch gekennzeichnet, dass
mehrere Höhenklassen vorgegeben werden, und ein Objekt in eine Höhenklasse klassifiziert wird und die zugeordnete Höhenklasse als Höheninformation bereitgestellt wird.
4. Verfahren nach Anspruch 3,
dadurch gekennzeichnet, dass
eine erste Höhenklasse als„niedrig", eine zweite Höhenklasse als„hoch" und eine dritte Höhenklasse als„Objekthöhe nicht beurteilbar" vorgegeben werden.
5. Verfahren nach Anspruch 4,
dadurch gekennzeichnet, dass als Höheninformation eine Wahrscheinlichkeit einer Korrektheit einer Klassifikation des Objekts in zumindest eine spezifische Höhenklasse erzeugt und bereitgestellt wird.
6. Verfahren nach Anspruch 5,
dadurch gekennzeichnet, dass
dann, wenn das Objekt mit einer ersten Wahrscheinlichkeit in eine Höhenklasse klassifiziert wird und zumindest mit einer zweiten Wahrscheinlichkeit in zumindest eine weitere Höhenklasse klassifiziert wird, abhängig von den beiden
Wahrscheinlichkeiten entschieden wird, in welche Höhenklasse das Objekt klassifiziert wird, wobei diese Entscheidungs-Klassifikation, insbesondere mit der zugehörigen Wahrscheinlichkeit, dann als Höheninformation bereitgestellt wird.
7. Verfahren nach Anspruch 5,
dadurch gekennzeichnet, dass
dann, wenn das Objekt mit einer ersten Wahrscheinlichkeit in eine Höhenklasse klassifiziert wird und zumindest mit einer zweiten Wahrscheinlichkeit in zumindest eine weitere Höhenklasse klassifiziert wird, beide Klassifikationen, insbesondere mit den zugehörigen Wahrscheinlichkeiten, dann als Höheninformation bereitgestellt werden.
8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche ,
dadurch gekennzeichnet, dass
die Steuereinheiten (3a, 3b) der Verarbeitungseinrichtung (12) zum Datenaustausch mit einem Bus (14) der Kommunikationsschnittstelle (13) verbunden werden und/oder in der weiteren Steuereinheit (3b) auf Basis der über die
verarbeitungseinrichtungsinternen Kommunikationsschnittstelle (13) übermittelten Höheninformation eine Umgebungsbereichskarte erstellt wird.
9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
die Höheninformation in einem Datenformat in der sensorseitigen Steuereinheit (3a) bereitgestellt wird, mit welchem die Information der sensorseitigen Steuereinheit (3a) kompatibel für verschiedene, an die Kommunikationsschnittstelle (13) anschließbare weitere Steuereinheiten (3b) übertragen werden kann, insbesondere dort dann weiterverarbeitet werden kann.
10. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche ,
dadurch gekennzeichnet, dass
die Steuereinheiten (3a, 3b) der Verarbeitungseinrichtung (12) des Kraftfahrzeugs funktionell zugeordnet werden und durch die Verarbeitungseinrichtung (12) abhängig von den Informationen der Sensoreinrichtung (4, 10, 1 1 ) eine
Umgebungsbereichskarte erzeugt wird.
1 1 . Verfahren nach Anspruch 10,
dadurch gekennzeichnet, dass
die Umgebungsbereichskarte auf einer Anzeigeeinheit (9) des Kraftfahrzeugs (1 ) angezeigt wird.
12. Verfahren zum Erzeugen einer Umgebungsbereichskarte eines
Umgebungsbereichs (7, 8) eines Kraftfahrzeugs (1 ), bei welchem die
Umgebungsbereichskarte auf Basis von Informationen, die mit einer
Sensoreinrichtung (4, 10, 1 1 ) des Kraftfahrzeugs (1 ) erfasst werden, erstellt wird, dadurch gekennzeichnet, dass
eine Höheninformation des Objekts, die nach einem Verfahren gemäß den
Ansprüchen 1 bis 1 1 bereitgestellt wird, bei der Erzeugung der
Umgebungsbereichskarte berücksichtigt wird.
12. Computerprogrammprodukt, zum Ausführen eines Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wenn das Computerprogrammprodukt auf einer programmierbaren Computereinrichtung ausgeführt wird.
13. Sensoreinrichtung (4, 10, 1 1 ) für ein Kraftfahrzeug (1 ), mit zumindest einem Sensor (5a bis 5f, 6a bis 6f , 10, 1 1 ) und einer Steuereinheit (3a), wobei die
Sensoreinrichtung (4, 10, 1 1 ) zum Bereitstellen von Informationen über ein in einem Umgebungsbereich (7, 8) eines Kraftfahrzeugs (1 ) erfasstes Objekt an einer Kommunikationsschnittstelle im Kraftfahrzeug (1 ) ausgebildet ist,
dadurch gekennzeichnet, dass als Information eine Höheninformation des Objekts in einer
sensoreinrichtungsseitigen Steuereinheit (3a) abgelegt ist, und diese Information an einer mit der sensoreinrichtungsseitigen Steuereinheit (3a) verbundenen
Kommunikationsschnittstelle (13) zur Übertragung an und zur Weiterverarbeitung mit einer weiteren Steuereinheit (3b) einer die beiden Steuereinheiten (3a, 3b) umfassenden und zur Erstellung einer Umgebungsbereichskarte ausgebildeten Verarbeitungseinrichtung (12) bereitgestellt ist.
14. Verarbeitungseinrichtung (12) mit einer Sensoreinrichtung (4, 10, 1 1 ) nach
Anspruch 13, und mit einer weiteren Steuereinheit (3b), die über eine
verarbeitungseinrichtungsinternen Kommunikationsschnittstelle (13) mit der sensoreinrichtungsseitigen Steuereinheit (3b) verbunden ist, wobei die weitere Steuereinheit (3b) zur Erstellung einer Umgebungsbereichskarte auf Basis der über die Kommunikationsschnittstelle (13) übertragenen Information ausgebildet ist, und insbesondere die Umgebungsbereichskarte von der Verarbeitungseinrichtung (12) bereitgestellt ist.
15. Verarbeitungseinrichtung (12) nach Anspruch 13,
dadurch gekennzeichnet, dass
die weitere Steuereinheit (3b) auch zum Empfangen und zur Verarbeitung von Informationen einer von der Sensoreinrichtung (4), umfassend die erste
Steuereinheit (3a), funktionell unterschiedlichen weiteren Sensoreinrichtung (10, 1 1 ) ausgebildet ist.
16. Kraftfahrzeug mit einer Sensoreinrichtung (4, 10, 1 1 ) nach Anspruch 13 und/oder einer Verarbeitungseinrichtung (12) nach Anspruch 14 oder 15.
PCT/EP2016/056893 2015-03-31 2016-03-30 Verfahren zum bereitstellen von höheninformationen eines objekts in einem umgebungsbereich eines kraftfahrzeugs an einer kommunikationsschnittstelle, sensoreinrichtung, verarbeitungseinrichtung und kraftfahrzeug WO2016156377A1 (de)

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