JPH0323375B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0323375B2 JPH0323375B2 JP56169077A JP16907781A JPH0323375B2 JP H0323375 B2 JPH0323375 B2 JP H0323375B2 JP 56169077 A JP56169077 A JP 56169077A JP 16907781 A JP16907781 A JP 16907781A JP H0323375 B2 JPH0323375 B2 JP H0323375B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- vehicle speed
- safe
- speed
- inter
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Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 7
- 238000000034 method Methods 0.000 description 18
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 2
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 1
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000001771 impaired effect Effects 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
- B60K31/0008—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including means for detecting potential obstacles in vehicle path
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/18—Propelling the vehicle
- B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
- B60W30/18145—Cornering
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Control Of Throttle Valves Provided In The Intake System Or In The Exhaust System (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Control Of Velocity Or Acceleration (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は安全車間距離を保つて先行車両に追従
して走行する車両用速度制御装置に関するもの
で、定速走行制御装置と組み合わせて実施するに
適している。
して走行する車両用速度制御装置に関するもの
で、定速走行制御装置と組み合わせて実施するに
適している。
定速走行制御装置において、先行車両との車間
距離を検出するレーダ装置を採用し、先行車両と
の安全車間距離を確保するように自車の加速を抑
制し、あるいは自車の速度を減少するようにした
制御装置が知られている。
距離を検出するレーダ装置を採用し、先行車両と
の安全車間距離を確保するように自車の加速を抑
制し、あるいは自車の速度を減少するようにした
制御装置が知られている。
こうした装置では、レーダ装置の検出能力が保
証されていることが要求される。しかるに、レー
ダ装置の指向性が限られている場合に、先行車両
と自車との先行コースが一時的にせよ異なる場合
例えばカーブ走行時とか、レーダ装置が一時的も
しくは恒久的に支障をきたしたような場合などに
おいては、確実な車間距離データに基づく安全走
行が期待できなくなるおそれがある。
証されていることが要求される。しかるに、レー
ダ装置の指向性が限られている場合に、先行車両
と自車との先行コースが一時的にせよ異なる場合
例えばカーブ走行時とか、レーダ装置が一時的も
しくは恒久的に支障をきたしたような場合などに
おいては、確実な車間距離データに基づく安全走
行が期待できなくなるおそれがある。
このため、本発明は車間距離データの有効性が
保証されないときには車間距離が変化しないもの
とみなすことにより、車両が急激に加速するのを
防止した安全性の高い車両用速度制御装置を提供
することを目的とする。
保証されないときには車間距離が変化しないもの
とみなすことにより、車両が急激に加速するのを
防止した安全性の高い車両用速度制御装置を提供
することを目的とする。
本発明を図示の実施例について説明すると、ま
ず第１図において、１はマイクロコンピユータ１
１とその周辺回路（入出力インターフエイス）と
からなる制御回路、２は車両の速度調節要素であ
るスロツトル弁３と作動的に結合され、制御回路
１の出力によつて駆動される既知の電動モータ式
アクチユエータである。詳述するとこのアクチユ
エータ２はモータ、減速機、クラツチを有し、正
転駆動信号１Ａ、逆転駆動信号１Ｂでモータの回
転角を調節し、かつクラツチ制御信号１Ｃでスロ
ツトル弁３とモータとが作用的に連結されるよう
になつている。さらに、スロツトル弁３の開度に
対応する出力ロツドの位置を示す位置信号２AA
を制御回路１に与える。
ず第１図において、１はマイクロコンピユータ１
１とその周辺回路（入出力インターフエイス）と
からなる制御回路、２は車両の速度調節要素であ
るスロツトル弁３と作動的に結合され、制御回路
１の出力によつて駆動される既知の電動モータ式
アクチユエータである。詳述するとこのアクチユ
エータ２はモータ、減速機、クラツチを有し、正
転駆動信号１Ａ、逆転駆動信号１Ｂでモータの回
転角を調節し、かつクラツチ制御信号１Ｃでスロ
ツトル弁３とモータとが作用的に連結されるよう
になつている。さらに、スロツトル弁３の開度に
対応する出力ロツドの位置を示す位置信号２AA
を制御回路１に与える。
４はセツトスイツチで定速走行の開始を指示す
るスイツチ、５はアクセルスイツチで定速走行開
始後の増速設定を指示するスイツチ、６はリジユ
ームスイツチで定速走行を解除しているときに解
除前の目標車速にて定速走行を開始する復帰用ス
イツチ、７はキヤンセルスイツチで通常ブレーキ
信号等と論理和にて処理される定速走行の解除用
スイツチである。８は車速センサでメータケーブ
ルによつて駆動され１回転４パルスを出力し、メ
ータケーブルは60Km／ｈで走行時637rpmで回転
する構造となつている。９は自動車用バツテリ、
１０はメインスイツチで制御装置の電源スイツチ
である。
るスイツチ、５はアクセルスイツチで定速走行開
始後の増速設定を指示するスイツチ、６はリジユ
ームスイツチで定速走行を解除しているときに解
除前の目標車速にて定速走行を開始する復帰用ス
イツチ、７はキヤンセルスイツチで通常ブレーキ
信号等と論理和にて処理される定速走行の解除用
スイツチである。８は車速センサでメータケーブ
ルによつて駆動され１回転４パルスを出力し、メ
ータケーブルは60Km／ｈで走行時637rpmで回転
する構造となつている。９は自動車用バツテリ、
１０はメインスイツチで制御装置の電源スイツチ
である。
１２はレーダ装置でレーダセンサ１２Ａにより
先行車両との車間距離を検知し、自動車の安全車
速を示すデータ信号１２Ｂとそのデータが有効か
無効かを示すデータ有効信号１２Ｃとを制御回路
１に送る。
先行車両との車間距離を検知し、自動車の安全車
速を示すデータ信号１２Ｂとそのデータが有効か
無効かを示すデータ有効信号１２Ｃとを制御回路
１に送る。
なお、安全車速データ（車間距離によつて決ま
る車速の上限値）は検知した車間距離に対応して
一義的に定めることができ、また必要によりワイ
パスイツチの投入中（降雨中）は安全車速データ
の値を一定比率だけ加算してもよい。またデータ
有効信号１２Ｃは、レーダセンサ１２Ａで検知し
た車間距離の値が、最新値と前回値とで一定以上
の差があると一定時間は無効を示すレベルとなる
ように設定してある。必要によりレーダセンサ１
２Ａの正常異常を診断して異常時にデータ有効信
号１２Ｃを無効とするようにしてもよい。
る車速の上限値）は検知した車間距離に対応して
一義的に定めることができ、また必要によりワイ
パスイツチの投入中（降雨中）は安全車速データ
の値を一定比率だけ加算してもよい。またデータ
有効信号１２Ｃは、レーダセンサ１２Ａで検知し
た車間距離の値が、最新値と前回値とで一定以上
の差があると一定時間は無効を示すレベルとなる
ように設定してある。必要によりレーダセンサ１
２Ａの正常異常を診断して異常時にデータ有効信
号１２Ｃを無効とするようにしてもよい。
次に、制御回路にメインスイツチ１０により電
源が投入された後の動作を第２図により説明す
る。マイクロコンピユータ１１は、パワーオン２
０と同時にステツプ21の初期設定ルーチンを実行
する。この初期設定ルーチンは内部データメモリ
の検査、ポートの入出指示、出力ポートの初期設
定、内部データの初期設定を行う。
源が投入された後の動作を第２図により説明す
る。マイクロコンピユータ１１は、パワーオン２
０と同時にステツプ21の初期設定ルーチンを実行
する。この初期設定ルーチンは内部データメモリ
の検査、ポートの入出指示、出力ポートの初期設
定、内部データの初期設定を行う。
次に、ステツプ２２でレーダ装置からの安全車
速信号１２Ｂを取込む。ステツプ23ではデータ有
効信号１２Ｃの有無を検知し、有効であればステ
ツプ24に進み制御装置１の内部の安全車速記憶値
を書き換えてステツプ25に進み、無効であれば内
部のデータを書き換えずにつまりホールドしたま
まステツプ25へ進む。
速信号１２Ｂを取込む。ステツプ23ではデータ有
効信号１２Ｃの有無を検知し、有効であればステ
ツプ24に進み制御装置１の内部の安全車速記憶値
を書き換えてステツプ25に進み、無効であれば内
部のデータを書き換えずにつまりホールドしたま
まステツプ25へ進む。
ステツプ25では、そのときすでにセツト操作又
は、リジユーム操作により、定速制御又は追従制
御中（セツト中）であるかどうかを判断し、セツ
ト中であればステツプ30へ、セツト中でなければ
ステツプ26へ進む。
は、リジユーム操作により、定速制御又は追従制
御中（セツト中）であるかどうかを判断し、セツ
ト中であればステツプ30へ、セツト中でなければ
ステツプ26へ進む。
ステツプ26では運転者によるセツトスイツチ４
の操作の有無を判定する。セツトスイツチ４の操
作が有る場合はステツプ28へ、セツトスイツチの
操作が無い場合はステツプ27へ進む。ステツプ27
はリジユームスイツチ５の操作の有無と制御車速
の記憶の有無とを判定し、リジユームスイツチ５
の操作が有りかつ制御車速の記憶が有る場合はス
テツプ29へ進み、それ以外の場合はステツプ22へ
戻る。
の操作の有無を判定する。セツトスイツチ４の操
作が有る場合はステツプ28へ、セツトスイツチの
操作が無い場合はステツプ27へ進む。ステツプ27
はリジユームスイツチ５の操作の有無と制御車速
の記憶の有無とを判定し、リジユームスイツチ５
の操作が有りかつ制御車速の記憶が有る場合はス
テツプ29へ進み、それ以外の場合はステツプ22へ
戻る。
しかして、セツト操作時はステツプ28で現車速
を制御車速として記憶しステツプ29では、制御開
始のための処理（セツト中フラグオン、およびア
クチユエータ２へクラツチの付勢信号１Ｃを与え
る）を行いステツプ30へ進む。ステツプ30はアク
セルスイツチ５の操作の有無を判定するルーチン
でアクセル操作が有る場合はステツプ31に操作が
無い場合はステツプ36へ進む。
を制御車速として記憶しステツプ29では、制御開
始のための処理（セツト中フラグオン、およびア
クチユエータ２へクラツチの付勢信号１Ｃを与え
る）を行いステツプ30へ進む。ステツプ30はアク
セルスイツチ５の操作の有無を判定するルーチン
でアクセル操作が有る場合はステツプ31に操作が
無い場合はステツプ36へ進む。
アクセル操作中はステツプ31で現車速を制御車
速として書き換え、ステツプ32で加速時のスロツ
トル開度を決めステツプ33へ進む。
速として書き換え、ステツプ32で加速時のスロツ
トル開度を決めステツプ33へ進む。
一方アクセル操作のない通常時はステツプ36で
制御車速と安全車速の大小比較を行い、安全車速
の方が大きければステツプ37に進み、制御車速を
目標車速として、つまりセツト操作時の車速を目
標車速として設定しステツプ38に進む。安全車速
の方が小さければステツプ39に進み安全車速を目
標車速としてステツプ38に進む。従つて、セツト
操作時の車速より低い車間距離に基づく安全車速
が走行車速として設定される。
制御車速と安全車速の大小比較を行い、安全車速
の方が大きければステツプ37に進み、制御車速を
目標車速として、つまりセツト操作時の車速を目
標車速として設定しステツプ38に進む。安全車速
の方が小さければステツプ39に進み安全車速を目
標車速としてステツプ38に進む。従つて、セツト
操作時の車速より低い車間距離に基づく安全車速
が走行車速として設定される。
定速走行ステツプ38では現車速と目標車速差よ
り比例演算にて定速走行すべきスロツトル開度を
演算する。ステツプ33ではアクチユエータ２をそ
の演算値とスロツトル弁３の実際の位置信号２Ａ
とを比較して、正転送転を決定し、駆動信号１
Ａ，１Ｂを与える。
り比例演算にて定速走行すべきスロツトル開度を
演算する。ステツプ33ではアクチユエータ２をそ
の演算値とスロツトル弁３の実際の位置信号２Ａ
とを比較して、正転送転を決定し、駆動信号１
Ａ，１Ｂを与える。
次にキヤンセル操作判断ステツプ34に進み、ス
イツチ信号が有るかどうかを判断する。キヤンセ
ルスイツチ７の操作の有る場合は、ステツプ35に
進みキヤンセルするためのフラグ処理を行い、ク
ラツチ信号１Ｃを消勢しステツプ22に戻る。キヤ
ンセル信号が無い場合には直ちにステツプ22に戻
る。
イツチ信号が有るかどうかを判断する。キヤンセ
ルスイツチ７の操作の有る場合は、ステツプ35に
進みキヤンセルするためのフラグ処理を行い、ク
ラツチ信号１Ｃを消勢しステツプ22に戻る。キヤ
ンセル信号が無い場合には直ちにステツプ22に戻
る。
上述したプログラム処理を実行する結果、制御
回路１は、レーダ装置１２から繰り返し安全車速
の情報を受け取り、セツト操作がなされたときは
その安全車速を越えない範囲で目標車速を決定し
定速走行を開始する。定速走行中に走行車両との
車間距離が縮まり、レーダ装置１２から送られて
くる安全車速の値が減少すると、それに応じて目
標車速の値も変化し、車速を下げることになる。
また、安全車速が増加すると、それに応じて目標
車速の値も変化し、セツト操作時に記憶した制御
車速の値を越えない範囲で車速を上昇させる。そ
して、先行車両がずつと遠のいて安全車速が制御
車速より大きくなると制御車速を維持する。この
ように、当該車両の速度は制御車速を維持するよ
うに定速状態となるが、先行車両との車間距離が
接近していると安全車速を越えないように先行車
両に追従した走行となり、車間距離が十分に開く
と定速状態に戻る。
回路１は、レーダ装置１２から繰り返し安全車速
の情報を受け取り、セツト操作がなされたときは
その安全車速を越えない範囲で目標車速を決定し
定速走行を開始する。定速走行中に走行車両との
車間距離が縮まり、レーダ装置１２から送られて
くる安全車速の値が減少すると、それに応じて目
標車速の値も変化し、車速を下げることになる。
また、安全車速が増加すると、それに応じて目標
車速の値も変化し、セツト操作時に記憶した制御
車速の値を越えない範囲で車速を上昇させる。そ
して、先行車両がずつと遠のいて安全車速が制御
車速より大きくなると制御車速を維持する。この
ように、当該車両の速度は制御車速を維持するよ
うに定速状態となるが、先行車両との車間距離が
接近していると安全車速を越えないように先行車
両に追従した走行となり、車間距離が十分に開く
と定速状態に戻る。
しかして、車間距離データが通常考えられない
変化をした場合には、車間距離の最新値と前回値
との差が一定以上となり、レーダ装置１２からの
有効信号が無効になるので安全車速の書き換えは
実行されない。例えば、カーブにさしかかつて先
行車両がレーダセンサ１２Ａの指向性の範囲から
外れたとしても安全車速の値は保持される。ま
た、直線路において先行車両と自車との走行路に
ずれが生じ、先行車両がレーダセンサ１２Ａの指
向性の範囲から外れた時にも、先行車両の一部が
自車と対向しておればその部分に追突する可能性
があるが、そのような場合においても安全車速の
値が保持される。このため追従走行中に目標車速
の値が不意に増加することがなく、当該車両の安
全走行を妨げることがない。なお、車間距離デー
タの通常考えられない変化を検知するのに、何ら
特別なセンサを設ける事なく、ソフト的な処理に
よりそれを行つているので、構造が複雑になる等
といつた不具合が生じる事はない。
変化をした場合には、車間距離の最新値と前回値
との差が一定以上となり、レーダ装置１２からの
有効信号が無効になるので安全車速の書き換えは
実行されない。例えば、カーブにさしかかつて先
行車両がレーダセンサ１２Ａの指向性の範囲から
外れたとしても安全車速の値は保持される。ま
た、直線路において先行車両と自車との走行路に
ずれが生じ、先行車両がレーダセンサ１２Ａの指
向性の範囲から外れた時にも、先行車両の一部が
自車と対向しておればその部分に追突する可能性
があるが、そのような場合においても安全車速の
値が保持される。このため追従走行中に目標車速
の値が不意に増加することがなく、当該車両の安
全走行を妨げることがない。なお、車間距離デー
タの通常考えられない変化を検知するのに、何ら
特別なセンサを設ける事なく、ソフト的な処理に
よりそれを行つているので、構造が複雑になる等
といつた不具合が生じる事はない。
なお、本発明は上述した実施例に限定されるこ
となく、若干の変形が可能である。
となく、若干の変形が可能である。
例えば、安全車速データの有効性の判断は、レ
ーダ装置１２においてでなく、制御回路１のプロ
グラム処理においてでも可能である。また、レー
ダ装置において有効性を判断した結果、無効であ
るときレーダ装置から制御回路へ送る安全車速デ
ータをホールドするようにして、有効信号１２Ｃ
の信号線を廃止してもよい。またレーダ装置１２
は単に車間距離データのみを制御回路１に送出す
るようにし、制御回路１において安全車速データ
の作成および有効性の判断を実行するようにして
もよい。
ーダ装置１２においてでなく、制御回路１のプロ
グラム処理においてでも可能である。また、レー
ダ装置において有効性を判断した結果、無効であ
るときレーダ装置から制御回路へ送る安全車速デ
ータをホールドするようにして、有効信号１２Ｃ
の信号線を廃止してもよい。またレーダ装置１２
は単に車間距離データのみを制御回路１に送出す
るようにし、制御回路１において安全車速データ
の作成および有効性の判断を実行するようにして
もよい。
以上のように本発明によると、追従走行の際に
カーブ等のために車間距離検出手段からの信号の
有効性が保証されない状態となつても、自車両が
急に増速されるようなことはなく、極めて安全性
の高い追従走行制御が実現できるようになるとい
う優れた効果がある。
カーブ等のために車間距離検出手段からの信号の
有効性が保証されない状態となつても、自車両が
急に増速されるようなことはなく、極めて安全性
の高い追従走行制御が実現できるようになるとい
う優れた効果がある。
第１図は本発明の一実施例を示すブロツク図、
第２図は第１図中のコンピユータ１１の制御プロ
グラムを示すフローチヤートである。 １……制御回路、２……アクチユエータ、３…
…スロツトル弁、１２……レーダ装置。
第２図は第１図中のコンピユータ１１の制御プロ
グラムを示すフローチヤートである。 １……制御回路、２……アクチユエータ、３…
…スロツトル弁、１２……レーダ装置。
Claims (1)
- １ 先行車両と自車両との車間距離を検出する車
間距離検出手段からの検出信号に応じて安全車速
を設定し、この設定された安全車速に従つて自車
両の速度を調節制御する車両用速度制御装置にお
いて、前記検出信号に応じた前記安全車速の設定
を所定期間毎に実行すると共に、前回の前記安全
車速の設定時における前記車間距離検出手段で検
出された車間距離の前回値と今回の前記安全車速
の設定時における前記車間距離検出手段で検出さ
れた車間距離の最新値との差が所定値以上の場合
は前記安全車速を前回に設定された安全車速に所
定時間維持させる制御手段を包含してなる車両用
速度制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56169077A JPS5870322A (ja) | 1981-10-22 | 1981-10-22 | 車両用速度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56169077A JPS5870322A (ja) | 1981-10-22 | 1981-10-22 | 車両用速度制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5870322A JPS5870322A (ja) | 1983-04-26 |
| JPH0323375B2 true JPH0323375B2 (ja) | 1991-03-28 |
Family
ID=15879892
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56169077A Granted JPS5870322A (ja) | 1981-10-22 | 1981-10-22 | 車両用速度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5870322A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20210108671A (ko) * | 2020-02-26 | 2021-09-03 | 복정제형 주식회사 | 그래핀 온열 시트 방식의 눈 마사지 장치 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2501047Y2 (ja) * | 1991-10-28 | 1996-06-12 | 豊和工業株式会社 | 工作物の計測装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5843009A (ja) * | 1981-09-07 | 1983-03-12 | Toyota Motor Corp | 自動車速制御装置 |
-
1981
- 1981-10-22 JP JP56169077A patent/JPS5870322A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5843009A (ja) * | 1981-09-07 | 1983-03-12 | Toyota Motor Corp | 自動車速制御装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20210108671A (ko) * | 2020-02-26 | 2021-09-03 | 복정제형 주식회사 | 그래핀 온열 시트 방식의 눈 마사지 장치 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5870322A (ja) | 1983-04-26 |
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