JPH06270780A

JPH06270780A - 車両の安全装置

Info

Publication number: JPH06270780A
Application number: JP5087907A
Authority: JP
Inventors: Hiroki Kamimura; 裕樹上村; Tetsurou Butsuen; 哲朗仏圓; Toru Yoshioka; 透吉岡; Ayumi Doi; 歩土井; Kenichi Okuda; 憲一奥田; Yasunori Yamamoto; 康典山本; Yoshitsugu Masuda; 尚嗣増田
Original assignee: Mazda Motor Corp
Current assignee: Mazda Motor Corp
Priority date: 1993-03-23
Filing date: 1993-03-23
Publication date: 1994-09-27
Anticipated expiration: 2018-04-28
Also published as: JP3400484B2

Abstract

(57)【要約】【目的】前方車両に対する衝突防止等の危険回避の制御
が不用に行なわれないようにする。【構成】前方車両２に対する実際の車間距離Ｌ１が所定
のしきい値Ｌ２以下になると警報器１１が作動され、Ｌ
０（＜Ｌ２）以下になると自動ブレ−キが作動される。
前方車両２の走行性能例えば減速性能が自車１の減速性
能よりも優れているときは、上記しきい値Ｌ２とＬ０と
の少なくとも一方が補正値Ｋ分だけ大きい値に変更され
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は前方車両に対する衝突等
を回避するようにした車両の安全装置に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】車両の安全装置のなかには、前方車両と
の衝突を回避するため、例えば前方車両との車間距離が
所定のしきい値以下となったときに、警報を発っした
り、自動的にブレ−キをかける等の危険回避作動を行な
わせることが提案されている（特開昭５４−４０４３２
号公報参照）。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】前述した危険回避のた
めの作動特性の設定、例えばどのような条件を満足した
ときに危険回避の作動を開始させるかは、つまるとこ
ろ、前方車両の走行性能特に制動性能というものに大き
く依存することになる。従来は、前方車両の走行性能と
いうものを考慮することなく上記作動特性を設定してい
たため、確実な危険回避を得ようとするならば、十分余
裕を見込んだ作動特性の設定とならざるを得ないものと
なる。例えば、車間距離が所定しきい値以下になると危
険回避の作動を行なわせる場合、この所定しきい値を余
裕をもってかなり大きい値に設定せざるを得ず、このた
め、前方車両の種類によっては衝突等の危険が生じない
にもかかわらず、不用に危険回避の作動が行なわれてし
まうことになる。

【０００４】したがって、本発明の目的は、不用に危険
回避の作動が行なわれてしまう事態を防止あるいは低減
し得るようにした車両の安全装置を提供することを目的
とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明はその第１の構成として次のようにしてあ
る。すなわち、前方車両に関連して走行上の危険回避を
行なうための危険回避手段と、前記前方車両の走行性能
を検出する走行性能検出手段と、前記走行性能検出手段
で検出された前方車両の走行性能に応じて、前記危険回
避手段の作動特性を変更する特性変更手段と、を備えた
構成としてある。

【０００６】前記目的を達成するため、本発明はその第
２の構成として次のようにしてある。すなわち、前方車
両に関連して走行上の危険回避を行なうための危険回避
手段と、前記前方車両との走行性能差を検出する走行性
能差検出手段と、前記走行性能差検出手段で検出された
前方車両との走行性能差に応じて、前記危険回避手段の
作動特性を変更する特性変更手段と、を備えた構成とし
てある。この場合、走行性能差としては制動性能差を設
定することができる。

【０００７】前第１、第２の構成の場合共に、前記危険
回避手段を、前記前方車両との車間距離が所定しきい値
以下になったときに作動開始されるものとして設定し、
前記特性変更手段を、前記所定しきい値を変更するもの
として設定することができる。また、第２の構成の場合
に、前記走行性能差検出手段を、前記前方車両の制動性
能と自車の制動性能との差を検出するように設定するこ
とができる。

【０００８】前記いずれの構成の場合も、自車の有する
走行性能に関する信号を他車に向けて発信するための発
信手段をさらに備えて、前記走行性能検出手段または走
行性能差検出手段を、他車から発信された他車の走行性
能に関する信号を受信する受信手段を含ものとして構成
することができる。

【０００９】

【発明の効果】請求項１に記載されたような構成とする
ことにより、前方車両の走行性能に応じて自車の危険回
避の作動特性をより適切なものとして、不用に危険回避
の作動を行なわせてしまうことや、危険回避の作動が遅
れてしまうというな事態を防止あるいはこのような事態
が生じる機会を低減させることができる。

【００１０】請求項２に記載されたような構成とするこ
とにより、前方車両と自車との走行性能の差という相対
的関係で危険回避の作動特性を変更するので、請求項１
での効果と同様な効果を得ることができる。

【００１１】請求項３に記載されたような構成とするこ
とにより、前方車両との車間距離という衝突回避のため
の重要なパラメ−タを加味したものとなるので、危険回
避を行なう制御として好ましいものとなるばかりでな
く、実用上も好適なものとなる。

【００１２】請求項４に記載されたような構成とするこ
とにより、前方車両との衝突防止という事態を防止する
上で、極めて効果的かつ実用的なものとなる。

【００１３】請求項５に記載されたような構成とするこ
とにより、前方車両の走行性能というものを正確に知り
得て請求項１〜請求項４に記載の効果をより十分に発揮
させることができる。また、多くの車両がこのような構
成を採択することにより、走行上の安全を確保する上で
の社会システムを構築することができる。

【００１４】

【実施例】図１において、１は本発明が適用された自動
車、２は自動車１の前方を走行する前方車両である。自
動車１は、図２に示すような制御系統を有する制御シス
テムを備えている。この図２において、Ｕはマイクロコ
ンピュ−タを利用して構成された制御ユニットで、この
制御ユニットＵからは各センサ等Ｓ１〜Ｓ５からの信号
が入力される。センサＳ１は車速を検出するものであ
る。センサＳ２は路面μ（摩擦係数）を検出するもので
ある。

【００１５】センサＳ３、Ｓ４は、前方車両２との車間
距離を検出するもので、Ｓ３は超音波レ−ダ、Ｓ４レ−
ザ式レ−ダ−である。これ等センサＳ３、Ｓ４は、安全
のために複数設けられているが（例えばもっとも短い車
間距離を検出したセンサ出力値を制御用の車間距離とし
て用いる）、１つのみ設けたものであってもよい。セン
サＳ５は、カメラ等により構成されて、前方車両２の種
類つまり走行性能を検出するものとして設定される。実
施例では、走行性能検出のために、制御ユニットＵのＲ
ＯＭ）に、車両の種類とこれに対応した減速性能とを記
憶している。

【００１６】制御ユニットＵからは、ブザ−等の警報器
１１、および自動ブレ−キ装置１２に対して出力され
る。自動ブレ−キ装置１２は、制御ユニットＵからの指
令信号に基づいて、ブレ−キペダルが踏込み操作されて
いなくても自動的にブレ−キ液圧を発生させて、車両の
減速を行なわせるものである。このような自動ブレ−キ
装置１２は、トラクション制御等に用いられているもの
を利用して構成することができる。

【００１７】次に、制御ユニットＵによる制御内容につ
いて、図３に示すフロ−チャ−トを参照つしつつ説明す
るが、以下の説明でＰはステップを示す。先ず、Ｐ１に
おいて、現在の車速Ｖ０と、路面μと、前方車両２との
車間距離Ｌ１とが読込まれる。次いで、Ｐ２において、
両自動車１と２との相対速度Ｖ１が、車速Ｖ０と車間距
離Ｌ１の変化量とに基づいて決定される。

【００１８】Ｐ３では、車間距離に対応した各しきい値
Ｌ０、Ｌ２、Ｌ３が決定される。しきい値Ｌ０は、自動
ブレ−キ装置１２の作動を開始させるためのものであ
り、後述する図４に示すマップに基づいて設定される。
しきい値Ｌ２は警報器１１を作動させるためのものであ
り、Ｌ０よりも所定量大きい値に設定される。しきい値
Ｌ３は自動ブレ−キの解除を行なうためのものであり、
Ｌ０よりも所定量大きい値、場合によっては所定量小さ
い値に設定される。

【００１９】図４に示すマップについて説明すると、し
きい値線Ａは、前方車両２がその前方障害物と衝突して
停車したときにこの前方車両２との接触を防止するため
に必要な車間距離を示すものであり、相対速度Ｖ１の大
きさにかかわらず常に、前方障害物が停止物であるとき
（つまり相対速度Ｖ１が自車速度Ｖ０と同一のとき）と
同じ値（「Ｖ０の２乗値」を『２μｇ」で除した値で、
ｇは重力加速度）をとる。しきい値線Ｂは、前方車両２
がフル制動をかけたときこの車両との接触を防止するた
めに必要な車間距離（数値式Ｖ１・（２Ｖ０−Ｖ１）／
２μｇ）を示す。しきい値線Ｃは、前方車両２が減速度
μ／２ｇの緩制動をかけたときこの車両との接触を防止
するための必要車間距離を示す。

【００２０】しきい値線Ｄは、前方車両２が一定車速を
保ったときこの車両との接触を防止するために必要な車
間距離（「Ｖ１の２乗値」を「２μｇ」で除した値）を
示す。しきい値線Ｅは、自車１が自動ブレ−キをかけて
も前方車両２との接触を防止できないが、接触時の衝撃
力を緩和できる車間距離を示す。本実施例の場合、図３
のＰ３では、しきい値線Ｄが選択されて、このしきい値
線Ｄで現時点での相対速度Ｖ１に対応するしきい値Ｌ０
が求められる。なお、前述の各しきい値線Ａ〜Ｅはそれ
ぞれ、前方車両２としてもっとも一般的な自動車をベ−
ス自動車として決定されている。

【００２１】Ｐ３の後、Ｐ４において、前方車両２の減
速性能が検出される。このＰ４の処理は、例えば、カメ
ラからなるセンサＳ５により認識された前方車両２の画
像をあらかじめ記憶された多数種の車両の画像と比較し
て、前方車両２に相当する記憶されている車両を選択
し、この後、この選択された車両に対応した減速性能が
読出される（減速性能も、記憶されている各車両に対応
してあらかじめ記憶されている）。

【００２２】Ｐ４の後、Ｐ５において、前方車両の減速
性能が、自車１の減速性能よりも優れているか否かが判
別される。このＰ５の判別でＹＥＳのときのときは、Ｐ
６において、しきい値Ｌ２に対して所定の補正値Ｋ（＞
０）を加算することにより補正後のしきい値Ｌ２を得
る。この補正値Ｋは、図５に示すように、自車１の減速
性能と前方車両２の減速性能との差が大きいほど大きく
なるように設定される。この減速性能の差を得るため
に、自車１の減速性能というものがあらかじめ記憶され
ていることは勿論のことである。なお、減速性能は、例
えば、ブレ−キペダルの踏込力と車両減速度との対応を
示す特性線において、踏込力が比較的小さいときにおけ
る上記特性線の傾斜角度でもって示すことができる。

【００２３】Ｐ６の後、Ｐ７へ移行するが、Ｐ５の判別
でＮＯのときのときは、Ｐ６の処理を経ることなくＰ７
へ移行する。なお、前方車両２が記憶されている車両の
なかに存在しないようなとき、つまりその減速性能が不
明なときは、安全のためにＰ６の処理を行なうようにし
てもよい。

【００２４】Ｐ７では、相対速度車速Ｖ１が零以上であ
るか否かが判別される。このＰ７の判別でＹＥＳのとき
のときは、車間距離が小さくなっていくときで、前方車
両２との接触が考えらるときである。このときは、Ｐ８
において、現在の車間距離Ｌ１が、しきい値Ｌ２以下で
あるか否かが判別される。このＰ８の判別でＹＥＳのと
きのときは、Ｐ９において、警報器１１が作動される。
Ｐ９の後、Ｐ１０において、現在の車間距離Ｌ１がしき
い値Ｌ０よりも小さいか否かが判別される。このＰ１０
の判別でＹＥＳのときのときは、Ｐ１１において、自動
ブレ−キ装置１２を作動させて、自動車１を減速させ
る。なお、Ｐ８の判別でＮＯのときのとき、あるいはＰ
１０の判別でＮＯのときのときは、それぞれＰ１へ戻
る。

【００２５】前記Ｐ７の判別でＮＯのときは、Ｐ１２に
おいて、現在の車間距離Ｌ１がしきい値Ｌ３以上である
か否かが判別される。このＰ１２の判別でＹＥＳのとき
のときは、Ｐ１３において自動ブレ−キが解除される。
また、Ｐ１２の判別でＮＯのときのときはＰ１３を経る
ことなくＰ１へ戻る。

【００２６】ここで、前方車両２の走行性能、特に減速
性能を正確に知るため、この走行性能に関する情報を他
車に向けて発信する発信手段を設けるのが好ましい。こ
のような発信手段の一例を図６に示してある。この図６
において、２１はエンジンブレ−キ性能判定回路で、ア
クセル開度センサＳ１１、エンジン回転数センサＳ１
２、変速機のギア位置（変速段）を検出するセンサＳ１
３からの信号が入力される。この回路２１は、上記セン
サＳ１１〜Ｓ１３からの信号を、メモリ回路に記憶され
ているエンジンブレ−キ性能に対照して、現在のエンジ
ンブレ−キ性能を判定し、その判定結果を例えば車両減
速度を示す信号として自動車性能発信回路２４に出力す
る。

【００２７】また、図６において、２３はブレ−キ性能
メモリ回路で、このメモリ回路２３には、ブレ−キ踏力
を検出するセンサＳ１４からの信号が入力される。そし
て、メモリ回路２３は、ブレ−キ踏力に応じたブレ−キ
性能を例えば車両減速度を示す信号として自動車性能発
信回路２４に出力する。発信回路２４は、両回路２１と
２２とからの信号を加算した値を示す信号を発信する。

【００２８】発信回路２４から発信された信号は、自動
車１に装備された受信手段３１に受信されて、この受信
結果が、図３のＰ４に利用される。すなわち、図１で
は、図６で示すように構成された発信手段が符号３１で
示されて前方車両２に塔載され、この発信手段３１から
の発信信号を受信する受信手段が符号３２で示されて自
動車１に塔載されている。図１では、自動車１にも発信
手段３１を塔載した場合を示しているが、各自動車をこ
のような発信手段３１と受信手段３２とをそれぞれ備え
たものとして構成することにより、自車が後続車となっ
た場合での自車の安全対策上のみならず、自車が前方車
両となった場合での後続車のための安全対策上好ましい
システムとなる。

【００２９】以上実施例について説明したが、前方車両
の走行性能を、例えば後方から見たときのボディ形状、
ボディ投影面積、タイヤの幅（ボディ幅に対するタイヤ
幅の割合）等を総合勘案して、当該前方車両の走行性能
特に減速性能を推定するようにすることもできる。

【００３０】危険回避のための危険回避手段としては、
警報器１１のみ、あるいは自動ブレ−キ装置１２のみで
もよく、さらには、自動操舵によって前方車両２を避け
ることができるようなシステムを備えたものであっても
よい。

【００３１】さらに、前方車両２の走行性能や自車との
走行性能差に基づいて変更するしきい値として、Ｌ２に
代えてあるいは加えてＬ０としてもよい。また、発信手
段３１は、所定の標準状態での走行状態からの減速性能
のみを発信するように設定するようにしてもよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示すもので、自車と前方車
両とを示す説明図。

【図２】本発明による制御系統例を示す図。

【図３】本発明の制御例を示すフロ−チャ−ト。

【図４】危険回避手段としての自動ブレ−キを作動させ
るためのしきい値の設定例を示す図。

【図５】前方車両との減速性能の差に応じた車間距離の
補正値の設定例を示す図。

【図６】自車のブレ−キ性能を他車に知らせるための発
信手段の一例を示す図。

【符号の説明】

１：自動車（自車）２：前方車両Ｕ：制御ユニットＳ３、Ｓ４：車間距離センサ（レ−ダ）Ｓ５：センサ（前方車両の走行性能検出用）Ｌ１：現在の車間距離Ｌ０：自動ブレ−キを作動させるときの車間距離Ｌ２：警報器を作動させるときの車間距離Ｋ：警報器を作動させるときの車間距離の補正値３１：発信手段３２：受信手段

フロントページの続き (72)発明者土井歩広島県安芸郡府中町新地３番１号マツダ株式会社内 (72)発明者奥田憲一広島県安芸郡府中町新地３番１号マツダ株式会社内 (72)発明者山本康典広島県安芸郡府中町新地３番１号マツダ株式会社内 (72)発明者増田尚嗣広島県安芸郡府中町新地３番１号マツダ株式会社内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】前方車両に関連して走行上の危険回避を行
なうための危険回避手段と、前記前方車両の走行性能を検出する走行性能検出手段
と、前記走行性能検出手段で検出された前方車両の走行性能
に応じて、前記危険回避手段の作動特性を変更する特性
変更手段と、を備えていることを特徴とする車両の安全
装置。
【請求項２】前方車両に関連して走行上の危険回避を行
なうための危険回避手段と、前記前方車両との走行性能差を検出する走行性能差検出
手段と、前記走行性能差検出手段で検出された前方車両との走行
性能差に応じて、前記危険回避手段の作動特性を変更す
る特性変更手段と、を備えていることを特徴とする車両
の安全装置。
【請求項３】請求項１または請求項２において、前記危険回避手段が、前記前方車両との車間距離が所定
しきい値以下になったときに作動開始されるものとして
設定され、前記特性変更手段が、前記所定しきい値を変更するよう
に設定されているもの。
【請求項４】請求項２において、前記走行性能差検出手段が、前記前方車両の制動性能と
自車の制動性能との差を検出するように設定されている
もの。
【請求項５】請求項１ないし請求項４のいずれか１項に
おいて、自車の有する走行性能に関する信号を他車に向けて発信
するための発信手段をさらに備え、前記走行性能検出手段または走行性能差検出手段が、他
車から発信された他車の走行性能に関する信号を受信す
る受信手段を含ものとして構成されているもの。