JP3276231B2 - 自動車の車速制御装置 - Google Patents
自動車の車速制御装置Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、自車と先行車との車間
距離を一定に保つよう車速を制御する自動車の車速制御
装置に関し、特に、後続車が接近したときの制御に係わ
る。
距離を一定に保つよう車速を制御する自動車の車速制御
装置に関し、特に、後続車が接近したときの制御に係わ
る。
【０００２】
【従来の技術】従来、自動車のオートクルーズ機能に
は、自車の車速を予め設定された目標車速に自動的に維
持する車速型フィードバック制御を行うものと、先行車
との車間距離を予め設定された距離に保つ車間型フィー
ドバック制御を行うものとがある。後者の制御を行う車
速制御装置は、基本的には、自車と先行車との車間距離
を検出するレーダ装置等の車間距離検出手段と、先行車
の車速等に基づいて目標車間距離を設定する目標車間距
離設定手段と、上記車間距離検出手段で検出された実際
の車間距離が上記目標車間距離と等しくなるよう車速を
制御する制御手段とを備えている。
は、自車の車速を予め設定された目標車速に自動的に維
持する車速型フィードバック制御を行うものと、先行車
との車間距離を予め設定された距離に保つ車間型フィー
ドバック制御を行うものとがある。後者の制御を行う車
速制御装置は、基本的には、自車と先行車との車間距離
を検出するレーダ装置等の車間距離検出手段と、先行車
の車速等に基づいて目標車間距離を設定する目標車間距
離設定手段と、上記車間距離検出手段で検出された実際
の車間距離が上記目標車間距離と等しくなるよう車速を
制御する制御手段とを備えている。
【０００３】また、特開昭６０−２４４６２９号公報に
は、自車と先行車との車間距離を検出する前方車間距離
検出手段とは別に、自車と後続車との車間距離を検出す
る後方車間距離検出手段を備え、後続車が接近したと
き、先行車に対し安全車間距離が確保されているときは
加速して後続車に対し安全車間距離を確保し、先行車に
対し安全車間距離が確保されていないときは警報を発す
ることが開示されている。
は、自車と先行車との車間距離を検出する前方車間距離
検出手段とは別に、自車と後続車との車間距離を検出す
る後方車間距離検出手段を備え、後続車が接近したと
き、先行車に対し安全車間距離が確保されているときは
加速して後続車に対し安全車間距離を確保し、先行車に
対し安全車間距離が確保されていないときは警報を発す
ることが開示されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記例
示の公報のものでは、安全車間距離を目標車間距離とし
て車間型フィードバック制御を行っているときに後続車
が自車に接近したときには、単に警報を発するだけであ
り、後続車との接触を回避するための対策としては充分
なものとは言えない。また、自車を安全車間距離よりも
先行車に近付けた場合には、先行車が急減速したとき自
車が該先行車と接触する虞がある。
示の公報のものでは、安全車間距離を目標車間距離とし
て車間型フィードバック制御を行っているときに後続車
が自車に接近したときには、単に警報を発するだけであ
り、後続車との接触を回避するための対策としては充分
なものとは言えない。また、自車を安全車間距離よりも
先行車に近付けた場合には、先行車が急減速したとき自
車が該先行車と接触する虞がある。
【０００５】本発明はかかる点に鑑みてなされたもので
あり、その目的とするところは、先行車に対し所定の車
間距離を保ってフィードバック制御を行っている場合に
後続車が自車に対し接近して来たとき、適切な制御を行
い、先行車及び後続車との接触を回避し得る自動車の車
速制御装置を提供せんとするものである。
あり、その目的とするところは、先行車に対し所定の車
間距離を保ってフィードバック制御を行っている場合に
後続車が自車に対し接近して来たとき、適切な制御を行
い、先行車及び後続車との接触を回避し得る自動車の車
速制御装置を提供せんとするものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１記載の発明は、自動車の車速制御装置とし
て、自車とその前方に存在する先行車との車間距離を検
出する第１の車間距離検出手段と、自車とその後方に存
在する後続車との車間距離を検出する第２の車間距離検
出手段と、自車と先行車との車間距離を所定の目標車間
距離に保つよう車速を制御する制御手段と、上記目標車
間距離を設定する目標車間距離設定手段とを備える。そ
して、上記目標車間距離設定手段において、後続車が自
車に所定の距離より近付いているときの目標車間距離
を、後続車が所定の距離より離れているときのそれより
も長く設定するものである。
め、請求項１記載の発明は、自動車の車速制御装置とし
て、自車とその前方に存在する先行車との車間距離を検
出する第１の車間距離検出手段と、自車とその後方に存
在する後続車との車間距離を検出する第２の車間距離検
出手段と、自車と先行車との車間距離を所定の目標車間
距離に保つよう車速を制御する制御手段と、上記目標車
間距離を設定する目標車間距離設定手段とを備える。そ
して、上記目標車間距離設定手段において、後続車が自
車に所定の距離より近付いているときの目標車間距離
を、後続車が所定の距離より離れているときのそれより
も長く設定するものである。
【０００７】請求項２記載の発明は、請求項１記載の発
明に従属し、上記制御手段において、後続車が自車に対
し所定の距離より近付いているときに先行車が減速した
時、後続車が所定の距離より離れているときに先行車が
減速した時に比べて緩やかに減速するよう車速を制御す
るものである。
明に従属し、上記制御手段において、後続車が自車に対
し所定の距離より近付いているときに先行車が減速した
時、後続車が所定の距離より離れているときに先行車が
減速した時に比べて緩やかに減速するよう車速を制御す
るものである。
【０００８】また、請求項３記載の発明は、自動車の車
速制御装置として、自車とその前方に存在する先行車と
の車間距離を検出する第１の車間距離検出手段と、自車
とその後方に存在する後続車との車間距離を検出する第
２の車間距離検出手段と、自車と先行車との車間距離を
所定の目標車間距離に保つよう車速を制御する制御手段
と、後続車が自車に所定の距離より近付いたとき、上記
制御手段の制御を中止させる制御中止手段とを備える構
成とする。
速制御装置として、自車とその前方に存在する先行車と
の車間距離を検出する第１の車間距離検出手段と、自車
とその後方に存在する後続車との車間距離を検出する第
２の車間距離検出手段と、自車と先行車との車間距離を
所定の目標車間距離に保つよう車速を制御する制御手段
と、後続車が自車に所定の距離より近付いたとき、上記
制御手段の制御を中止させる制御中止手段とを備える構
成とする。
【０００９】請求項４記載の発明は、請求項３記載の発
明に従属し、その構成要素に加えて、後続車が自車に所
定の距離より近付いたとき、上記制御中止手段による制
御手段の制御の中止と略同時に、運転者に先行車との車
間距離を長くすることを促す警報を発する警報手段を備
える構成とする。
明に従属し、その構成要素に加えて、後続車が自車に所
定の距離より近付いたとき、上記制御中止手段による制
御手段の制御の中止と略同時に、運転者に先行車との車
間距離を長くすることを促す警報を発する警報手段を備
える構成とする。
【００１０】
【作用】上記の構成により、請求項１記載の発明では、
制御手段の車速制御の下で先行車に対し所定の車間距離
（目標車間距離）を保って追従走行しているときに後続
車が自車に対し所定の距離より近付いたときには、その
ことを第２の車間距離検出手段が検知し、該検出手段の
信号を受ける目標車間距離設定手段において、目標車間
距離が、後続車が所定の距離より離れているときのそれ
よりも長く設定されるので、減速が行われ、先行車との
車間距離が上記目標車間距離と等しくなるよう長く変更
される。このため、先行車が急減速したときでも、自車
においては、後続車との接触を回避するよう緩やかな減
速が可能となり、先行車及び後続車との接触を回避でき
ることになる。
制御手段の車速制御の下で先行車に対し所定の車間距離
（目標車間距離）を保って追従走行しているときに後続
車が自車に対し所定の距離より近付いたときには、その
ことを第２の車間距離検出手段が検知し、該検出手段の
信号を受ける目標車間距離設定手段において、目標車間
距離が、後続車が所定の距離より離れているときのそれ
よりも長く設定されるので、減速が行われ、先行車との
車間距離が上記目標車間距離と等しくなるよう長く変更
される。このため、先行車が急減速したときでも、自車
においては、後続車との接触を回避するよう緩やかな減
速が可能となり、先行車及び後続車との接触を回避でき
ることになる。
【００１１】ここで、請求項２記載の発明では、後続車
が自車に対し所定の距離より近付いているときに先行車
が減速した時、制御手段において、後続車が所定の距離
より離れているときに先行車が減速した時に比べて緩や
かに減速するよう車速が制御されるので、先行車及び後
続車との接触を確実に回避できることになる。
が自車に対し所定の距離より近付いているときに先行車
が減速した時、制御手段において、後続車が所定の距離
より離れているときに先行車が減速した時に比べて緩や
かに減速するよう車速が制御されるので、先行車及び後
続車との接触を確実に回避できることになる。
【００１２】請求項３記載の発明では、制御手段の車速
制御の下で先行車に対し所定の車間距離（目標車間距
離）を保って追従走行しているときに後続車が自車に対
し所定の距離より近付いたときには、そのことを第２の
車間距離検出手段が検知し、該検出手段の信号を受ける
制御中止手段により上記制御手段の制御が中止される。
このため、運転者自身で減速して先行車との車間距離を
長くすることができ、また、それにより、先行車が急減
速したときでも、自車においては、後続車との接触を回
避するよう緩やかな減速が可能となり、先行車及び後続
車との接触を回避できることになる。
制御の下で先行車に対し所定の車間距離（目標車間距
離）を保って追従走行しているときに後続車が自車に対
し所定の距離より近付いたときには、そのことを第２の
車間距離検出手段が検知し、該検出手段の信号を受ける
制御中止手段により上記制御手段の制御が中止される。
このため、運転者自身で減速して先行車との車間距離を
長くすることができ、また、それにより、先行車が急減
速したときでも、自車においては、後続車との接触を回
避するよう緩やかな減速が可能となり、先行車及び後続
車との接触を回避できることになる。
【００１３】ここで、請求項４記載の発明では、後続車
が自車に所定の距離より近付いたとき、上記制御中止手
段による制御手段の制御の中止と略同時に、警報手段が
作動して運転者に対し先行車との車間距離を長くするこ
とを促す警報が発せられるので、先行車との車間距離を
長くすることが運転者自身により確実に行われる。
が自車に所定の距離より近付いたとき、上記制御中止手
段による制御手段の制御の中止と略同時に、警報手段が
作動して運転者に対し先行車との車間距離を長くするこ
とを促す警報が発せられるので、先行車との車間距離を
長くすることが運転者自身により確実に行われる。
【００１４】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。
する。
【００１５】図１は本発明の一実施例に係わる自動車の
車速制御装置の全体構成を示し、１はエンジン吸気系の
スロットル弁（図示せず）の開度を自動調整するスロッ
トル制御装置、２は電子制御式自動変速機（ＥＡＴ）の
制御装置、３は各車輪に付与する制動力を自動調整する
ブレーキ制御装置であり、これら三種類の制御装置１〜
３は、いずれも図示していないがアクチュエータを有
し、該各アクチュエータは、コントロールユニット４に
より制御される。すなわち、コントロールユニット４
は、車速を制御する制御手段であって、スロットル制御
装置１のアクチュエータに対し目標スロットル開度信号
を出力して制御を行うとともに、ブレーキ制御装置３の
アクチュエータに対し目標ブレーキ量信号を出力して制
御を行う。またコントロールユニット４は、ＥＡＴ制御
装置２のシフト位置を検出するセンサ（図示せず）から
のシフト位置信号を受けつつ、該ＥＡＴ制御装置２のア
クチュエータに対しシフト制御信号を出力して制御を行
う。
車速制御装置の全体構成を示し、１はエンジン吸気系の
スロットル弁（図示せず）の開度を自動調整するスロッ
トル制御装置、２は電子制御式自動変速機（ＥＡＴ）の
制御装置、３は各車輪に付与する制動力を自動調整する
ブレーキ制御装置であり、これら三種類の制御装置１〜
３は、いずれも図示していないがアクチュエータを有
し、該各アクチュエータは、コントロールユニット４に
より制御される。すなわち、コントロールユニット４
は、車速を制御する制御手段であって、スロットル制御
装置１のアクチュエータに対し目標スロットル開度信号
を出力して制御を行うとともに、ブレーキ制御装置３の
アクチュエータに対し目標ブレーキ量信号を出力して制
御を行う。またコントロールユニット４は、ＥＡＴ制御
装置２のシフト位置を検出するセンサ（図示せず）から
のシフト位置信号を受けつつ、該ＥＡＴ制御装置２のア
クチュエータに対しシフト制御信号を出力して制御を行
う。
【００１６】また、６は車室内のインストルメントパネ
ル等に設けられる情報表示装置であって、該情報表示装
置６は、図示していないが、上記コントロールユニット
４からの警報信号を受けて点灯する警報ランプと、コン
トロールユニット４からの自己診断信号を受けて画面表
示する表示部とを備えている。７は自車とその前方に存
在する先行車との車間距離（以下、前方車間距離とい
う）を検出する第１の車間距離検出手段としてのレーダ
装置、８は自車とその後方に存在する後続車との車間距
離（以下、後方車間距離という）を検出する第２の車間
距離検出手段としてのレーダ装置、９及び１０はそれぞ
れ自車の左右側方に存在する自動車を検知する第３及び
第４のレーダ装置であり、これらのレーダ装置７〜１０
は、いずれも基本的には、レーダ波を自車の前方に向け
て発信するとともに、先行車に当たって反射してくる反
射波を受信し、その受信時点と発信時点との時間差によ
って自車と他の自動車との間の距離を測定するように構
成されている。但し、第３及び第４のレーダ装置９，１
０は側方自動車の有無を検知するば足りるので、その距
離検出精度は第１及び第２のレーダ装置７，８のそれよ
りも劣る。各レーダ装置７〜１０の検出信号である車間
距離信号はコントロールユニット４に入力される。
ル等に設けられる情報表示装置であって、該情報表示装
置６は、図示していないが、上記コントロールユニット
４からの警報信号を受けて点灯する警報ランプと、コン
トロールユニット４からの自己診断信号を受けて画面表
示する表示部とを備えている。７は自車とその前方に存
在する先行車との車間距離（以下、前方車間距離とい
う）を検出する第１の車間距離検出手段としてのレーダ
装置、８は自車とその後方に存在する後続車との車間距
離（以下、後方車間距離という）を検出する第２の車間
距離検出手段としてのレーダ装置、９及び１０はそれぞ
れ自車の左右側方に存在する自動車を検知する第３及び
第４のレーダ装置であり、これらのレーダ装置７〜１０
は、いずれも基本的には、レーダ波を自車の前方に向け
て発信するとともに、先行車に当たって反射してくる反
射波を受信し、その受信時点と発信時点との時間差によ
って自車と他の自動車との間の距離を測定するように構
成されている。但し、第３及び第４のレーダ装置９，１
０は側方自動車の有無を検知するば足りるので、その距
離検出精度は第１及び第２のレーダ装置７，８のそれよ
りも劣る。各レーダ装置７〜１０の検出信号である車間
距離信号はコントロールユニット４に入力される。
【００１７】さらに、１１はスロットル弁の開度を検出
するスロットル開度センサ、１２は車速を検出する車速
センサ、１３はハンドル舵角（以下、単に舵角という）
を検出する舵角センサ、１４は自車に発生するヨーレー
トを検出するヨーレートセンサ、１５は自車に発生する
横加速度を検出する横Ｇセンサ、１６はブレーキペダル
の踏込み時にＯＮ作動するブレーキスイッチ、１７はク
ラッチの作動状態に応じてＯＮ作動するクラッチスイッ
チ、１８はオートクルーズを開始するためのメインスイ
ッチ、１９は運転者が目標車速を設定するためのセット
スイッチである。これらセンサ・スイッチ類１１〜１９
の検出信号は、いずれもコントロールユニット４に入力
される。尚、図示していないエンジン回転数センサ等そ
の他のセンサ・スイッチ類の検出信号もコントロールユ
ニット４に入力される。
するスロットル開度センサ、１２は車速を検出する車速
センサ、１３はハンドル舵角（以下、単に舵角という）
を検出する舵角センサ、１４は自車に発生するヨーレー
トを検出するヨーレートセンサ、１５は自車に発生する
横加速度を検出する横Ｇセンサ、１６はブレーキペダル
の踏込み時にＯＮ作動するブレーキスイッチ、１７はク
ラッチの作動状態に応じてＯＮ作動するクラッチスイッ
チ、１８はオートクルーズを開始するためのメインスイ
ッチ、１９は運転者が目標車速を設定するためのセット
スイッチである。これらセンサ・スイッチ類１１〜１９
の検出信号は、いずれもコントロールユニット４に入力
される。尚、図示していないエンジン回転数センサ等そ
の他のセンサ・スイッチ類の検出信号もコントロールユ
ニット４に入力される。
【００１８】上記コントロールユニット４による制御
は、図２〜図５に示すフローチャートに従って行われ
る。以下、これらの図について順次説明する。
は、図２〜図５に示すフローチャートに従って行われ
る。以下、これらの図について順次説明する。
【００１９】図２はコントロールユニット４による制御
のメインルーチンを示す。図２において、スタートした
後、先ず、ステップＳ1 で運転者がオートクルーズを開
始するためにメインスイッチ１８をＯＮにしているか否
かを判定し、この判定がＮＯのときには、ステップＳ7
でセットフラグＦset をクリアし、ステップＳ8 でオー
トクルーズを非作動とした後、リターンする。
のメインルーチンを示す。図２において、スタートした
後、先ず、ステップＳ1 で運転者がオートクルーズを開
始するためにメインスイッチ１８をＯＮにしているか否
かを判定し、この判定がＮＯのときには、ステップＳ7
でセットフラグＦset をクリアし、ステップＳ8 でオー
トクルーズを非作動とした後、リターンする。
【００２０】一方、上記ステップＳ1 の判定がＹＥＳの
ときには、ステップＳ2 でセットスイッチ１９がＯＮに
されているか否かを判定する。この判定がＮＯのときに
は、ステップＳ6 でセットフラグＦset がセットされて
いるか否かを判定する。該セットフラグＦset は、セッ
トスイッチ１９がＯＮとならない限りセットされない
（ステップＳ3 ）ので、セットスイッチ１９がＯＦＦの
ときには、ステップＳ8へ移行して、オートクルーズを
非作動とする。従って、本実施例の場合、オートクルー
ズを実際に開始するためには、運転者がメインスイッチ
１８を押してＯＮにするだけでなく、セットスイッチ１
９も一旦押してＯＮにする必要がある。
ときには、ステップＳ2 でセットスイッチ１９がＯＮに
されているか否かを判定する。この判定がＮＯのときに
は、ステップＳ6 でセットフラグＦset がセットされて
いるか否かを判定する。該セットフラグＦset は、セッ
トスイッチ１９がＯＮとならない限りセットされない
（ステップＳ3 ）ので、セットスイッチ１９がＯＦＦの
ときには、ステップＳ8へ移行して、オートクルーズを
非作動とする。従って、本実施例の場合、オートクルー
ズを実際に開始するためには、運転者がメインスイッチ
１８を押してＯＮにするだけでなく、セットスイッチ１
９も一旦押してＯＮにする必要がある。
【００２１】上記ステップＳ2 の判定がＹＥＳのとき、
つまりセットスイッチ１９が押されてＯＮになったとき
には、ステップＳ3 でセットフラグＦset をセットし、
ステップＳ4 でセットスイッチ１９が押された時点の車
速Ｖ0 を目標車速ＴＧＶに設定した後、ステップＳ5 で
オートクルーズを作動し、リターンする。セットスイッ
チ１９を一旦ＯＮにした後ＯＦＦに戻したときでも、メ
インスイッチをＯＦＦに戻さない限り、セットフラグＦ
set がセットされたままであるので、ステップＳ1 →ス
テップＳ2 →ステップＳ6 →ステップＳ5 と進んで、オ
ートクルーズ作動が行われる。
つまりセットスイッチ１９が押されてＯＮになったとき
には、ステップＳ3 でセットフラグＦset をセットし、
ステップＳ4 でセットスイッチ１９が押された時点の車
速Ｖ0 を目標車速ＴＧＶに設定した後、ステップＳ5 で
オートクルーズを作動し、リターンする。セットスイッ
チ１９を一旦ＯＮにした後ＯＦＦに戻したときでも、メ
インスイッチをＯＦＦに戻さない限り、セットフラグＦ
set がセットされたままであるので、ステップＳ1 →ス
テップＳ2 →ステップＳ6 →ステップＳ5 と進んで、オ
ートクルーズ作動が行われる。
【００２２】図３は上記オートクルーズ作動（ステップ
Ｓ5 ）のサブルーチンを示す。図３において、先ず、ス
テップＳ11で第１のレーダ装置７が検出した前方車間距
離Ｌ、車速センサ１２が検出した自車速Ｖ0 、自車と先
行車との相対速度Ｖ1 及び目標車速ＴＧＶ（図２中のス
テップＳ4 ）を読み込む。尚、自車と先行車との相対速
度Ｖ1 は、前方車間距離Ｌを継続的に測定し、その単位
時間当りの変化量を算出することで求められるものであ
る。
Ｓ5 ）のサブルーチンを示す。図３において、先ず、ス
テップＳ11で第１のレーダ装置７が検出した前方車間距
離Ｌ、車速センサ１２が検出した自車速Ｖ0 、自車と先
行車との相対速度Ｖ1 及び目標車速ＴＧＶ（図２中のス
テップＳ4 ）を読み込む。尚、自車と先行車との相対速
度Ｖ1 は、前方車間距離Ｌを継続的に測定し、その単位
時間当りの変化量を算出することで求められるものであ
る。
【００２３】続いて、ステップＳ12で図６に示すような
マップを用いて減速開始車間距離Ｌ0 、減速解除車間距
離Ｌ1 及び警報車間距離Ｌ2 を算出する。図６に示すマ
ップでは、３種類の車間距離Ｌ0 ，Ｌ1 ，Ｌ2 は、いず
れも先行車の車速（先行車速）の増加に伴い二次曲線的
に増加し、またこれらの大小関係は、Ｌ0 ＞Ｌ1 ＞Ｌ2
である。次に、ステップＳ12で上記３種類の車間距離Ｌ
0 ，Ｌ1 ，Ｌ2 を補正する。この補正については後述す
る。ステップＳ12，Ｓ13により、追従制御（車間距離制
御）の目標車間距離を設定する目標車間距離設定手段２
１が構成されている。
マップを用いて減速開始車間距離Ｌ0 、減速解除車間距
離Ｌ1 及び警報車間距離Ｌ2 を算出する。図６に示すマ
ップでは、３種類の車間距離Ｌ0 ，Ｌ1 ，Ｌ2 は、いず
れも先行車の車速（先行車速）の増加に伴い二次曲線的
に増加し、またこれらの大小関係は、Ｌ0 ＞Ｌ1 ＞Ｌ2
である。次に、ステップＳ12で上記３種類の車間距離Ｌ
0 ，Ｌ1 ，Ｌ2 を補正する。この補正については後述す
る。ステップＳ12，Ｓ13により、追従制御（車間距離制
御）の目標車間距離を設定する目標車間距離設定手段２
１が構成されている。
【００２４】このように目標車間距離を設定した後、ス
テップＳ14で自車と先行車との相対速度Ｖ1 が零以上で
あるか否か、つまり先行車に対し自車が近付いている
か、あるいは離反しているかを判定する。そして、判定
がＹＥＳの近付いているときには、ステップＳ15で前方
車間距離Ｌが減速開始車間距離Ｌ0 より短いか否かを判
定し、この判定がＹＥＳのときには、ステップＳ16で減
速しつつ先行車に追従する追従減速制御を行い、ステッ
プＳ18で更に前方車間距離Ｌが警報車間距離Ｌ2より短
いか否かを判定し、短いときには情報表示装置６に警報
信号を出力して警報を発し、リターンする一方、長いと
きにはそのままリターンする。また、ステップＳ15の判
定がＮＯのとき、つまり前方車間距離Ｌが減速開始車間
距離Ｌ0 より長いときには、ステップＳ17で通常の車速
制御を行い、リターンする。通常の車速制御は、自車速
を目標車速ＴＧＶになるように制御するものである。
テップＳ14で自車と先行車との相対速度Ｖ1 が零以上で
あるか否か、つまり先行車に対し自車が近付いている
か、あるいは離反しているかを判定する。そして、判定
がＹＥＳの近付いているときには、ステップＳ15で前方
車間距離Ｌが減速開始車間距離Ｌ0 より短いか否かを判
定し、この判定がＹＥＳのときには、ステップＳ16で減
速しつつ先行車に追従する追従減速制御を行い、ステッ
プＳ18で更に前方車間距離Ｌが警報車間距離Ｌ2より短
いか否かを判定し、短いときには情報表示装置６に警報
信号を出力して警報を発し、リターンする一方、長いと
きにはそのままリターンする。また、ステップＳ15の判
定がＮＯのとき、つまり前方車間距離Ｌが減速開始車間
距離Ｌ0 より長いときには、ステップＳ17で通常の車速
制御を行い、リターンする。通常の車速制御は、自車速
を目標車速ＴＧＶになるように制御するものである。
【００２５】一方、上記ステップＳ14の判定がＮＯの離
反しているときには、ステップＳ20で前方車間距離Ｌが
減速解除車間距離Ｌ1 より短いか否かを判定し、この判
定がＹＥＳのときには、ステップＳ21で追従減速制御を
継続し、リターンする一方、判定がＮＯのときには、更
にステップＳ22で現在の自車速Ｖ0 が車速制御の目標車
速ＴＧＶより小さいか否かを判定する。この判定がＹＥ
Ｓのときには、ステップＳ23で増速しつつ先行車に追従
する追従加速制御を行い、リターンする一方、判定がＮ
Ｏのときには、ステップＳ24で通常の車速制御に戻し、
リターンする。
反しているときには、ステップＳ20で前方車間距離Ｌが
減速解除車間距離Ｌ1 より短いか否かを判定し、この判
定がＹＥＳのときには、ステップＳ21で追従減速制御を
継続し、リターンする一方、判定がＮＯのときには、更
にステップＳ22で現在の自車速Ｖ0 が車速制御の目標車
速ＴＧＶより小さいか否かを判定する。この判定がＹＥ
Ｓのときには、ステップＳ23で増速しつつ先行車に追従
する追従加速制御を行い、リターンする一方、判定がＮ
Ｏのときには、ステップＳ24で通常の車速制御に戻し、
リターンする。
【００２６】図４は上記各種車間距離Ｌ0 ，Ｌ1 ，Ｌ2
の補正（ステップＳ13）のサブルーチンを示す。図４に
おいて、先ず、ステップＳ31で各種車間距離つまり減速
開始車間距離Ｌ0 、減速解除車間距離Ｌ1 及び警報車間
距離Ｌ2 を認識するとともに、ステップＳ32で第１レー
ダ装置７が検出した前方車間距離Ｌ、第２レーダ装置８
が検出した後方車間距離Ｌb 及び第３，第４レーダ装置
９，１０からの側方自動車の有無の情報を読み込む。
の補正（ステップＳ13）のサブルーチンを示す。図４に
おいて、先ず、ステップＳ31で各種車間距離つまり減速
開始車間距離Ｌ0 、減速解除車間距離Ｌ1 及び警報車間
距離Ｌ2 を認識するとともに、ステップＳ32で第１レー
ダ装置７が検出した前方車間距離Ｌ、第２レーダ装置８
が検出した後方車間距離Ｌb 及び第３，第４レーダ装置
９，１０からの側方自動車の有無の情報を読み込む。
【００２７】続いて、ステップＳ33で後続車の接近度合
いに応じた補正値α1 を、マップを用いて設定する。上
記補正値α1 は、後方車間距離Ｌb が所定距離ｋから短
くなるに従って次第に増加し、最大値がａになるように
設定されている。
いに応じた補正値α1 を、マップを用いて設定する。上
記補正値α1 は、後方車間距離Ｌb が所定距離ｋから短
くなるに従って次第に増加し、最大値がａになるように
設定されている。
【００２８】上記補正値α1 を設定した後、ステップＳ
34で側方自動車がいるか否かを判定し、側方自動車がい
るときには、ステップＳ35で補正値α2 に正の値ｂを設
定する一方、側方自動車がいないときには、ステップＳ
36で補正値α2 に０を設定する。ここで、補正値α2 の
意味するところは、追従走行中に自車の走行車線の隣の
車線に他の自動車が自車と並んで走行するときにこれを
解消するためである。従って、上記ｂの値は、自動車の
全長に相当する程度である。
34で側方自動車がいるか否かを判定し、側方自動車がい
るときには、ステップＳ35で補正値α2 に正の値ｂを設
定する一方、側方自動車がいないときには、ステップＳ
36で補正値α2 に０を設定する。ここで、補正値α2 の
意味するところは、追従走行中に自車の走行車線の隣の
車線に他の自動車が自車と並んで走行するときにこれを
解消するためである。従って、上記ｂの値は、自動車の
全長に相当する程度である。
【００２９】続いて、ステップＳ37で前方車間距離Ｌを
継続的測定し、その変化量が大きいか否かを判定する。
この変化量が大きいときは、先行車が加減速を繰り返し
不安定な状態にあると判断し、追従走行での車間距離を
拡げるために、ステップＳ38で補正値α3 に正の値ｃを
設定する。一方、変化量が大きくないときには、ステッ
プＳ39で補正値α3 に０を設定する。尚、先行車の不安
定さを判断する要素としては、前方車間距離Ｌの変化量
の外に、先行車の左右方向（車幅方向）の変化量（いわ
ゆる蛇行量）を用いてもよい。
継続的測定し、その変化量が大きいか否かを判定する。
この変化量が大きいときは、先行車が加減速を繰り返し
不安定な状態にあると判断し、追従走行での車間距離を
拡げるために、ステップＳ38で補正値α3 に正の値ｃを
設定する。一方、変化量が大きくないときには、ステッ
プＳ39で補正値α3 に０を設定する。尚、先行車の不安
定さを判断する要素としては、前方車間距離Ｌの変化量
の外に、先行車の左右方向（車幅方向）の変化量（いわ
ゆる蛇行量）を用いてもよい。
【００３０】上記各補正値α1 〜α3 を設定した後、ス
テップＳ40でこれらの補正値α1 〜α3 を上記各種車間
距離Ｌ0 ，Ｌ1 ，Ｌ2 に対しそれぞれ加算して補正をす
る。つまり、 Ｌ0 ←Ｌ0 ＋（α1 ＋α2 ＋α3 ） Ｌ1 ←Ｌ1 ＋（α1 ＋α2 ＋α3 ） Ｌ2 ←Ｌ2 ＋（α1 ＋α2 ＋α3 ） の変換を行い、リターンする。
テップＳ40でこれらの補正値α1 〜α3 を上記各種車間
距離Ｌ0 ，Ｌ1 ，Ｌ2 に対しそれぞれ加算して補正をす
る。つまり、 Ｌ0 ←Ｌ0 ＋（α1 ＋α2 ＋α3 ） Ｌ1 ←Ｌ1 ＋（α1 ＋α2 ＋α3 ） Ｌ2 ←Ｌ2 ＋（α1 ＋α2 ＋α3 ） の変換を行い、リターンする。
【００３１】図５は上記追従減速（図３中のステップＳ
16，Ｓ21）及び追従加速（同ステップＳ23）の制御のサ
ブルーチンを示す。図５において、先ず、ステップＳ51
で第１レーダ装置７が検出した実車間距離（前方車間距
離）Ｌ、目標車間距離（減速開始車間距離）Ｌ0 及び第
２レーダ装置８が検出した後方車間距離Ｌb を読み込ん
だ後、ステップＳ52で上記実車間距離Ｌと目標車間距離
Ｌ0 との車間距離偏差ΔＬ（＝Ｌ−Ｌ0 ）を算出する。
16，Ｓ21）及び追従加速（同ステップＳ23）の制御のサ
ブルーチンを示す。図５において、先ず、ステップＳ51
で第１レーダ装置７が検出した実車間距離（前方車間距
離）Ｌ、目標車間距離（減速開始車間距離）Ｌ0 及び第
２レーダ装置８が検出した後方車間距離Ｌb を読み込ん
だ後、ステップＳ52で上記実車間距離Ｌと目標車間距離
Ｌ0 との車間距離偏差ΔＬ（＝Ｌ−Ｌ0 ）を算出する。
【００３２】続いて、ステップＳ53で目標加減速度Ｇを
設定する。目標加減速度Ｇは、上記車間距離偏差ΔＬの
一次関数値であって、車間距離偏差ΔＬが正の領域（実
車間距離Ｌが目標車間距離Ｌ0 より長いとき）では目標
加減速度Ｇは正の値つまり加速度となりかつ車間距離偏
差ΔＬの増加に伴ってその加速度が次第に大きくなり、
また、車間距離偏差ΔＬが負の領域（実車間距離Ｌが目
標車間距離Ｌ0 より短いとき）では目標加減速度Ｇは負
の値つまり減速度となりかつ車間距離偏差ΔＬの増加に
伴ってその減速度が次第に大きくなる。但し、目標加減
速度Ｇは、加速度及び減速度のいずれでも最大値を０．
４ｇ（重力加速度）に限定している。
設定する。目標加減速度Ｇは、上記車間距離偏差ΔＬの
一次関数値であって、車間距離偏差ΔＬが正の領域（実
車間距離Ｌが目標車間距離Ｌ0 より長いとき）では目標
加減速度Ｇは正の値つまり加速度となりかつ車間距離偏
差ΔＬの増加に伴ってその加速度が次第に大きくなり、
また、車間距離偏差ΔＬが負の領域（実車間距離Ｌが目
標車間距離Ｌ0 より短いとき）では目標加減速度Ｇは負
の値つまり減速度となりかつ車間距離偏差ΔＬの増加に
伴ってその減速度が次第に大きくなる。但し、目標加減
速度Ｇは、加速度及び減速度のいずれでも最大値を０．
４ｇ（重力加速度）に限定している。
【００３３】続いて、ステップＳ54で上記目標加減速度
Ｇに対し後方車間距離Ｌb に応じた補正値αを積算して
補正をする。上記補正値αは、後方車間距離Ｌb が所定
距離ｋより長いときは１の値であり、後方車間距離Ｌb
が所定距離ｋより短くに従って１の値から次第に小さく
なるように設定されている。つまり、後方車間距離Ｌb
が短いときには、自車の加減速度（目標加減速度）Ｇを
小さくするのである。
Ｇに対し後方車間距離Ｌb に応じた補正値αを積算して
補正をする。上記補正値αは、後方車間距離Ｌb が所定
距離ｋより長いときは１の値であり、後方車間距離Ｌb
が所定距離ｋより短くに従って１の値から次第に小さく
なるように設定されている。つまり、後方車間距離Ｌb
が短いときには、自車の加減速度（目標加減速度）Ｇを
小さくするのである。
【００３４】しかる後、補正後の目標加減速度Ｇとなる
よう車速をフィードバック制御し、リターンする。
よう車速をフィードバック制御し、リターンする。
【００３５】以上のような追従制御ルーチンによって、
自車と先行車との実車間距離Ｌを目標車間距離Ｌ0 に保
つよう車速を制御する制御手段２２が構成されている。
本実施例では、該制御手段２２は、後続車が自車に対し
所定の距離より近付いているときに先行車が減速した
時、後続車が所定の距離より離れているときに先行車が
減速した時に比べて緩やかに（小さな目標減速度Ｇでも
って）減速するよう車速を制御するようになっている。
自車と先行車との実車間距離Ｌを目標車間距離Ｌ0 に保
つよう車速を制御する制御手段２２が構成されている。
本実施例では、該制御手段２２は、後続車が自車に対し
所定の距離より近付いているときに先行車が減速した
時、後続車が所定の距離より離れているときに先行車が
減速した時に比べて緩やかに（小さな目標減速度Ｇでも
って）減速するよう車速を制御するようになっている。
【００３６】次に、上記実施例の作用・効果について説
明するに、自車が先行車に対し所定の距離を保って追従
走行しているときに後続車が自車に近付いて来たときに
は、自車と該後続車との後方車間距離Ｌb を第２レーダ
装置８が検知し、該レーダ装置８の検知信号を受けるコ
ントロールユニット４内の目標車間距離設定手段２１に
おいて、後方車間距離Ｌb が短い程大きな補正値α1 が
設定され（図４中のステップＳ33）、減速開始車間距離
Ｌ0 を含め各種の目標車間距離が長く補正される（同ス
テップＳ40）。この補正により、自車と先行車との車間
距離が長く変更される。このため、先行車が急減速した
ときでも、自車においては、後続車との接触を回避する
よう緩やかな減速が可能となり、先行車及び後続車との
接触を回避することができる。
明するに、自車が先行車に対し所定の距離を保って追従
走行しているときに後続車が自車に近付いて来たときに
は、自車と該後続車との後方車間距離Ｌb を第２レーダ
装置８が検知し、該レーダ装置８の検知信号を受けるコ
ントロールユニット４内の目標車間距離設定手段２１に
おいて、後方車間距離Ｌb が短い程大きな補正値α1 が
設定され（図４中のステップＳ33）、減速開始車間距離
Ｌ0 を含め各種の目標車間距離が長く補正される（同ス
テップＳ40）。この補正により、自車と先行車との車間
距離が長く変更される。このため、先行車が急減速した
ときでも、自車においては、後続車との接触を回避する
よう緩やかな減速が可能となり、先行車及び後続車との
接触を回避することができる。
【００３７】しかも、上記追従走行の制御において、先
行車が減速して自車との車間距離Ｌが短くなり減速する
とき、その目標減速度Ｇは、後続車との後方車間距離Ｌ
b が短い程小さく補正され（図５中のステップＳ54）、
緩やかに減速するよう車速が制御されるので、先行車及
び後続車との接触を確実に回避することができる。
行車が減速して自車との車間距離Ｌが短くなり減速する
とき、その目標減速度Ｇは、後続車との後方車間距離Ｌ
b が短い程小さく補正され（図５中のステップＳ54）、
緩やかに減速するよう車速が制御されるので、先行車及
び後続車との接触を確実に回避することができる。
【００３８】尚、上記実施例では、先行車に対し追従走
行しているときに後続車が自車に近付いたとき、先行車
との車間距離を長くするよう車速制御したが、本発明
は、このようなとき、車速制御を中止し、運転者自身が
先行車との車間距離を長くするよう警報を発するように
してもよい。
行しているときに後続車が自車に近付いたとき、先行車
との車間距離を長くするよう車速制御したが、本発明
は、このようなとき、車速制御を中止し、運転者自身が
先行車との車間距離を長くするよう警報を発するように
してもよい。
【００３９】
【発明の効果】以上の如く、請求項１記載の発明によれ
ば、先行車に対し所定の車間距離を保って追従走行して
いるときに後続車が自車に対し所定の距離より近付いた
ときには、先行車との車間距離が長く変更されるため、
先行車が急減速したときでも、緩やかに減速を行って先
行車及び後続車との接触を回避することができ、安全性
を高めることができる。
ば、先行車に対し所定の車間距離を保って追従走行して
いるときに後続車が自車に対し所定の距離より近付いた
ときには、先行車との車間距離が長く変更されるため、
先行車が急減速したときでも、緩やかに減速を行って先
行車及び後続車との接触を回避することができ、安全性
を高めることができる。
【００４０】特に、請求項２記載の発明によれば、後続
車が自車に対し所定の距離より近付いているときに先行
車が減速した時、後続車が所定の距離より離れていると
きに先行車が減速した時に比べて緩やかに減速するよう
車速が制御されるので、先行車及び後続車との接触を確
実に回避することができる。
車が自車に対し所定の距離より近付いているときに先行
車が減速した時、後続車が所定の距離より離れていると
きに先行車が減速した時に比べて緩やかに減速するよう
車速が制御されるので、先行車及び後続車との接触を確
実に回避することができる。
【００４１】請求項３記載の発明によれば、先行車に対
し所定の車間距離を保って追従走行しているときに後続
車が自車に対し所定の距離より近付いたときには、追従
制御が中止されるため、運転者自身で減速して先行車と
の車間距離を長くすることができ、またそれにより、先
行車が急減速したときでも、緩やかに減速を行って先行
車及び後続車との接触を回避することができ、安全性を
高めることができる。
し所定の車間距離を保って追従走行しているときに後続
車が自車に対し所定の距離より近付いたときには、追従
制御が中止されるため、運転者自身で減速して先行車と
の車間距離を長くすることができ、またそれにより、先
行車が急減速したときでも、緩やかに減速を行って先行
車及び後続車との接触を回避することができ、安全性を
高めることができる。
【００４２】特に、請求項４記載の発明によれば、後続
車が自車に所定の距離より近付いたときには、追従制御
の中止と略同時に、運転者に対し先行車との車間距離を
長くすることを促す警報が発せられるので、先行車との
車間距離を長くすることが運転者自身により確実に行わ
れることになり、先行車及び後続車との接触回避をより
確実に図ることができる。
車が自車に所定の距離より近付いたときには、追従制御
の中止と略同時に、運転者に対し先行車との車間距離を
長くすることを促す警報が発せられるので、先行車との
車間距離を長くすることが運転者自身により確実に行わ
れることになり、先行車及び後続車との接触回避をより
確実に図ることができる。
【図１】本発明の実施例に係わる自動車の車速制御装置
を示すブロック構成図である。
を示すブロック構成図である。
【図２】車速制御のメインルーチンを示すフローチャー
ト図である。
ト図である。
【図３】オートクルーズ作動ルーチンを示すフローチャ
ート図である。
ート図である。
【図４】各種車間距離の補正ルーチンを示すフローチャ
ート図である。
ート図である。
【図５】追従制御ルーチンを示すフローチャート図であ
る。
る。
【図６】目標車間距離の設定に用いるマップを示す図で
ある。
ある。
【符号の説明】 ４ コントロールユニット ７ 第１レーダ装置（第１の車間距離検出手段） ８ 第２レーダ装置（第２の車間距離検出手段） ２１ 目標車間距離設定手段 ２２ 制御手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 安藤 悟 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツ ダ株式会社内 (72)発明者 奥田 和徳 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツ ダ株式会社内 (72)発明者 和泉 知示 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツ ダ株式会社内 (72)発明者 清水 賢治 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツ ダ株式会社内 (72)発明者 菅本 好晃 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツ ダ株式会社内 (56)参考文献 特開 平５−166098（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−28399（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−238742（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−244629（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−99218（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−193724（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−40758（ＪＰ，Ａ) 特公 昭47−4009（ＪＰ，Ｂ１) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B60K 31/00 F02D 29/02 301
Claims (4)
- 【請求項１】 自車とその前方に存在する先行車との車
間距離を検出する第１の車間距離検出手段と、 自車とその後方に存在する後続車との車間距離を検出す
る第２の車間距離検出手段と、 自車と先行車との車間距離を所定の目標車間距離に保つ
よう車速を制御する制御手段と、 上記目標車間距離を設定する目標車間距離設定手段とを
備えており、 上記目標車間距離設定手段は、後続車が自車に所定の距
離より近付いているときの目標車間距離を、後続車が所
定の距離より離れているときのそれよりも長く設定する
ように設けられていることを特徴とする自動車の車速制
御装置。 - 【請求項２】 上記制御手段は、後続車が自車に対し所
定の距離より近付いているときに先行車が減速した時、
後続車が所定の距離より離れているときに先行車が減速
した時に比べて緩やかに減速するよう車速を制御するも
のである請求項１記載の自動車の車速制御装置。 - 【請求項３】 自車とその前方に存在する先行車との車
間距離を検出する第１の車間距離検出手段と、 自車とその後方に存在する後続車との車間距離を検出す
る第２の車間距離検出手段と、 自車と先行車との車間距離を所定の目標車間距離に保つ
よう車速を制御する制御手段と、 後続車が自車に所定の距離より近付いたとき、上記制御
手段の制御を中止させる制御中止手段とを備えたことを
特徴とする自動車の車速制御装置。 - 【請求項４】 後続車が自車に所定の距離より近付いた
とき、上記制御中止手段による制御手段の制御の中止と
略同時に、運転者に先行車との車間距離を長くすること
を促す警報を発する警報手段を備えた請求項３記載の自
動車の車速制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32188993A JP3276231B2 (ja) | 1993-12-21 | 1993-12-21 | 自動車の車速制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32188993A JP3276231B2 (ja) | 1993-12-21 | 1993-12-21 | 自動車の車速制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07172208A JPH07172208A (ja) | 1995-07-11 |
| JP3276231B2 true JP3276231B2 (ja) | 2002-04-22 |
Family
ID=18137537
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP32188993A Expired - Fee Related JP3276231B2 (ja) | 1993-12-21 | 1993-12-21 | 自動車の車速制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3276231B2 (ja) |
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|---|---|---|---|---|
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| JP3088100B2 (ja) * | 1999-02-16 | 2000-09-18 | 株式会社ホンダアクセス | 車間距離制御装置 |
| DE19944556B4 (de) * | 1999-09-17 | 2008-11-06 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung einer Bremsanlage |
| JP2002052952A (ja) * | 2000-08-11 | 2002-02-19 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用走行制御装置 |
| JP5660792B2 (ja) * | 2010-03-24 | 2015-01-28 | ダイハツ工業株式会社 | 追従走行制御装置 |
| JP6549948B2 (ja) * | 2015-09-14 | 2019-07-24 | 株式会社Ｓｕｂａｒｕ | 車両の運転支援装置 |
| JP6838525B2 (ja) | 2017-08-23 | 2021-03-03 | 日立Astemo株式会社 | 車両制御装置 |
| JP6978106B2 (ja) * | 2018-01-31 | 2021-12-08 | Ｃａｓｅ特許株式会社 | 通信装置、及び車両 |
| JP6751729B2 (ja) * | 2018-02-02 | 2020-09-09 | 本田技研工業株式会社 | 車両の制御装置 |
| JP7413030B2 (ja) * | 2020-01-14 | 2024-01-15 | 株式会社Subaru | 制動制御装置 |
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|---|---|---|---|---|
| JPS60193724A (ja) * | 1984-03-15 | 1985-10-02 | Mitsubishi Electric Corp | 後方監視機能付定速走行装置 |
| JPS60244629A (ja) * | 1984-05-18 | 1985-12-04 | Nissan Motor Co Ltd | 車間距離制御装置 |
| JPS6299218A (ja) * | 1985-10-25 | 1987-05-08 | Mazda Motor Corp | 自動車の定速走行装置 |
| JPH04238742A (ja) * | 1991-01-08 | 1992-08-26 | Mazda Motor Corp | 車両用走行制御装置 |
| JPH0528399A (ja) * | 1991-07-19 | 1993-02-05 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | オートクルーズ装置 |
| JPH05166098A (ja) * | 1991-12-17 | 1993-07-02 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | オートクルーズ装置 |
| JPH0740758A (ja) * | 1993-07-30 | 1995-02-10 | Isuzu Motors Ltd | 車両の速度制御装置 |
-
1993
- 1993-12-21 JP JP32188993A patent/JP3276231B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07172208A (ja) | 1995-07-11 |
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| US20210402996A1 (en) | Vehicle control device |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
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