JP3400484B2 - 車両の安全装置 - Google Patents
車両の安全装置Info
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- JP3400484B2 JP3400484B2 JP08790793A JP8790793A JP3400484B2 JP 3400484 B2 JP3400484 B2 JP 3400484B2 JP 08790793 A JP08790793 A JP 08790793A JP 8790793 A JP8790793 A JP 8790793A JP 3400484 B2 JP3400484 B2 JP 3400484B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は前方車両に対する衝突等
を回避するようにした車両の安全装置に関するものであ
る。
を回避するようにした車両の安全装置に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】車両の安全装置のなかには、前方車両と
の衝突を回避するため、例えば前方車両との車間距離が
所定のしきい値以下となったときに、警報を発っした
り、自動的にブレ−キをかける等の危険回避作動を行な
わせることが提案されている（特開昭５４−４０４３２
号公報参照）。
の衝突を回避するため、例えば前方車両との車間距離が
所定のしきい値以下となったときに、警報を発っした
り、自動的にブレ−キをかける等の危険回避作動を行な
わせることが提案されている（特開昭５４−４０４３２
号公報参照）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】前述した危険回避のた
めの作動特性の設定、例えばどのような条件を満足した
ときに危険回避の作動を開始させるかは、つまるとこ
ろ、前方車両の走行性能特に制動性能というものに大き
く依存することになる。従来は、前方車両の走行性能と
いうものを考慮することなく上記作動特性を設定してい
たため、確実な危険回避を得ようとするならば、十分余
裕を見込んだ作動特性の設定とならざるを得ないものと
なる。例えば、車間距離が所定しきい値以下になると危
険回避の作動を行なわせる場合、この所定しきい値を余
裕をもってかなり大きい値に設定せざるを得ず、このた
め、前方車両の種類によっては衝突等の危険が生じない
にもかかわらず、不用に危険回避の作動が行なわれてし
まうことになる。
めの作動特性の設定、例えばどのような条件を満足した
ときに危険回避の作動を開始させるかは、つまるとこ
ろ、前方車両の走行性能特に制動性能というものに大き
く依存することになる。従来は、前方車両の走行性能と
いうものを考慮することなく上記作動特性を設定してい
たため、確実な危険回避を得ようとするならば、十分余
裕を見込んだ作動特性の設定とならざるを得ないものと
なる。例えば、車間距離が所定しきい値以下になると危
険回避の作動を行なわせる場合、この所定しきい値を余
裕をもってかなり大きい値に設定せざるを得ず、このた
め、前方車両の種類によっては衝突等の危険が生じない
にもかかわらず、不用に危険回避の作動が行なわれてし
まうことになる。
【０００４】したがって、本発明の目的は、不用に危険
回避の作動が行なわれてしまう事態を防止あるいは低減
し得るようにした車両の安全装置を提供することを目的
とする。
回避の作動が行なわれてしまう事態を防止あるいは低減
し得るようにした車両の安全装置を提供することを目的
とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明にあって次のような構成としてある。すなわ
ち、特許請求の範囲における請求項１に記載のように、
前方車両に関連して走行上の危険回避を行なうための危
険回避手段と、前記前方車両の減速性能を検出する前方
車両減速性能検出手段と、予め記憶された自車の減速性
能と上記前方車両の減速性能とを比較し、該前方車両の
減速性能の方が自車の減速性能に比べて優れていること
を判定したときは、前記危険回避手段による危険回避動
作が行われやすくなるように前記危険回避手段の作動特
性を変更する特性変更手段と、を備え、前記前方車両減
速性能検出手段が、前記前方車両から自車に送信された
減速性能に関する情報を受信する受信手段で構成されて
いて、当該情報が、該前方車両の変速機のギア比に基づ
いて設定される現在のエンジンブレーキ性能を含んでい
る、ような構成としてある。
め、本発明にあって次のような構成としてある。すなわ
ち、特許請求の範囲における請求項１に記載のように、
前方車両に関連して走行上の危険回避を行なうための危
険回避手段と、前記前方車両の減速性能を検出する前方
車両減速性能検出手段と、予め記憶された自車の減速性
能と上記前方車両の減速性能とを比較し、該前方車両の
減速性能の方が自車の減速性能に比べて優れていること
を判定したときは、前記危険回避手段による危険回避動
作が行われやすくなるように前記危険回避手段の作動特
性を変更する特性変更手段と、を備え、前記前方車両減
速性能検出手段が、前記前方車両から自車に送信された
減速性能に関する情報を受信する受信手段で構成されて
いて、当該情報が、該前方車両の変速機のギア比に基づ
いて設定される現在のエンジンブレーキ性能を含んでい
る、ような構成としてある。
【０００６】上記構成を前提として、次のような構成を
合わせて採択することができる。すなわち、前記危険回
避手段が、前記前方車両との車間距離が所定しきい値以
下になったときに作動開始されるものとして設定され、
前記特性変更手段が、前記前方車両の減速性能の方が自
車の減速性能に比べて優れていることを判定したとき
は、前記所定しきい値を大きな値に変更するように設定
されている、ようにすることができる（請求項２対
応）。
合わせて採択することができる。すなわち、前記危険回
避手段が、前記前方車両との車間距離が所定しきい値以
下になったときに作動開始されるものとして設定され、
前記特性変更手段が、前記前方車両の減速性能の方が自
車の減速性能に比べて優れていることを判定したとき
は、前記所定しきい値を大きな値に変更するように設定
されている、ようにすることができる（請求項２対
応）。
【０００７】
【発明の効果】本発明によれば、前方車両の現在の減速
性能を十分に把握することによって、前方車両に対する
衝突防止等の危険回避の制御の実行条件をより最適化し
て、不用に危険回避の作動が行なわれてしまう事態を防
止あるいは低減することができる。請求項２に記載した
ような構成とすることにより、衝突回避のための重要な
パラメータとなる車間距離を、前方車両の減速性能に応
じて変更される制御パラメータとして用いて、危険回避
を行う制御として好ましいばかりでなく、実用上も好適
なものとなる。
性能を十分に把握することによって、前方車両に対する
衝突防止等の危険回避の制御の実行条件をより最適化し
て、不用に危険回避の作動が行なわれてしまう事態を防
止あるいは低減することができる。請求項２に記載した
ような構成とすることにより、衝突回避のための重要な
パラメータとなる車間距離を、前方車両の減速性能に応
じて変更される制御パラメータとして用いて、危険回避
を行う制御として好ましいばかりでなく、実用上も好適
なものとなる。
【０００８】
【実施例】図１において、１は本発明が適用された自動
車、２は自動車１の前方を走行する前方車両である。自
動車１は、図２に示すような制御系統を有する制御シス
テムを備えている。この図２において、Ｕはマイクロコ
ンピュ−タを利用して構成された制御ユニットで、この
制御ユニットＵからは各センサ等Ｓ１〜Ｓ５からの信号
が入力される。センサＳ１は車速を検出するものであ
る。センサＳ２は路面μ（摩擦係数）を検出するもので
ある。
車、２は自動車１の前方を走行する前方車両である。自
動車１は、図２に示すような制御系統を有する制御シス
テムを備えている。この図２において、Ｕはマイクロコ
ンピュ−タを利用して構成された制御ユニットで、この
制御ユニットＵからは各センサ等Ｓ１〜Ｓ５からの信号
が入力される。センサＳ１は車速を検出するものであ
る。センサＳ２は路面μ（摩擦係数）を検出するもので
ある。
【０００９】センサＳ３、Ｓ４は、前方車両２との車間
距離を検出するもので、Ｓ３は超音波レ−ダ、Ｓ４レ−
ザ式レ−ダ−である。これ等センサＳ３、Ｓ４は、安全
のために複数設けられているが（例えばもっとも短い車
間距離を検出したセンサ出力値を制御用の車間距離とし
て用いる）、１つのみ設けたものであってもよい。セン
サＳ５は、カメラ等により構成されて、前方車両２の種
類つまり走行性能を検出するものとして設定される。実
施例では、走行性能検出のために、制御ユニットＵのＲ
ＯＭ）に、車両の種類とこれに対応した減速性能とを記
憶している。
距離を検出するもので、Ｓ３は超音波レ−ダ、Ｓ４レ−
ザ式レ−ダ−である。これ等センサＳ３、Ｓ４は、安全
のために複数設けられているが（例えばもっとも短い車
間距離を検出したセンサ出力値を制御用の車間距離とし
て用いる）、１つのみ設けたものであってもよい。セン
サＳ５は、カメラ等により構成されて、前方車両２の種
類つまり走行性能を検出するものとして設定される。実
施例では、走行性能検出のために、制御ユニットＵのＲ
ＯＭ）に、車両の種類とこれに対応した減速性能とを記
憶している。
【００１０】制御ユニットＵからは、ブザ−等の警報器
１１、および自動ブレ−キ装置１２に対して出力され
る。自動ブレ−キ装置１２は、制御ユニットＵからの指
令信号に基づいて、ブレ−キペダルが踏込み操作されて
いなくても自動的にブレ−キ液圧を発生させて、車両の
減速を行なわせるものである。このような自動ブレ−キ
装置１２は、トラクション制御等に用いられているもの
を利用して構成することができる。
１１、および自動ブレ−キ装置１２に対して出力され
る。自動ブレ−キ装置１２は、制御ユニットＵからの指
令信号に基づいて、ブレ−キペダルが踏込み操作されて
いなくても自動的にブレ−キ液圧を発生させて、車両の
減速を行なわせるものである。このような自動ブレ−キ
装置１２は、トラクション制御等に用いられているもの
を利用して構成することができる。
【００１１】次に、制御ユニットＵによる制御内容につ
いて、図３に示すフロ−チャ−トを参照つしつつ説明す
るが、以下の説明でＰはステップを示す。先ず、Ｐ１に
おいて、現在の車速Ｖ０と、路面μと、前方車両２との
車間距離Ｌ１とが読込まれる。次いで、Ｐ２において、
両自動車１と２との相対速度Ｖ１が、車速Ｖ０と車間距
離Ｌ１の変化量とに基づいて決定される。
いて、図３に示すフロ−チャ−トを参照つしつつ説明す
るが、以下の説明でＰはステップを示す。先ず、Ｐ１に
おいて、現在の車速Ｖ０と、路面μと、前方車両２との
車間距離Ｌ１とが読込まれる。次いで、Ｐ２において、
両自動車１と２との相対速度Ｖ１が、車速Ｖ０と車間距
離Ｌ１の変化量とに基づいて決定される。
【００１２】Ｐ３では、車間距離に対応した各しきい値
Ｌ０、Ｌ２、Ｌ３が決定される。しきい値Ｌ０は、自動
ブレ−キ装置１２の作動を開始させるためのものであ
り、後述する図４に示すマップに基づいて設定される。
しきい値Ｌ２は警報器１１を作動させるためのものであ
り、Ｌ０よりも所定量大きい値に設定される。しきい値
Ｌ３は自動ブレ−キの解除を行なうためのものであり、
Ｌ０よりも所定量大きい値、場合によっては所定量小さ
い値に設定される。
Ｌ０、Ｌ２、Ｌ３が決定される。しきい値Ｌ０は、自動
ブレ−キ装置１２の作動を開始させるためのものであ
り、後述する図４に示すマップに基づいて設定される。
しきい値Ｌ２は警報器１１を作動させるためのものであ
り、Ｌ０よりも所定量大きい値に設定される。しきい値
Ｌ３は自動ブレ−キの解除を行なうためのものであり、
Ｌ０よりも所定量大きい値、場合によっては所定量小さ
い値に設定される。
【００１３】図４に示すマップについて説明すると、し
きい値線Ａは、前方車両２がその前方障害物と衝突して
停車したときにこの前方車両２との接触を防止するため
に必要な車間距離を示すものであり、相対速度Ｖ１の大
きさにかかわらず常に、前方障害物が停止物であるとき
（つまり相対速度Ｖ１が自車速度Ｖ０と同一のとき）と
同じ値（「Ｖ０の２乗値」を『２μｇ」で除した値で、
ｇは重力加速度）をとる。しきい値線Ｂは、前方車両２
がフル制動をかけたときこの車両との接触を防止するた
めに必要な車間距離（数値式Ｖ１・（２Ｖ０−Ｖ１）／
２μｇ）を示す。しきい値線Ｃは、前方車両２が減速度
μ／２ｇの緩制動をかけたときこの車両との接触を防止
するための必要車間距離を示す。
きい値線Ａは、前方車両２がその前方障害物と衝突して
停車したときにこの前方車両２との接触を防止するため
に必要な車間距離を示すものであり、相対速度Ｖ１の大
きさにかかわらず常に、前方障害物が停止物であるとき
（つまり相対速度Ｖ１が自車速度Ｖ０と同一のとき）と
同じ値（「Ｖ０の２乗値」を『２μｇ」で除した値で、
ｇは重力加速度）をとる。しきい値線Ｂは、前方車両２
がフル制動をかけたときこの車両との接触を防止するた
めに必要な車間距離（数値式Ｖ１・（２Ｖ０−Ｖ１）／
２μｇ）を示す。しきい値線Ｃは、前方車両２が減速度
μ／２ｇの緩制動をかけたときこの車両との接触を防止
するための必要車間距離を示す。
【００１４】しきい値線Ｄは、前方車両２が一定車速を
保ったときこの車両との接触を防止するために必要な車
間距離（「Ｖ１の２乗値」を「２μｇ」で除した値）を
示す。しきい値線Ｅは、自車１が自動ブレ−キをかけて
も前方車両２との接触を防止できないが、接触時の衝撃
力を緩和できる車間距離を示す。本実施例の場合、図３
のＰ３では、しきい値線Ｄが選択されて、このしきい値
線Ｄで現時点での相対速度Ｖ１に対応するしきい値Ｌ０
が求められる。なお、前述の各しきい値線Ａ〜Ｅはそれ
ぞれ、前方車両２としてもっとも一般的な自動車をベ−
ス自動車として決定されている。
保ったときこの車両との接触を防止するために必要な車
間距離（「Ｖ１の２乗値」を「２μｇ」で除した値）を
示す。しきい値線Ｅは、自車１が自動ブレ−キをかけて
も前方車両２との接触を防止できないが、接触時の衝撃
力を緩和できる車間距離を示す。本実施例の場合、図３
のＰ３では、しきい値線Ｄが選択されて、このしきい値
線Ｄで現時点での相対速度Ｖ１に対応するしきい値Ｌ０
が求められる。なお、前述の各しきい値線Ａ〜Ｅはそれ
ぞれ、前方車両２としてもっとも一般的な自動車をベ−
ス自動車として決定されている。
【００１５】Ｐ３の後、Ｐ４において、前方車両２の減
速性能が検出される。このＰ４の処理は、例えば、カメ
ラからなるセンサＳ５により認識された前方車両２の画
像をあらかじめ記憶された多数種の車両の画像と比較し
て、前方車両２に相当する記憶されている車両を選択
し、この後、この選択された車両に対応した減速性能が
読出される（減速性能も、記憶されている各車両に対応
してあらかじめ記憶されている）。
速性能が検出される。このＰ４の処理は、例えば、カメ
ラからなるセンサＳ５により認識された前方車両２の画
像をあらかじめ記憶された多数種の車両の画像と比較し
て、前方車両２に相当する記憶されている車両を選択
し、この後、この選択された車両に対応した減速性能が
読出される（減速性能も、記憶されている各車両に対応
してあらかじめ記憶されている）。
【００１６】Ｐ４の後、Ｐ５において、前方車両の減速
性能が、自車１の減速性能よりも優れているか否かが判
別される。このＰ５の判別でＹＥＳのときのときは、Ｐ
６において、しきい値Ｌ２に対して所定の補正値Ｋ（＞
０）を加算することにより補正後のしきい値Ｌ２を得
る。この補正値Ｋは、図５に示すように、自車１の減速
性能と前方車両２の減速性能との差が大きいほど大きく
なるように設定される。この減速性能の差を得るため
に、自車１の減速性能というものがあらかじめ記憶され
ていることは勿論のことである。なお、減速性能は、例
えば、ブレ−キペダルの踏込力と車両減速度との対応を
示す特性線において、踏込力が比較的小さいときにおけ
る上記特性線の傾斜角度でもって示すことができる。
性能が、自車１の減速性能よりも優れているか否かが判
別される。このＰ５の判別でＹＥＳのときのときは、Ｐ
６において、しきい値Ｌ２に対して所定の補正値Ｋ（＞
０）を加算することにより補正後のしきい値Ｌ２を得
る。この補正値Ｋは、図５に示すように、自車１の減速
性能と前方車両２の減速性能との差が大きいほど大きく
なるように設定される。この減速性能の差を得るため
に、自車１の減速性能というものがあらかじめ記憶され
ていることは勿論のことである。なお、減速性能は、例
えば、ブレ−キペダルの踏込力と車両減速度との対応を
示す特性線において、踏込力が比較的小さいときにおけ
る上記特性線の傾斜角度でもって示すことができる。
【００１７】Ｐ６の後、Ｐ７へ移行するが、Ｐ５の判別
でＮＯのときのときは、Ｐ６の処理を経ることなくＰ７
へ移行する。なお、前方車両２が記憶されている車両の
なかに存在しないようなとき、つまりその減速性能が不
明なときは、安全のためにＰ６の処理を行なうようにし
てもよい。
でＮＯのときのときは、Ｐ６の処理を経ることなくＰ７
へ移行する。なお、前方車両２が記憶されている車両の
なかに存在しないようなとき、つまりその減速性能が不
明なときは、安全のためにＰ６の処理を行なうようにし
てもよい。
【００１８】Ｐ７では、相対速度車速Ｖ１が零以上であ
るか否かが判別される。このＰ７の判別でＹＥＳのとき
のときは、車間距離が小さくなっていくときで、前方車
両２との接触が考えらるときである。このときは、Ｐ８
において、現在の車間距離Ｌ１が、しきい値Ｌ２以下で
あるか否かが判別される。このＰ８の判別でＹＥＳのと
きのときは、Ｐ９において、警報器１１が作動される。
Ｐ９の後、Ｐ１０において、現在の車間距離Ｌ１がしき
い値Ｌ０よりも小さいか否かが判別される。このＰ１０
の判別でＹＥＳのときのときは、Ｐ１１において、自動
ブレ−キ装置１２を作動させて、自動車１を減速させ
る。なお、Ｐ８の判別でＮＯのときのとき、あるいはＰ
１０の判別でＮＯのときのときは、それぞれＰ１へ戻
る。
るか否かが判別される。このＰ７の判別でＹＥＳのとき
のときは、車間距離が小さくなっていくときで、前方車
両２との接触が考えらるときである。このときは、Ｐ８
において、現在の車間距離Ｌ１が、しきい値Ｌ２以下で
あるか否かが判別される。このＰ８の判別でＹＥＳのと
きのときは、Ｐ９において、警報器１１が作動される。
Ｐ９の後、Ｐ１０において、現在の車間距離Ｌ１がしき
い値Ｌ０よりも小さいか否かが判別される。このＰ１０
の判別でＹＥＳのときのときは、Ｐ１１において、自動
ブレ−キ装置１２を作動させて、自動車１を減速させ
る。なお、Ｐ８の判別でＮＯのときのとき、あるいはＰ
１０の判別でＮＯのときのときは、それぞれＰ１へ戻
る。
【００１９】前記Ｐ７の判別でＮＯのときは、Ｐ１２に
おいて、現在の車間距離Ｌ１がしきい値Ｌ３以上である
か否かが判別される。このＰ１２の判別でＹＥＳのとき
のときは、Ｐ１３において自動ブレ−キが解除される。
また、Ｐ１２の判別でＮＯのときのときはＰ１３を経る
ことなくＰ１へ戻る。
おいて、現在の車間距離Ｌ１がしきい値Ｌ３以上である
か否かが判別される。このＰ１２の判別でＹＥＳのとき
のときは、Ｐ１３において自動ブレ−キが解除される。
また、Ｐ１２の判別でＮＯのときのときはＰ１３を経る
ことなくＰ１へ戻る。
【００２０】ここで、前方車両２の走行性能、特に減速
性能を正確に知るため、この走行性能に関する情報を他
車に向けて発信する発信手段を設けるのが好ましい。こ
のような発信手段の一例を図６に示してある。この図６
において、２１はエンジンブレ−キ性能判定回路で、ア
クセル開度センサＳ１１、エンジン回転数センサＳ１
２、変速機のギア位置（変速段）を検出するセンサＳ１
３からの信号が入力される。この回路２１は、上記セン
サＳ１１〜Ｓ１３からの信号を、メモリ回路に記憶され
ているエンジンブレ−キ性能に対照して、現在のエンジ
ンブレ−キ性能を判定し、その判定結果を例えば車両減
速度を示す信号として自動車性能発信回路２４に出力す
る。
性能を正確に知るため、この走行性能に関する情報を他
車に向けて発信する発信手段を設けるのが好ましい。こ
のような発信手段の一例を図６に示してある。この図６
において、２１はエンジンブレ−キ性能判定回路で、ア
クセル開度センサＳ１１、エンジン回転数センサＳ１
２、変速機のギア位置（変速段）を検出するセンサＳ１
３からの信号が入力される。この回路２１は、上記セン
サＳ１１〜Ｓ１３からの信号を、メモリ回路に記憶され
ているエンジンブレ−キ性能に対照して、現在のエンジ
ンブレ−キ性能を判定し、その判定結果を例えば車両減
速度を示す信号として自動車性能発信回路２４に出力す
る。
【００２１】また、図６において、２３はブレ−キ性能
メモリ回路で、このメモリ回路２３には、ブレ−キ踏力
を検出するセンサＳ１４からの信号が入力される。そし
て、メモリ回路２３は、ブレ−キ踏力に応じたブレ−キ
性能を例えば車両減速度を示す信号として自動車性能発
信回路２４に出力する。発信回路２４は、両回路２１と
２２とからの信号を加算した値を示す信号を発信する。
メモリ回路で、このメモリ回路２３には、ブレ−キ踏力
を検出するセンサＳ１４からの信号が入力される。そし
て、メモリ回路２３は、ブレ−キ踏力に応じたブレ−キ
性能を例えば車両減速度を示す信号として自動車性能発
信回路２４に出力する。発信回路２４は、両回路２１と
２２とからの信号を加算した値を示す信号を発信する。
【００２２】発信回路２４から発信された信号は、自動
車１に装備された受信手段３１に受信されて、この受信
結果が、図３のＰ４に利用される。すなわち、図１で
は、図６で示すように構成された発信手段が符号３１で
示されて前方車両２に塔載され、この発信手段３１から
の発信信号を受信する受信手段が符号３２で示されて自
動車１に塔載されている。図１では、自動車１にも発信
手段３１を塔載した場合を示しているが、各自動車をこ
のような発信手段３１と受信手段３２とをそれぞれ備え
たものとして構成することにより、自車が後続車となっ
た場合での自車の安全対策上のみならず、自車が前方車
両となった場合での後続車のための安全対策上好ましい
システムとなる。
車１に装備された受信手段３１に受信されて、この受信
結果が、図３のＰ４に利用される。すなわち、図１で
は、図６で示すように構成された発信手段が符号３１で
示されて前方車両２に塔載され、この発信手段３１から
の発信信号を受信する受信手段が符号３２で示されて自
動車１に塔載されている。図１では、自動車１にも発信
手段３１を塔載した場合を示しているが、各自動車をこ
のような発信手段３１と受信手段３２とをそれぞれ備え
たものとして構成することにより、自車が後続車となっ
た場合での自車の安全対策上のみならず、自車が前方車
両となった場合での後続車のための安全対策上好ましい
システムとなる。
【００２３】以上実施例について説明したが、前方車両
の走行性能を、例えば後方から見たときのボディ形状、
ボディ投影面積、タイヤの幅（ボディ幅に対するタイヤ
幅の割合）等を総合勘案して、当該前方車両の走行性能
特に減速性能を推定するようにすることもできる。
の走行性能を、例えば後方から見たときのボディ形状、
ボディ投影面積、タイヤの幅（ボディ幅に対するタイヤ
幅の割合）等を総合勘案して、当該前方車両の走行性能
特に減速性能を推定するようにすることもできる。
【００２４】危険回避のための危険回避手段としては、
警報器１１のみ、あるいは自動ブレ−キ装置１２のみで
もよく、さらには、自動操舵によって前方車両２を避け
ることができるようなシステムを備えたものであっても
よい。
警報器１１のみ、あるいは自動ブレ−キ装置１２のみで
もよく、さらには、自動操舵によって前方車両２を避け
ることができるようなシステムを備えたものであっても
よい。
【００２５】さらに、前方車両２の走行性能や自車との
走行性能差に基づいて変更するしきい値として、Ｌ２に
代えてあるいは加えてＬ０としてもよい。また、発信手
段３１は、所定の標準状態での走行状態からの減速性能
のみを発信するように設定するようにしてもよい。
走行性能差に基づいて変更するしきい値として、Ｌ２に
代えてあるいは加えてＬ０としてもよい。また、発信手
段３１は、所定の標準状態での走行状態からの減速性能
のみを発信するように設定するようにしてもよい。
【図１】本発明の一実施例を示すもので、自車と前方車
両とを示す説明図。
両とを示す説明図。
【図２】本発明による制御系統例を示す図。
【図３】本発明の制御例を示すフロ−チャ−ト。
【図４】危険回避手段としての自動ブレ−キを作動させ
るためのしきい値の設定例を示す図。
るためのしきい値の設定例を示す図。
【図５】前方車両との減速性能の差に応じた車間距離の
補正値の設定例を示す図。
補正値の設定例を示す図。
【図６】自車のブレ−キ性能を他車に知らせるための発
信手段の一例を示す図。
信手段の一例を示す図。
１：自動車（自車）
２：前方車両
Ｕ：制御ユニット
Ｓ３、Ｓ４：車間距離センサ（レ−ダ）
Ｓ５：センサ（前方車両の走行性能検出用）
Ｌ１：現在の車間距離
Ｌ０：自動ブレ−キを作動させるときの車間距離
Ｌ２：警報器を作動させるときの車間距離
Ｋ：警報器を作動させるときの車間距離の補正値
３１：発信手段
３２：受信手段
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(72)発明者 土井 歩
広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツ
ダ株式会社内
(72)発明者 奥田 憲一
広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツ
ダ株式会社内
(72)発明者 山本 康典
広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツ
ダ株式会社内
(72)発明者 増田 尚嗣
広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツ
ダ株式会社内
(56)参考文献 特開 平３−132434（ＪＰ，Ａ)
特開 平５−50901（ＪＰ，Ａ)
特開 平５−58236（ＪＰ，Ａ)
特開 平４−79000（ＪＰ，Ａ)
特開 平２−40798（ＪＰ，Ａ)
特開 平１−131907（ＪＰ，Ａ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
B60T 7/12
B60R 21/00
Claims (2)
- 【請求項１】前方車両に関連して走行上の危険回避を行
なうための危険回避手段と、 前記前方車両の減速性能を検出する前方車両減速性能検
出手段と、予め記憶された自車の減速性能と上記前方車両の減速性
能とを比較し、該前方車両の減速性能の方が自車の減速
性能に比べて優れていることを判定したときは、前記危
険回避手段による危険回避動作が行われやすくなるよう
に前記危険回避手段の作動特性を変更する特性変更手段
と、を備え、前記前方車両減速性能検出手段が、前記前
方車両から自車に送信された減速性能に関する情報を受
信する受信手段で構成されていて、当該情報が、該前方
車両の変速機のギア比に基づいて設定される現在のエン
ジンブレーキ性能を含んでいる、 ことを特徴とする車両
の安全装置。 - 【請求項２】請求項１において、 前記危険回避手段が、前記前方車両との車間距離が所定
しきい値以下になったときに作動開始されるものとして
設定され、 前記特性変更手段が、前記前方車両の減速性能の方が自
車の減速性能に比べて優れていることを判定したとき
は、前記所定しきい値を大きな値に変更するように設定
されている、ことを特徴とする車両の安全装置。
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|---|---|---|---|
| JP08790793A JP3400484B2 (ja) | 1993-03-23 | 1993-03-23 | 車両の安全装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP08790793A JP3400484B2 (ja) | 1993-03-23 | 1993-03-23 | 車両の安全装置 |
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|---|---|
| JPH06270780A JPH06270780A (ja) | 1994-09-27 |
| JP3400484B2 true JP3400484B2 (ja) | 2003-04-28 |
Family
ID=13927991
Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP08790793A Expired - Fee Related JP3400484B2 (ja) | 1993-03-23 | 1993-03-23 | 車両の安全装置 |
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| JP (1) | JP3400484B2 (ja) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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1993
- 1993-03-23 JP JP08790793A patent/JP3400484B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| JPH06270780A (ja) | 1994-09-27 |
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