JPH0438600A - 車両の走行制御装置 - Google Patents

車両の走行制御装置

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JPH0438600A
JPH0438600A JP2146994A JP14699490A JPH0438600A JP H0438600 A JPH0438600 A JP H0438600A JP 2146994 A JP2146994 A JP 2146994A JP 14699490 A JP14699490 A JP 14699490A JP H0438600 A JPH0438600 A JP H0438600A
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JP
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vehicle
speed
slow
inter
distance
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JP2146994A
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Minoru Nishida
稔 西田
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Original Assignee
Mitsubishi Electric Corp
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Publication date
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野コ 本発明は、エンジン及びエンジン出力を受けて、車両を
駆動するための変速機などを含む車両の駆動制御装置を
制御して、車両の走行を制御する装置に間するものであ
り、特に道路交通が渋滞してノロノロ運転や、停止、発
進が繰り返されるような走行状態や、比較的走行車両の
多い高速道路や、郊外の一般道路でのクルージング走行
に適した車両の走行制御装置に間するものである。
［従来の技術］ 従来、自動車なとの速度をコントロールするには、エン
ジンの出力を調整するためのスロットル弁をアクセルペ
ダルからピアノ線なとのワイヤて引っ張ることにより開
閉するようにしていた。しかるに、最近、いすず技報第
７２号Ｐ７〜Ｐ２０に示されているように、アクセルペ
ダルとスロットル弁をとを切り離し、アクセルベタル踏
み込みセンサとスロットル弁駆動モータとコントローラ
によってスロットル弁を開閉するシステムが発表された
。
このシステムは第８図に示すように、アクセルベタルセ
ンサ（８）の出力をコンピュータユニット（４）で検出
し、信号処理を行なうことにより、ドライバーの意志を
読みとるとともに、セレクタシバ−位置センサ（３１）
、冷却水温センサ（３２）、エンジン（２０）の回転を
検出するエンジン回転センサ（３３）、ギア位置センサ
（３４）、車速センサ（５）、及びクラッチポジション
センサ（３５）等の情報を基にし、スロットル弁（３６
）の開度を調整するモータ（３７）を駆動したり、クラ
ッチ（２１）の断続や変速機（２２）のギア位置を制御
することにより、イージードライブと低燃費を実現する
ようにしている。
［発明か解決しようとする課題］ 従来の車両の走行制御装置は以上のように構成されてい
たのて、道路が渋滞し、＠動車がしゅずつなぎとなって
、緩速で発進停止を繰り返す場合には、アクセルを踏ん
でブレーキを踏むという動作を繰り返さなければならな
かった。また、アクセルを踏みすぎると、速度が上がる
のでアクセル踏み量のコントロールを行なう必要があり
、長時間の渋滞時の°走行では、ドライバーの疲れも激
しく、追突事故なとの危険性が増大するといった問題点
があった。
本発明は上記のような問題点を解決するためになされた
ものであり、緩速走行（急加速や急停車等、加減速度の
大きい走行状態を含まない走行状態を、以下緩速走行と
記す。）時のドライバーの疲れを軽減することができ、
安全走行を行なうことができる車両の走行制御装置を得
ることを目的とする。
［課題を解決するための手段］ 本発明に係わる車両の走行制御装置は、緩速走行モード
を設定する緩速走行モード設定手段、ブレーキの操作を
検出するブレーキ検出手段、アクセルと機構的に切り離
され、車両の駆動力を制御する駆動力制御手段、自車両
の走行速度を検出する車速センサ、ドライバーにより設
定される緩速走行速度指令値の設定手段、及びブレーキ
操作情報と、上記自車両の走行速度情報と、上記緩速走
行速度指令値とを受けて目標緩速走行速度を発生する目
標緩速走行速度発生回路を備え、上記緩速走行モードで
は、ブレーキ操作がないときには、車両の走行速度を上
記目標緩速走行速度になるように上記駆動力制御手段を
駆動し、ブレーキ操作があれば、少なくとも上記車両の
駆動力が進行方向に対して加わらない方向に上記駆動力
制御手段を駆動するものである。
なお、先行車と自車両との車間距離を検出する測距手段
を備え、目標緩速走行速度発生回路はブレーキ操作情報
と、上記車間距離及び上記自車両の走行速度情報と、緩
速走行速度指令値とを受けて目標緩速走行速度を発生す
るようにしてもよい。
また、緩速走行モードとし・では、車間距離優先制御モ
ードと、走行速度優先制御モードとの２つの異なる制御
モードのうちの何れかを、ドライバーが選択するように
し、選択されたモードにしたがった目標緩速走行速度を
発生するようにしてもよい。
さらに、本発明の別の発明に係わる車両の走行制御装置
は、緩速走行モードを設定する緩速走行モード設定手段
、ブレーキの操作を検出するブレーキ検出手段、アクセ
ルと機構的に切り履され、車両の駆動力を制御する駆動
力制御手段、自車両の走行速度を検出する車速センサ、
先行車と上記自車両との車間距離を検出する測距手段、
ドライバーにより設定される緩速走行速度指令値の設定
手段、ブレーキ操作情報と、上記車間距離及び上記自車
両の走行速度情報と、上記緩速走行速度指令値とを受け
て目標緩速走行速度を発生する目標緩速走行速度発生回
路、並びに上記車間距離及び上記自車両の走行速度情報
を受けて、上記先行車との接近速度を演算し、上記先行
車との車間距離が適正車間距離以内にあるかどうかを判
定し、上記適正車間距離以内であれば、ドライバーに注
意を促す接近信号と、上記駆動力制御装置に制動指令信
号を出力する適正車間距離判定回路を備え、上記緩速走
行モードでは、上記適正車間距離判定回路の制動指令信
号があれば、この制動指令信号に従って上記駆動力制御
手段を駆動し、上記制動指令信号がなければ、ブレーキ
操作がないとき、車両の走行速度を上記目標緩速走行速
度になるように上記駆動力制御手段を駆動し、ブレーキ
操作があるとき、少なくとも上記車両の駆動力が進行方
向に対して加わらない方向に上記駆動力制御手段を駆動
するものである。
なお、上記適正車間距離判定回路は、先行車との接近速
度と第１の設定値との積がその時の車間距離より大きい
時、接近信号を出力し、上記先行車との接近速度゛と第
２の設定値との積がその時の車間距離より大きい時、制
動指令信号を出力するように構成するとよい。
［作用］ 本発明における車両の走行制御装置は、ドライバーの意
志にしたがって緩速走行モードに設定されると、アクセ
ルの踏み込み動作や、踏み込み度合を調整することなし
に、ドライバーが設定した緩速走行速度指令値、及び自
車両の走行速度の情報を基に発生した目標緩速走行速度
になるように、エンジン、変速機を含む車両の駆動力の
発生、伝達装置が制御され、ブレーキの１ペダル走行が
可能となる。走行速度は車速センサからの１８号により
コンピュータが監視し、エンジンのスロットル開度、あ
るいは電動モータの供給電流などを可変制御したり、変
速機などの駆動力伝達経路内での速度調整機構や負荷を
調節することにより、逐時、発生されてくる目標緩速走
行速度にほぼ一致するように車速か保たれる。
また、上記目標緩速走行速度を、上記情報に加えて、先
行車と自車両との車間距離情報を基に発生するようにす
れば、プレーキベタルの操作が減り、安全性がさらに増
す。
また、上記目標緩速走行速度は、ドライバーが選択する
ことができる２つの異なるモード、即ち車速優先制御モ
ードと、車間距離優先制御モードに従って発生すること
ができる。
即ち、本発明の車両の走行制御装置によれは、緩速走行
モードでフレーキベタルの踏み込み操作が行なわれると
、コンピュータはこれを検出して直ちに駆動力の発生を
止め、あるいはさらに制御力が発生する方向に変速機の
状態を変化させるように駆動力制御手段を動作させる。
ドライバーによるブレーキ操作が無くなれば、再び目標
緩速走行速度になるように車両が加速されていくため、
ドライバーはブレーキ操作ルからアクセルペダルの方向
に足を踏みかえる必要はない。
さらに、本発明の別の発明に係わる車両の走行制御装置
では、車両の走行速度と先行車との車間距離の情報に基
づいて、先行車との接近速度を演算し、先行車との車間
距離が適正値以下になると、ドライバーに注意を促す報
知を行ない、さらには駆動力制御手段を通じて制動力を
発生するようにしているので、より安全走行が可能とな
る。
［実施例］ 以下、本発明の一実施例を図について説明する。
第１図において、（１）はドライバーかブレーキを踏み
込んだときの踏み込み操作を検出するブレーキスイッチ
、あるいは踏み込み量に応した電気信号を発生するプレ
ーキベタルセンサである。　（２）は緩速走行モードに
設定するための設定スイッチであり、ドライバーが操作
しやすい位置に設けである。（３）は車間距離センサて
、レーダ方式や画像を用いた三角測量方式などがある。
（４）はコンピュータユニットで、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｃ
ＰＵ等からなる、既に公知のマイクロコンピュータと、
Ａ／Ｄ変換回路、パルス波形整形回路等の人出力インタ
ーフェース回路から構成され、主要な動作はソフトウェ
アプログラムによって実行されるものである。このコン
ピュータユニット（４）には、ブレーキ操作の検出信号
、緩速走行モードの設定スイッチ信号、及び車間距離セ
ンサからの信号の他に、車速センサ（５）からの車速に
応した電気信号、緩速走行速度指令１１αの人力装置（
６）から緩速走行の指令速度値に対応する電気信号が各
々入力される。（４１）はコンピュータユニット（４）
内部にある目標緩速走行速度発生回路で、マイクロコン
ピュータ、ＲＯＭ等で構成されている。（７）はコンピ
ュータユニット（４）の出力信号を受けて緩速走行モー
ドに設定されていること、及び現在入力設定されている
緩速走行速度の指令値をドライバーに知らせる表示装置
である。（８）はドライバーがアクセルを踏み込んだ時
の踏み込み量を検出するアクセルペタルセンサである。
（９）は緩速走行モードでの制御モードをドライバーが
選択して入力するための選択スイッチである。（１０）
はエンジン、変速機なと、車両の駆動力発生、伝達装置
を、上記コンピュータユニット（４）からの指令信号に
基づいて動作させる駆動力制Ｓ装置であり、アクセルと
機構的に切り離されている。また、第２図は上記駆動力
制御装置（１０）の一実施例を示す構成図である。第２
図において、（２０）は駆動力を発生するエンジン、（
２１）はエンジンの出力軸に取り付けられたトルクの伝
達制御を行なうクラッチ部で、一般には板状のクラッチ
、あるいは流体結合式のトルクコンバータで構成される
。（２２）はクラッチ部（２１）の回転駆動力を受けて
、その回転数とトルクを適宜変換して、最終駆動部（２
３）に駆動力を伝達する変速機である。最終駆動部（２
３）は減速歯車と差動歯車で構成されている。（２４）
は最終駆動部（２３）の回転力を受けて車両を実際に駆
動する駆動車輪である。変速機（２２）は異なる歯数を
持つギアの組合せを油圧、あるいは電気力の７クチユエ
ータにより変えることができるようになっている。
（ＩＩ）はギア切り換えアクチュエータ駆動回路で、前
記コンピュータユニット（４）からの指令信号に基づい
て、上記変速機（２２）内のアクチュエータを駆動する
ためのものである。（１２）は上記エンジン（２０）の
出力を可変するスロットルバルブ、（１３）は上記スロ
ットルバルブの開閉度を電気的に制御するモータを含む
スロットルアクチュエータである。
（Ｉ４）は前記コンピュータユニット（４）がらの指令
信号にしたがって、スロットルバルブ（１２）を閑閉す
るために、スロットルアクチュエータ（１３）を駆動す
る信号を発生するスロットルアクチュエータ駆動回路で
ある。
次に上記装置の動作を説明する。
まず、緩速走行モード設定スイッチ（２）がオフの場合
は、通常の自動車の運転モードで、基本的にはアクセル
踏み込み量に比例してスロットルバルブ（１２）が開く
ようにコンピュータユニット（４）は、スロットルアク
チュエータ駆動回路（１４〉を介してスロットルアクチ
ュエータ（１３）に指令を与える。
車両が渋滞道路に入って発進、停止を繰り返すような状
況になり、ドライバーが緩速走行モード設定スイッチ（
２）をオンすると、コンピュータユニット（４）はこの
信号を検知するが、安全のため、直ちに緩速走行モード
での車両の走行制御にはならず、いくつかの条件が揃っ
た時、緩速走行モードに設定することを許可するように
するのが望ましい。但し、その時の条件は、できる限り
、簡単で、必要な安全性が確保できればいいものである
。
例えば、プレーキペタルの操作がされている場合、ある
いは先行車との車間距離が自車両の走行速度によって、
予め設定された車間距離以上になっている場合のみ、実
際に緩速走行モードに移行てきるようにする。これらの
動作はブレーキ操作の検出信号、車間距離センサの出力
信号をコンピュータユニット（４）が受けて、内部のコ
ンピュータプログラムでソフトウェア的に処理実行され
る。緩速走行モードに設定されると、コンピュータユニ
ット（４）は設定されたことを表示装置（７）を介して
ドライバーに光、あるいは音声を使って報知し、緩速走
行モードに設定されている期間、常時ドライバーがその
ことを認知できるようにしておく。
緩速走行モードに入ると、コンピュータユニット（４）
は緩速走行の指令速度の人力装置（６）から入力される
データ、ブレーキ操作情報、車間距離センサ（３）及び
車速センサ（５）から人力されるデータに従って、逐時
、目標緩速走行速度を発生し、設定していく。この時、
２通りの目標緩速走行速度が発生する。即ち、自車両の
走行速度が人力装置（６）から人力される緩速走行の指
令速度になることを優先する場合（走行速度優先制御モ
ード）と、先行車との車間距離が所定値になることを優
先する場合（車間距離優先制御モード）で、これらのう
ちのどちらかが制御モードの選択スイッチ（９）の設定
状態によって選ばれ、以下で述べる実際の動作に使用さ
れる目標緩速走行速度として設定出力されていく。もち
ろん、車前距離優先制御モードが選択されたとしても、
車間距離センサ（８）の出力信号が先行車の存在を示さ
ないときには、走行速度優先制御モードに直ちに、ある
いは所定時間経過後に、走行状態が急変しないように自
動的に移行するようにしている。先行車が存在し、走行
速度優先制御モードから車間距離優先制御モードに戻る
逆方向の移行についても同様に行なわれる。
なお、緩速走行モードでは、プレーキベタルが踏み込ま
れていない場合には、アクセルの操作がなくても車両は
上記目標緩速走行速度値で走行するように、加速や定速
走行動作を、スロットルアクチュエータ駆動回路（１４
）、ギア比の切り換えアクチュエータ駆動回路（１１）
を介して、コンピュータユニット（４）内に予めプログ
ラムされた制御方法にしたがって出力される駆動指令信
号により、エンジン（２０）のスロットルバルブ（１２
）、及び変速機（２２）のギア比が可変制御され、ブレ
ーキ操作のみの１ペダル走行が可能となる。
以上述べたように、車両が加減速走行をしていない、い
わゆるクルージングの状態の時、指令車速を維持するよ
うに走行するのが走行速度優先制御モードで、先行車と
の車間距離を指令車間距離、もしくはその時の車速から
コンピュータ内で自動的に設定される適正車間距離にな
るように、常時走行させるのが車間距離優先制御モード
であり、従って、クルージングに至るまでの過渡的な走
行時には、走行速度優先制御モードでも、先行車との車
間距離を考慮して、逐時目標緩速走行速度が設定される
ようになっている。もちろん、車間距離優先制御モード
ではドライバーがブレーキ操作をしない限り、加速走行
、クルージング走行を含めて、先行車との車間距離を考
慮して、逐時、目標緩速走行速度が設定されることは言
うまでもない、これら２つの走行制御モードはドライバ
ーの好みやその時々の道路の交通状況に応じて選択され
ることによって、より多くの場面で本装置が有効に作用
することになる。
第３図は、走行速度優先モードで緩速走行したときの加
速パターンの一例である。この図のように、目標緩速走
行速度値が時系列的に設定出力され、それに応して、駆
動力制御装置が動作させられる。緩速走行モードで走行
中の時、ドライバーがなんらかの障害物、あるいは先行
車がブレーキをかけて減速したため車間距離が急速に縮
まったことを検知してプレーキベタルを踏み込むと、ブ
レーキスイッチ（１）からこのブレーキ操作をコンピュ
ータニット（４）に送出する信号が出力される。
コンピュータニット（４）はこれを受は取り、車両の進
行方向への駆動力発生を最小にし、あるいはさらに駆動
伝達系自身が制動方向に作用するようにスロットルアク
チュエータ駆動回路（１４）、キア比切り換えアクチュ
エーダ駆動回路（１１）に駆動停止の指令信号を出力す
る。この指令信号によりスロットルバルブ（１３）はエ
ンジンのストールが起こらない範囲で最小開度になるま
で閉じられる。従って、駆動力の発生は全くなく、比較
的高速の走行中であれば、いわゆるエンジンブレーキの
状態になっている。もちろん、この間の車両のブレーキ
の機能や作動は何ら変化を受けるものではなく、緩速走
行モ・−ドである、なしに関係なく実行されていること
はいうまでもない。
上述のように、車両の走行制御がなされることにより、
ドライバーはアクセル操作をすることなしに、渋滞時な
との走行が可能になる。障害物や先行車への接近はドラ
イバーが認知しなければならないが、アクセルペダルか
らプレーキベタルへの踏み換え動作が不要なため、ブレ
ーキ操作の必要を認知してから実際のブレーキ動作まで
の遅れ時間が短縮されるだけでなく、アクセルペダル、
ブレーキ操作ル、あるいはクラッチベタルについての踏
み間違い等が防止でき、安全性が向上する。
上述した動作の、コンピュータニット（４）における大
まかな動作をフローチャートで第４図に示す。
第４図において、ステップ（Ｓｌ）では緩速走行モード
設定スイッチのオン、オフを見、オフであれば、ステッ
プ（Ｓ２）にゆき、通常の運転操作で走行する。オンな
らば、緩速走行モードに設定しくステップ（Ｓ３））、
ステップ（Ｓ４）でブレーキ操作中か否かを見る。操作
中なら駆動力の発生を零にしくステップ（Ｓ５））、操
作中てなけれはステップ（Ｓ６）で、現在の走行速度Ｖ
ｃから適正車間距離を求め、設定する。次に、ステップ
（Ｓ７）で選択スイッチ（９）を見、走行速度優先制御
モードであれば、ステップ（Ｓ８）で指令速度Ｖｅの人
力を見、ステップ（Ｓ９）では現在の速度Ｖｃが上記指
令速度ＶＢに達したかを見る。ステップ（Ｓ８）で指令
速度の人力がなければ、ステップ（Ｓ１０）で指令走行
速度Ｖｅとして４０　Ｋｍ／　ｈを設定し、ステップ（
Ｓ９）にいく。指令速度に達していれば、現在の速度Ｖ
ｃ、指令速度Ｖ８から逐時の目標緩速走行速度ＶＴを設
定しくステップ（Ｓ１１））　、駆動力制御信号を出力
する（ステップ（５１２））。ステップ（Ｓ９）で、現
在の速度ＶＣが指令速度■８に達していない時、即ちク
ルージング走行に至らない、過渡的な走行時には、ステ
ップ（５１３）で車間距離の検出をしらへ、車間距離が
検出されないとき、即ち先行車がないときは、ステップ
（Ｓｌｌ）にゆき、逐時の目標緩速走行速度　ＶＴを、
上述した現在の速度ＶＣ１指令速度■８から求め、車間
距離が検出されるときは、この車間距離を検出して、ス
テップ（５１４）で、現在の速度Ｖｃ、現在の先行車と
の車間距離ＤＣ１Ｃ１指令路Ｍ（または適正車間路りＤ
＠から逐時の目標緩速走行速度ＶＴを設定し、ステップ
（５１２）にいく。なお、ステップ（Ｓ７）で車間距離
優先制御モードが選択されているときは、ステップ（５
１５）で指令車間距離Ｄ８が入力されているか否かをし
らへ、人力がない時は、ステップ（Ｓ１６）で指令車間
距離として、ステップ（Ｓ６）で求めた適正車間距離を
設定する。
そして、ステップ（５１３）にいき、上述した動作と同
様に、車間距離を見、先行車がないときは走行速度優先
制御モードに自動的に変わり、ステップ（Ｓｌｌ）にい
く。車間距離が検出されれば、ステップ（５１４）にい
く。
次に、現在の走行速度Ｖｃ、指令走行速度Ｖθ、現在の
先行車との車間距離ＤＣ１指令車間距離（または適正車
間路Ｍ）ＤＩ＋の情報から、逐時の目標緩速走行速度Ｖ
Ｔを設定していく具体的な実施例について説明する。第
５図は例えば、指令走行速度ｖｉｌが６５Ｋｍ／ｈで、
走行速度優先制御モードで、停止の状態からほぼ指令速
度に達してクルージング走行している状態までの目標緩
速走行速度Ｖｒの時間変化の一例を示している。図中、
時間ｔ＝Ｏｓｅｅの停止時からｔ　＝　１８　ｓｅｃ、
　　速度６５Ｋｍ／ｈになる点まで直線的に加速し、そ
れ以後、速度６５にｍ／ｈを保持しているカーブ（−点
鎖線）は、先行車のない走行状態で、予め記憶している
加速パターンがそのまま逐時の目標緩速走行速度に設定
されていく場合を示している。また、実線で示されるＶ
Ｔは、加速走行の期間に先行車がある場合例で、ｔ＝：
４ｓｅｃからｔ　＝　１４５ｅｅＯ期閏は、走行速度優
先制御モードでの加速パターンとして予め記憶している
加速では先行車に接近しすぎてしまい、その時の車間距
離Ｄｃの情報と、指令車間距離（または適正車間路＊）
Ｄｓの情報によって、逐時修正して設定された目標緩速
走行速度である。、目標緩速走行速度Ｖｒの設定は、所
定の時間幅Δｔ（例えばΔｔ　＝　０．２５５ｅｃ）毎
に第６図のフローチャートに示すように行なわれる。第
６図は第４図のフローチャートのステップ（Ｓ１４）の
内部の動作フローチャートである。なお、Δｔｉの時刻
をｔ　１、その時刻での各情報値を、走行速度Ｖｃ（ｉ
）、指令走行速度Ｖｓ（ｉ）、車間距離Ｄｃ（ｉ）、指
令車間距離ＤｉＩ（ｉ）とし、この時刻よりもΔｔだけ
前の時刻ｔ１−１では、（ｉ−１）という添え字を付け
て示す。
また、ΔｔはΔｔ　”　ｔ　；　　ｔ　ｒ−＋である。
第６図において、ステップ（Ｓ１？）では、車間距離Ｄ
　ｃ（ｉ）と指令車間距離Ｄｌ！（ｉ）との大小間係が
チエツクされ、Ｄ　ｅ（ｉ）〈Ｄ　ｃ（ｉ）、つまり車
間距離が充分であれば、ステップ（５１８）にいき、優
先制御モードの選択スイッチをチエツクする。車間距離
が不足している場合には、目標緩速走行速度Ｖｒを、Ｄ
Ｉ！、ＤＣに応じて修正するステップ（５１９）にいく
。
選択スイッチのチエツク後、車間距離優先制御モードの
時には上記と同様、ステップ（５１９）にいき、走行速
度優先制御モードでは、目標緩速走行速度ＶＴを、■８
、ＶＣのみて決定するステップ（５２０）にいく。上記
各ステップ（Ｓ２０）（Ｓｉ２）で目標緩速走行速度Ｖ
Ｔを設定する式を各々次に示す。
Ｖ　ｙ（ｉ＋１）＝　Ｖ　ｃ（ｉ）＋αΔｔ　　　　　
・・・式（１）・・式（２） なお、αは指令走行速度Ｖｓから決ってくる、予め設定
されている加速度である。例えば第５図の場合では１８
　ＳｅＣて指令速度６５Ｋｍ／ｈになるようにしている
が、その時の加速度はα”　１１＋／　５ｅｃ２となる
。式（１）は時９＋１　ｊ　、ての走行速度Ｖｃ（ｉ）
に対し、加速度αて加速したときのΔを後の速度を、時
刻ｔ１−１てのＶＴに設定することを示している。また
、式（２）は、前半部は式（１）と同じで第３項が、車
間距離による修正項である。式（２）中のＤ　ｃ’（ｉ
）は時刻ｔ１でのΔを後の車間距離の予測値で、式（３
）で計算されるものである。
Ｄｃ”（ｉ）”　２　Ｄｃ（ｉ）−Ｄ；（ｉ−１）　　
　　”　”　”式（３）この予測値と指令車間距離との
差を時間Δｔの間に零にする方向に修正が加えられて、
Ｖ　ｔ（ｉ＋１）が設定される。
次に、本発明の第２の実施例について説明する。
第７図は第１図に示す第１の実施例とほぼ同様の装置全
体の構成を示すブロック構成図である。第７図において
、第１図と異なる部分のみについて説明する。（１５）
は音声発生器で、コンピュータニット（４）から送出さ
れる信号に応じて、予め記憶保持されている数種類の音
声（信号音も含む）内容を発音するものである。（１６
）はドライバーが設定人力する指令車間距離の入力装置
で、緩速走行モードに入って、車間距離優先制御モード
で走行制御するとき、ドライバーの好みを車間距離制御
に反映させるために、コンピュータニット（４）の中の
目標緩速走行速度発生回路（４１）にそのデータが人力
される。（４２）は適正車間距離判定回路で、車速セン
サ（５）、車間距離センサ（３）からの出力信号と、上
記指令車間距離入力装置（Ｉ６）からのデータが入力さ
れ、接近信号が上記音声発生器（１５）に、制動信号が
前記駆動力制御装置（１０）に送出されるようになって
いる。上記各ブロックが付加された第２の実施例では、
第１の実施例と大略同じ動作が行なわれるが、以下異な
る点のみについて説明する。車間距離優先制御モード、
あるいは走行速度優先制御モードで、緩速走行中に先行
車との車間距離がなんらかの事情で異常に接近し出した
とき、適正車間距離判定回路（４２）では、適正車前距
離以内にあるかどうかを判定する。即ち、逐時入力され
てくる車間距離情報と自車両の走行速度情報とから、接
近速度（自車両の走行速度Ｖｃと先行車の走行速度Ｖ、
との差Ｖｃ　　Ｖ、に対応する演算量で、車間距離の変
化速度に対応する。以下これをＶｌと記す。）を演算し
、その演算結果と予め定めである第１の設定値Ｔ１との
乗算結果と、その時人力されている車間距離情報　（Ｄ
Ｏとを比較し、ＶａＯＸＴＩ＞ＤＣのとき接近信号が出
力される。音声発生器（１５）はこの接近信号を受けて
ドライバーに先行車との異常接近を知らせるべく、アラ
ーム信号音、または音声を発する。この特発する音声は
上記Ｖ　ａ　ｐ　Ｘ　Ｔ　＋とＤｃとの差が大きいほと
大きな音になるようにするのが望ましい。上記状態が継
続して、Ｖ　ａｏと第２の設定値Ｔ２どの積Ｖ　ａ　ｐ
　Ｘ　Ｔ　２がＶ、０ＸＴ２＞ＤＣになると制動指令信
号が出力される。上記Ｔ１及びＴ２はドライバーが先行
車に注意して、ブレーキ操作を行なうための判断時間と
、操作に要する時間、及び実際のブレーキ動作が開始さ
れるまでの種々の遅れ時間を考慮して定められるもので
ある。通常はＴ、は２〜５ｓｅｃ、Ｔ２は１．５〜２　
ｓｅｃに設定しておくのが望ましい。駆動力制御装置（
１０）はこの制動信号を受けると、緩速走行モードでは
あるが、あたかもドライバーがブレーキ操作ルを操作し
たときと同様の動作を行なうと共に、さらに車両に制動
力が作用するように駆動力制御が行なわれる。即ち、駆
動力の発生を零にすへく、スロットルバルブ（１２）は
全閉状態にされ、変速機（２２）はエンジン回転速度が
過大な回転速度にならない程度に変速比をローギア側に
シフトして、エンジンブレーキが効かされる。
なお、第２の実施例にたいするフローチャートは第４図
のフローチャートのステップ（Ｓ３）の後、もしくはス
テップ（Ｓ６）の前に、上述した接近速度を見るステッ
プを設け、接近速度が上記条件を満たしていればドライ
バーに注意を促す接近信号と、駆動力制御装置に制動指
令信号を出力するようにし、上記条件を満たさなければ
、第４図と同様、次のステップに進めばよい。
なお、上記各実施例ではクルージングに至るまでの過渡
的な走行時には、走行速度優先制御モードでも、先行車
との車間距離を考慮して、逐時目標緩速走行速度が設定
されるようになっているが、上述の過渡的な走行時に、
目標緩速走行速度の設定に対し、車間距離を考慮しない
で設定するようにしてもよい。
［発明の効果コ 以上のように、本発明によれば緩速走行モードを設定す
る緩速走行モード設定手段、ブレーキの操作を検出する
ブレーキ検出手段、アクセルと機構的に切り離され、車
両の駆動力を制御する駆動力制御手段、自車両の走行速
度を検出する車速センサ、ドライバーにより設定される
緩速走行速度指令値の設定手段、及びブレーキ操作情報
と、上記自車両の走行速度情報と、上記緩速走行速度指
令値とを受けて目標緩速走行速度を発生する目標緩速走
行速度発生回路を備え、上記緩速走行モードては、ブレ
−キ操作がないときには、車両の走行速度を、Ｌ記目標
緩速走行速度になるように上記駆動力制御手段を駆動し
、ブレーキ操作があれば、少なくともＬ記車両の駆動力
が進行方向に対して加わらない方向に上記駆動力制御手
段を駆動するようにしたので、緩速走行モードに設定さ
れると、ブレーキ操作だけの１ベタル走行によって、急
加減速のない車両の発進、停止、走行を行なうことので
きる車両の走行制御装置かえられる。従って、渋滞した
道路や、混雑した道路なと、頻繁に停止、発進を繰り返
ざなけれはならないような時に、ドライバーの疲労を軽
減し、なた障害物や車両前方への人、車の不意の飛び出
し等に際し、ブレーキ操作に要する時間が短縮されるた
め、安全性の高い走行を行なうことができる効果がある
。
また、先行車と自車両との車間距離を検出する測距手段
を設け、目標緩速走行速度発生回路はブレーキ操作情報
と、上記車間距離及び上記自車両の走行速度情報と、緩
速走行速度−指令値とを受けて目標緩速走行速度を発生
するようにすれば、ブレーキ操作の回数が減り、より安
全性が増す効果がある。
また、車間距離優先制御モード、あるいは走行速度優先
制御モードの２つの異なる制御モードのうち何れかをド
ライバーが選択する制御モード選択手段を設け、目標緩
速走行速度発生回路は、ドライバーの選択する上記制御
モードの何れかのモードにしたがった目標緩速走行速度
を発生するようにすれば、ドライバーの好みに応じて、
車間距離を適正値に保つか、あるいは希望の走行速度で
走行するように、アクセル踏み込み量の調節無しに車両
の走行ができる効果がある。
さらに、本発明の別の発明によれば上記発明に加えて、
車間距離及び自車両の走行速度情報を受けて、先行車と
の接近速度を演算し、上記先行車との車間距離が適正車
間距離以内にあるかどうかを判定し、上記適正車間距離
以内であれば、ドライバーに注意を促す接近信号と、上
記駆動力制御装置に制動指令信号を出力する適正車間距
離判定回路を設け、緩速走行モードでは、上記適正車間
距離判定回路の制動指令信号があれば、この制動指令信
号に従って上記駆動力制御手段を駆動し、上記制動指令
信号がなければ、ブレーキ操作がないとき、車両の走行
速度を上記目標緩速走行速度になるように駆動力制御手
段を駆動し、ブレーキ操作があるとき、少なくとも上記
車両の駆動力が進行方向に対して加わらない方向に上記
駆動力制御手段を駆動するようにしたので、渋滞道路や
低速走行だけでなく、郊外道路や高速道路でのクルージ
ング走行などの広い範囲の走行状況にも緩速走行モード
によるより安全な走行が可能となる。
なお、上記適正車間距離判定回路は、先行車との接近速
度と第１の設定値との積がその時の車間距離より大きい
時、接近信号を出力し、上記先行車との接近速度と第２
の設定値との積がその時の車間距離より大きい時、制動
指令信号を出力するようにすれば、追突の危険性のより
少ないものが得られる。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明の一実施例による車両の走行制御装置を
示すブロック構成図、第２図は本発明の一実施例に係わ
る駆動力制御ｉｔ装置を示すブロック構成図、第３図は
本発明の一実施例に係わる目標緩速走行速度の例を示す
曲線図、第４図は本発明の一実施例による車両の走行制
御装置の動作を示すフローチャート、第５図は本発明の
一実施例に係わる目標緩速走行速度の時間変化の一例を
示す曲線図、第６図は第４図のフローチャートの一部を
さらに詳細に示すフローチャート、第７図は本発明の他
の実施例による車両の走行制御装置を示すブロック構成
図、及び第８図は従来の車両の走行側ｍ装置を示すブロ
ック構成図である。 図において、（１）はブレーキスイッチ、（２）は設定
スイッチ、（３）は車間距離センサ、（４）はコンピュ
ータニット、（５）は車速センサ、（６）は速度指令値
人力装置、（８）はアクセルベタルセンサ、（９）は選
択スイッチ、（！０）は駆動力側Ｓ装置、（４１）は目
標緩速走行速度発生回路、（４２）は適正車間距離判定
回路である。 なお、図中、同一符号は同一または相当部分を示す。

Claims (5)

    【特許請求の範囲】
  1. （１）緩速走行モードを設定する緩速走行モード設定手
    段、ブレーキの操作を検出するブレーキ検出手段、アク
    セルと機構的に切り離され、車両の駆動力を制御する駆
    動力制御手段、自車両の走行速度を検出する車速センサ
    、ドライバーにより設定される緩速走行速度指令値の設
    定手段、及びブレーキ操作情報と、上記自車両の走行速
    度情報と、上記緩速走行速度指令値とを受けて目標緩速
    走行速度を発生する目標緩速走行速度発生回路を備え、
    上記緩速走行モードでは、ブレーキ操作がないときには
    、車両の走行速度を上記目標緩速走行速度になるように
    上記駆動力制御手段を駆動し、ブレーキ操作があれば、
    少なくとも上記車両の駆動力が進行方向に対して加わら
    ない方向に上記駆動力制御手段を駆動するようにした車
    両の走行制御装置。
  2. （２）先行車と自車両との車間距離を検出する測距手段
    を備え、目標緩速走行速度発生回路はブレーキ操作情報
    と、上記車間距離及び上記自車両の走行速度情報と、緩
    速走行速度指令値とを受けて目標緩速走行速度を発生す
    るようにした請求項１記載の車両の走行制御装置。
  3. （３）車間距離優先制御モード、あるいは走行速度優先
    制御モードの２つの異なる制御モードのうち何れかをド
    ライバーが選択する制御モード選択手段を備え、目標緩
    速走行速度発生回路は、ドライバーの選択する上記制御
    モードの何れかのモードにしたがった目標緩速走行速度
    を発生するようにした請求項１または２記載の車両の走
    行制御装置。
  4. （４）緩速走行モードを設定する緩速走行モード設定手
    段、ブレーキの操作を検出するブレーキ検出手段、アク
    セルと機構的に切り離され、車両の駆動力を制御する駆
    動力制御手段、自車両の走行速度を検出する車速センサ
    、先行車と上記自車両との車間距離を検出する測距手段
    、ドライバーにより設定される緩速走行速度指令値の設
    定手段、ブレーキ操作情報と、上記車間距離及び上記自
    車両の走行速度情報と、上記緩速走行速度指令値とを受
    けて目標緩速走行速度を発生する目標緩速走行速度発生
    回路、並びに上記車間距離及び上記自車両の走行速度情
    報を受けて、上記先行車との接近速度を演算し、上記先
    行車との車間距離が適正車間距離以内にあるかどうかを
    判定し、上記適正車間距離以内であれば、ドライバーに
    注意を促す接近信号と、上記駆動力制御装置に制動指令
    信号を出力する適正車間距離判定回路を備え、上記緩速
    走行モードでは、上記適正車間距離判定回路の制動指令
    信号があれば、この制動指令信号に従って上記駆動力制
    御手段を駆動し、上記制動指令信号がなければ、ブレー
    キ操作がないとき、車両の走行速度を上記目標緩速走行
    速度になるように上記駆動力制御手段を駆動し、ブレー
    キ操作があるとき、少なくとも上記車両の駆動力が進行
    方向に対して加わらない方向に上記駆動力制御手段を駆
    動するようにした車両の走行制御装置。
  5. （５）適正車間距離判定回路は、先行車との接近速度と
    第１の設定値との積がその時の車間距離より大きい時、
    接近信号を出力し、上記先行車との接近速度と第２の設
    定値との積がその時の車間距離より大きい時、制動指令
    信号を出力する請求項４記載の車両の走行制御装置。
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