JP3930110B2 - 車両のクルーズコントロール装置 - Google Patents
車両のクルーズコントロール装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP3930110B2 JP3930110B2 JP21655397A JP21655397A JP3930110B2 JP 3930110 B2 JP3930110 B2 JP 3930110B2 JP 21655397 A JP21655397 A JP 21655397A JP 21655397 A JP21655397 A JP 21655397A JP 3930110 B2 JP3930110 B2 JP 3930110B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- vehicle speed
- inter
- speed
- cruise control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 30
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 15
- 238000000034 method Methods 0.000 description 28
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 206010039203 Road traffic accident Diseases 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000000994 depressogenic effect Effects 0.000 description 1
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 description 1
- 238000007562 laser obscuration time method Methods 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 230000003449 preventive effect Effects 0.000 description 1
- 238000011084 recovery Methods 0.000 description 1
- 230000002123 temporal effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/14—Adaptive cruise control
- B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
- B60K31/0008—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including means for detecting potential obstacles in vehicle path
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/12—Brake pedal position
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動車等の車両において、電気的に一定速走行、または前走車との車間距離を保って追従走行するクルーズコントロール装置に関し、詳しくは、追従走行時のクルーズコントロール（クルコン）セット車速の更新、ブレーキ操作する際のクルコン作動への自動復帰に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、交通事故の増大傾向に対して車の安全性の飛躍的向上、即ち最初から危険な状態に陷らないように予防安全を図るため、積極的に運転操作をアシストする総合的な運転支援システム、所謂ＡＤＡシステム（Ａｃｔｉｖｅ ＤｒｉｖｅＡｓｓｉｓｔ ｓｙｓｔｅｍ）が開発されている。このＡＤＡシステムは、車両に搭載した前方監視カメラの画像信号により道路状況、障害物、交通環境等を認識して、この画像データにより車両の車線逸脱、追突、障害物との接触等の可能性を予測する。そして予測した場合の運転支援のあり方として、車はあくまで人間が操縦するという考えに基づき、先ず警報を発してドライバに回避操作を促す。警報を発してもドライバが適切に回避操作しない場合は、ブレーキ、スロットルまたはステアリングの運転操作系を安全側に自動的に制御したり、運転操作を一時的に代行するようにアシストすることが提案されている。
【０００３】
また、上記ＡＤＡシステムによれば、画像データにより前走車の存在、その前走車の速度、前走車との車間距離、相対速度等を検出できるため、常に安全車間距離を保つよう制御して自車両を前走車に追従走行することが可能になる。そこでクルーズコントロール装置にＡＤＡシステムを組合せると、前走車が無い場合や前走車が有っても遠い場合は、通常のクルコン制御による一定速走行を行い、前走車が近くに有る場合は安全車間距離を保って追従走行を行うように制御することができる。
【０００４】
ところで一般にクルーズコントロール装置は、ブレーキ操作すると、自動的にクルコン作動を解除し、ブレーキ操作による減速中にスロットル開度を逆に増大制御することを防ぐようになっている。このためブレーキ操作後に再び一定速走行する場合には、ドライバがクルコンをＯＮ操作することが必要になるが、このブレーキ操作時のクルコン自動解除を追従走行にもそのまま適応すると、以下のような不具合を招く。
【０００５】
即ち、一定速走行で前走車に追い着いて追従走行に移行する過程では、スロットル開度が減少して自動的に減速するように制御されるが、このときドライバがブレーキ操作して、早めに追従走行への移行を図ることがある。この場合に、ブレーキ操作によりクルコン作動を解除すると、ドライバの意志に反して追従走行機能も解除することになって好ましくない。またこの場合にはドライバがＯＮ操作する必要があって、使いにくくなる。
【０００６】
また一定速走行から追従走行に移行した後、前走車が無くなると、再び一定速走行に戻る。このとき一定速走行でのセット車速が高いままの場合は、追従走行から一定速走行に戻る際に極端に加速することがあって、安全性の点で好ましくない。そこでこの種のクルーズコントロール装置は、上述の点を改善することが望まれる。
【０００７】
従来、上記追従走行の制御に関しては、例えば特開平４−２６０８３６号公報の先行技術がある。この先行技術において、自車と先行車との車間距離に応じ自車速を制御して自動追従走行するものにおいて、自車速の変動が微小な場合は、追従走行をキャンセルして現在の自車速を保持し、ドライバのフィーリング悪化を防ぐことが示されている。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記先行技術にあっては、自車速の保持制御であるから、ドライバのブレーキ操作や、追従走行から一定速走行への移行の際の不具合に対処することができない。
【０００９】
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、一定速走行と追従走行の機能を備えた方式において、不必要な自動解除、急加速等の不具合を防止して自然で実用性の高い車両のクルーズコントロール装置を提供することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため請求項１記載の本発明による車両のクルーズコントロール装置は、車速を検出する車速検出手段と、前走車までの車間距離を検出する車間距離検出手段と、車両を加減速する加減速手段と、上記前走車までの車間距離が設定値以上の場合は車速を予め設定するセット車速に保つ一定速モードとし、上記前走車までの車間距離が上記設定値より小さい場合は上記前走車との車間距離を所定に保つ追従モードとし、これらのモードに基づき上記加減速手段により車両の加減速を制御するとともに、上記追従モードが所定時間以上続いた場合は上記セット車速を上記所定時間内の平均車速より高い車速に更新する制御手段とを有するものである。
【００１１】
上記請求項１記載の車両のクルーズコントロール装置は、車速検出手段で車速を検出し、車間距離検出手段で前走車までの車間距離を検出する。そして、制御手段は、上記前走車までの車間距離が設定値以上の場合は車速を予め設定するセット車速に保つ一定速モードとし、上記前走車までの車間距離が上記設定値より小さい場合は上記前走車との車間距離を所定に保つ追従モードとし、これらのモードに基づき加減速手段により車両の加減速を制御するとともに、上記追従モードが所定時間以上続いた場合は上記セット車速を上記所定時間内の平均車速より高い車速に更新する。このため、追従モードによる走行から一定速モードによる走行に移行した際の不必要な急加速が防止される。
【００１２】
また、請求項２記載の本発明による車両のクルーズコントロール装置は、車速を検出する車速検出手段と、前走車までの車間距離を検出する車間距離検出手段と、ブレーキ操作を検出するブレーキ操作検出手段と、ブレーキ圧を検出するブレーキ圧検出手段と、車両を加減速する加減速手段と、上記前走車までの車間距離が設定値以上の場合は車速を予め設定するセット車速に保つ一定速モードとし、上記前走車までの車間距離が上記設定値より小さい場合は上記前走車との車間距離を所定に保つ追従モードとし、これらのモードに基づき上記加減速手段により車両の加減速を制御するとともに、上記追従モードでブレーキ操作を検出した際、ブレーキ操作開始時の車速より低い下限車速を設定し、ブレーキ圧が設定圧以下で、かつ車速が上記下限車速以上の場合、ブレーキ解放時に、ブレーキ操作で解除するクルーズコントロールの作動を復帰させる制御手段とを有するものである。
【００１３】
上記請求項２記載の車両のクルーズコントロール装置は、車速検出手段で車速を検出し、車間距離検出手段で前走車までの車間距離を検出し、ブレーキ操作検出手段でブレーキ操作を検出し、ブレーキ圧検出手段でブレーキ圧を検出する。そして、制御手段は、上記前走車までの車間距離が設定値以上の場合は車速を予め設定するセット車速に保つ一定速モードとし、上記前走車までの車間距離が上記設定値より小さい場合は上記前走車との車間距離を所定に保つ追従モードとし、これらのモードに基づき加減速手段により車両の加減速を制御するとともに、上記追従モードでブレーキ操作を検出した際、ブレーキ操作開始時の車速より低い下限車速を設定し、ブレーキ圧が設定圧以下で、かつ車速が上記下限車速以上の場合、ブレーキ解放時に、ブレーキ操作で解除するクルーズコントロールの作動を復帰させる。このため、ドライバの意図しない不必要なクルーズコントロールの自動解除が防止できる。
【００１４】
さらに、請求項３記載の本発明による車両のクルーズコントロール装置は、請求項２記載の車両のクルーズコントロール装置において、上記制御手段は、上記追従モードが所定時間以上続いた場合は上記セット車速を上記所定時間内の平均車速より高い車速に更新するもので、ドライバの意図しない不必要なクルーズコントロールの自動解除が防止できるとともに、追従モードによる走行から一定速モードによる走行に移行した際の不必要な急加速が防止される。
【００１５】
また、請求項４記載の本発明による車両のクルーズコントロール装置は、請求項１，２，３のいずれか一つに記載の車両のクルーズコントロール装置において、上記車間距離検出手段は、前走車までの車間距離をカメラからの画像信号を所定に処理して検出するもので、カメラを用いるＡＤＡシステムと組合せて正確な車間距離を検出する。さらに、請求項５記載の本発明による車両のクルーズコントロール装置は、請求項２記載の車両のクルーズコントロール装置において、上記制御手段は、上記ブレーキ操作開始時の車速に所定の係数を乗算して上記下限車速を設定する。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。本発明の実施の形態によるクルーズコントロール装置は、ＡＤＡシステムとともに車両に搭載されており、図２において、車両、ＡＤＡシステム、クルーズコントロール装置の全体の概略について説明する。
【００１７】
先ず、車両１はエンジン２がクラッチ４、変速機５、プロペラ軸６、ディファレンシャル装置７、車軸８等を介し後輪９に連結して走行可能に構成されている。車両１の運転操作系として、アクセルペダル１１がエンジン２のスロットル弁３を開閉してエンジン出力を変化するように設けられている。またブレーキ装置１２が、ブレーキペダル１３の操作でブレーキ圧をブレーキ管路１４により前後輪１０，９のホイールシリンダ側に導入して制動するように設けられている。更に、ステアリング装置１５が、ハンドル１６の操作で上記前輪１０を操舵するように設けられている。
【００１８】
ＡＤＡシステム２０は、２台のＣＣＤカメラ２１が接続された画像認識ユニット２２と、ＡＤＡ制御ユニット２３及び警報器（アラーム）２４、スロットルアクチュエータ２５、ブレーキアクチュエータ２６、ステアリングアクチュエータ２７で主に構成されている。
【００１９】
上記２台のＣＣＤカメラ２１は車両の前部左右に離間して配置され、車両前方の風景や物体をステレオ式に撮像するようになっている。上記画像認識ユニット２２は上記ＣＣＤカメラ２１の撮像した画像信号をステレオ画像処理して風景や物体の三次元的な位置を算出し、三次元座標の距離分布とその時間的変化から道路形状や前走車等の障害物までの距離や前走車の速度Ｖ２及び前走車との車間距離Ｌ等を求めるように形成されている。
【００２０】
上記ＡＤＡ制御ユニット２３は上記画像認識ユニット２２からの距離データや速度データから車線逸脱、追突、障害物との接触等の可能性があるか否かを予測し、これらの危険ありを予測すると上記警報器２４で警報を発してドライバにその危険を知らせるように構成されている。
【００２１】
またドライバが適切に回避行動しないことを判断すると、上記スロットルアクチュエータ２５にスロットル信号を出力し、スロットル弁３を強制的に開閉してエンジン出力を変化する。またブレーキ管路１４中の上記ブレーキアクチュエータ２６にブレーキ信号を出力し、ブレーキ圧を加減圧して自動ブレーキする。更には、上記ステアリングアクチュエータ２７に操舵信号を出力し、自動操舵する。そして上述の車線逸脱、追突等の危険を自動的に回避するようになっている。
【００２２】
クルーズコントロール装置３０は、上記ＡＤＡシステム２０と組合わせて構成されており、上記クルーズコントロール装置３０は、メインスイッチ３１、車速セットスイッチ３２、クルコンセットスイッチ１００、ブレーキ操作検出手段としてのブレーキスイッチ３３、自車両の車速Ｖ１を検出する車速検出手段としての車速センサ３４、ブレーキ圧Ｐｂを検出するブレーキ圧検出手段としてのブレーキ圧センサ３５、これらセンサやスイッチの信号及び上記画像認識ユニット２２の画像データからクルコン作動時に後述する走行モード判定結果に従い、表示器４４やスロットルアクチュエータ２５およびブレーキアクチュエータ２６の加減速手段へ制御信号を出力する制御手段としてのクルコンユニット４０から主要に構成されている。
【００２３】
上記ＡＤＡシステム２０と兼用される上記ＣＣＤカメラ２１と上記画像認識ユニット２２は前走車までの実車間距離Ｌを検出する車間距離検出手段として設けられる。
【００２４】
図１において、上記クルコンユニット４０の機能ブロック図について説明する。
上記クルコンユニット４０は、上記車速センサ３４の車速Ｖ１と上記画像認識ユニット２２の画像データが入力する安全車間距離算出部４１を有し、自車両の車速Ｖ１、前走車の車速Ｖ２、前走車の急ブレーキを想定した減速度Ｇ２、クルコンの発生する最大減速度Ｇ０により安全車間距離Ｌｓを、以下のように算出する。
Ｌｓ＝Ｖ１2 ／（２・Ｇ０）−Ｖ２2 ／（２・Ｇ２）＋α
ここで、式中のαは余裕をとるための設定距離である。
【００２５】
また、上記クルコンユニット４０には、上記メインスイッチ３１、車速セットスイッチ３２、クルコンセットスイッチ１００、ブレーキスイッチ３３の信号、上記安全車間距離算出部４１からの安全車間距離Ｌｓ、上記画像認識ユニット２２からの実車間距離Ｌ等が入力される走行モード判定部４２が形成されている。
【００２６】
上記走行モード判定部４２は、上記メインスイッチ３１、車速セットスイッチ３２やクルコンセットスイッチ１００のＯＮ，ＯＦＦでクルコン作動または非作動を判定し、クルコン作動時に画像データにより前走車が無いか、前走車が有っても実車間距離Ｌが安全車間距離Ｌｓより離れている場合（すなわち設定値以上の場合）に一定速モードと判定するようになっている。
【００２７】
また、前走車との実車間距離Ｌが安全車間距離Ｌｓより小さくなると、すなわち設定値より小さい場合は追従モードと判定し、これらモード信号が加減速制御部４３に入力されるようになっている。
【００２８】
さらに、上記走行モード判定結果に基づく走行中に、上記ブレーキスイッチ３３の信号でドライバのブレーキ操作を判断し、ブレーキ操作時にはクルコン作動を自動解除して、ドライバのＯＦＦ操作が無くともクルコンを非作動にするようになっている。
【００２９】
上記加減速制御部４３は、上記一定速モードでは上記車速セットスイッチ３２によるセット車速Ｖ０と車速Ｖ１を比較し、両者の大小関係により、加速が必要な際はスロットル弁３の開度を増加する信号を上記スロットルアクチュエータ２５に出力し、減速が必要な際は上記スロットル弁３の開度を減少する信号を上記スロットルアクチュエータ２５に出力するとともに、必要に応じブレーキアクチュエータ２６にブレーキ圧を付加して減速させる信号を出力する。
【００３０】
これによりエンジン出力が電気的に変化し、また必要な自動ブレーキが作動して車両の車速Ｖ１をセット車速Ｖ０に保って走行するように制御するようになっている。
【００３１】
また、上記追従モードでは実車間距離Ｌと安全車間距離Ｌｓを比較し、両者の大小関係により、上記一定速モードと同様に、加速が必要な際は上記スロットル弁３の開度を増加する信号を上記スロットルアクチュエータ２５に出力し、減速が必要な際は上記スロットル弁３の開度を減少する信号を上記スロットルアクチュエータ２５に出力するとともに、必要に応じブレーキアクチュエータ２６にブレーキ圧を付加して減速させる信号を出力する。
【００３２】
これによりエンジン出力が電気的に変化し、また必要な自動ブレーキが作動して前走車との実車間距離Ｌを安全車間距離Ｌｓに保って追従走行するように制御するようになっている。
【００３３】
そして上記一定速モードや上記追従モードのクルコン作動、非作動やセット解除の状態、セット車速Ｖ０等を表示部４４で表示または警報するように構成されている。
【００３４】
上記走行モード判定部４２での追従モードの信号は、更にセット車速更新部４５と自動復帰部４６に入力される。
【００３５】
上記セット車速更新部４５は、追従モードの場合にその継続時間Ｔｃを計測し、所定時間Ｔ１以上続くと、所定時間内の平均速度Ｖｎに基づいて新たに更新車速Ｖｒを自動設定し、この更新車速Ｖｒを加減速制御部４３に入力してセット車速Ｖ０を更新するようになっている。
【００３６】
また、上記自動復帰部４６は、追従モードでのブレーキ操作時に、ブレーキ圧Ｐｂを判断し、且つ車速Ｖ１に所定の係数βを乗じた下限車速ＶＬと比較することで、早めに追従走行へ移行したい又は車間距離を一時的に大きくとりたいドライバのブレーキ操作による一時的な車速低下と判断し、ブレーキ操作終了時にクルコン作動解除を自動復帰して、クルコン作動させる。ここでβは、例えば０．７などβ＜１の値である。そして更新車速Ｖｒ、追従モードの自動復帰の状態等を上記表示部４４で表示または警報するように構成されている。
【００３７】
次に、作用について説明する。先ず、車両１のドライバが変速機５を前進速にシフトした状態でアクセルペダル１１を踏込むと、エンジン２のスロットル弁３の開度に応じたエンジン出力が変速機５に入力し、その変速動力が後輪９に伝達して走行する。このときハンドル１６を操作すると、自由に操舵し、ブレーキペダル１３を踏込むと、ブレーキ圧Ｐｂが前後輪１０，９のホイールシリンダ側に導入して制動する。こうしてドライバの操作により車両１は、任意の車速Ｖ１で走行する。
【００３８】
このとき前述のようにＡＤＡシステム２０は車線逸脱、追突、障害物との接触等の可能性があるとその危険を警報装置２４で警報し、ドライバの回避操作がなければスロットルアクチュエータ２５、ブレーキアクチュエータ２６、ステアリングアクチュエータ２７へ信号を出力して自動的に危険を回避する。
【００３９】
一方、メインスイッチ３１等が操作されてクルーズコントロール装置３０がクルコン作動状態にあればＡＤＡシステム２０と協動してドライバからアクセル操作やブレーキ操作を行わなくても車両１は一定速走行又は追従走行に制御される。
【００４０】
次にクルーズコントロール装置３０の制御態様を図３のフローチャートにより説明する。メインスイッチ３１をＯＮするとクルーズコントロール装置３０とＡＤＡシステム２０が起動されフラッグ類の初期設定（ステップＳ１）、及びスイッチ類の操作状況、Ｖ１のリード（ステップＳ２）が行われる。
【００４１】
そして、上記メインスイッチ３１の操作をチェックし（ステップＳ３）、メインスイッチがＯＮならステップＳ４に進み、ＯＦＦなら制御は終了する。
【００４２】
ステップＳ４においてクルコンセットスイッチ１００のＯＮ，ＯＦＦをチェックしＯＮならステップＳ５に進みＯＦＦならステップＳ２に戻る。
【００４３】
ステップＳ５では、走行モード、すなわち一定速走行か追従走行かを判定し、一定速走行の時はフラッグＦ＝０、追従走行の場合はＦ＝１にセットする演算が行われるが、このフローを図４のフローチャートにより説明する。
【００４４】
画像認識ユニット２２の画像データから前走車の有無をチェックし（ステップＳ１１）、前走車が居なければステップＳ１６に進み走行モードを示すフラッグＦは一定速走行モードＦ＝０にセットされる。
【００４５】
次に前走車が居る場合はステップＳ１２において自車両の車速Ｖ１、前走車の車速Ｖ２、実車間距離Ｌをリードし、ステップＳ１３において前走車の急ブレーキを想定した減速度Ｇ２、クルコンの発生する最大減速度Ｇ０、により前述の式で示したように安全車間距離Ｌｓを求めた上でステップＳ１４で実車間距離Ｌと比較する。
【００４６】
実車間距離Ｌが安全車間距離Ｌｓより小さい場合（図８（ｂ）に示すような場合）は追従モードとみなされステップＳ１５に進みフラッグＦはＦ＝１にセットされ、安全車間距離Ｌｓ以上の場合（図８（ａ）に示すような場合）は一定速走行モードとみなされステップＳ１６に進みＦ＝０にセットされる。こうすることにより前走車が居ても遠い場合は一定速走行、近い場合は追従走行と判定される。
【００４７】
ステップＳ６でセット車速が設定されるが、同時に長時間追従走行が続いた時のセット車速更新機能を持っており、図５のフローチャートにより説明する。先ずステップＳ２１において現在の走行モードをチェックし、Ｆ＝１で追従走行であればステップＳ２２に進み、Ｆ＝０で一定速走行であればステップＳ２６に進む。
【００４８】
追従走行の場合、ステップＳ２２においては追従走行開始（Ｆ＝１になった時）からの継続時間（Δｔは演算の時間間隔）の計算を行う。
【００４９】
次にステップＳ２３に進んで予め設定した時間内の平均車速Ｖｎを求め、これに係数α（例えば１．２）を乗算して平均車速Ｖｎより少し高い新しい更新車速ＶＲを求める。
【００５０】
次にステップＳ２４に進み、前記継続時間Ｔｃが予め設定した所定時間Ｔ１以上になったか否かをチェックし、Ｔ１以上であればステップＳ３０へ進み、Ｔ１以下の場合はルーチンを抜け、それまでのセット車速Ｖ０が維持される。次に、ステップＳ３０において、更新車速ＶＲがドライバが初期設定（後述のステップＳ２９）した設定車速Ｖ０ｉ以下である場合は、ステップＳ２５においてセット車速Ｖ０は所定時間内の平均車速より少し高めの前記更新車速ＶＲに更新される。一方、Ｖ０ｉ以下の場合はそれまでのＶ０のままとされる。
【００５１】
また一定速走行の場合はステップＳ２６においてＴｃは０としてクリアされ、ステップＳ２７で車速セットスイッチのＯＮ，ＯＦＦがチェックされる。ＯＮの場合はセット車速はその時点の車速Ｖ１に更新され（ステップＳ２８）、更に、ドライバによる初期設定車速Ｖ０ｉとしてストアされる（ステップＳ２９）。また、車速セットスイッチがＯＦＦの場合は従来のセット車速が維持される。
【００５２】
図３における次のステップＳ７は追従走行時にドライバのブレーキ操作があっても一時的なものと判定された場合にはクルコンセットを解除せず、ブレーキ操作終了時にクルコン作動に自動復帰させるためのフローであるが図６のフローチャートで説明する。
【００５３】
ステップＳ３１においてブレーキ操作の有無をブレーキスイッチ３３のＯＮかＯＦＦかでチェックし、上記ブレーキスイッチ３３がＯＮの場合はステップＳ３２に進む。ＯＦＦの場合はステップＳ４１に進み後述のフラッグＫをＫ＝０としてこのフローを終了する。
【００５４】
ステップＳ３２では、走行モードがＦ＝１か否かを判定し、Ｆ＝１（追従走行）の場合はステップＳ３３に進む。Ｆ＝０（一定速走行）の場合はステップＳ３８に進みＫ＝０とし、ステップＳ３９、ステップＳ４０に進み従来のクルコンと同様にクルコンセットの解除とセット車速の消去が行われフローは終了する。
【００５５】
ステップＳ３３においてはドライバのブレーキ操作によるブレーキ圧Ｐｂを予め設定したブレーキ設定圧Ｐｃと比較し、ブレーキ圧Ｐｂが上記ブレーキ設定圧Ｐｃ以下であればステップＳ３４に進む。ブレーキ圧Ｐｂが上記ブレーキ設定圧Ｐｃより大きければ急ブレーキとみなされステップＳ３８に進み前述のようにクルコンセットの解除（ステップＳ３９）とセット車速の消去（ステップＳ４０）が行われ、このフローを終了する。
【００５６】
そして上記ステップＳ３３からステップＳ３４に進むと、ブレーキ開始時点か否かをフラッグＫにて判定する。
【００５７】
ブレーキ開始時点、すなわちフラッグＫがＫ＝０であればステップＳ３５に進み、その時点の車速Ｖ１に係数β（例えば０．７）を乗算して、ブレーキ開始時の車速Ｖ１より低めの下限車速ＶＬが設定される。ステップＳ３４においてＫ＝０でない場合はブレーキ開始後であり、ステップＳ３６にスキップして下限車速ＶＬはブレーキ開始時に設定された値が用いられる。
【００５８】
ステップＳ３６ではブレーキ中の車速Ｖ１が下限車速ＶＬと比較され、下限車速以上であれば一時的なブレーキ操作とみなされクルコンセットは解除されないままステップＳ３７に進みフラッグＫはＫ＝１にセットされてこのフローは終了する。
【００５９】
しかしステップＳ３６において下限車速より小さい場合はステップＳ３８に進み、前述のようにクルコンセットの解除（ステップＳ３９）とセット車速の消去（ステップＳ４０）が行われこのフローを終了する。
【００６０】
以上のように、追従走行中では、ドライバのブレーキ操作があった場合でもブレーキ圧が低かったり車速の減速の程度が少ない場合は一時的なブレーキ操作と判断し、後述のようにブレーキ操作が終了するまでクルコン作動は中断する。そして車速Ｖ１は低下するが、ブレーキ操作が終了するとクルコン作動が自動的に回復し追従走行に復帰する。
【００６１】
次に図３におけるステップＳ８は各走行モードにおけるクルーズ制御のサブルーチンであり、このフローを図７のフローチャートにより説明する。
【００６２】
ステップＳ５１においてＦ＝１か否かをチェックし、Ｆ＝１（追従モード）ならステップＳ５２へ進みブレーキスイッチ３３のＯＮ，ＯＦＦをチェックする。そして、上記ブレーキスイッチ３３がＯＮの場合は制御は行わずこのルーチンは終了する。
【００６３】
一方、上記ブレーキスイッチ３３がＯＦＦの場合はステップＳ５３に進み前走車との実車間距離Ｌと安全車間距離Ｌｓとを比較し、Ｌ≧Ｌｓの場合はステップＳ５４へ進み車両１が加速するようにスロットル弁３の開度を増加する信号を上記スロットルアクチュエータ２５に出力し、Ｌ＜Ｌｓの場合はステップＳ５５へ進み車両１が減速するように上記スロットル弁３の開度を減少する信号を上記スロットルアクチュエータ２５に出力するとともに、必要に応じブレーキアクチュエータ２６にブレーキ圧を付加して減速させる信号を出力する。このようにして車両１は安全な車間距離を保って追従走行される。
【００６４】
また、ステップＳ５１においてＦ＝１でないならステップＳ５６に進み、セット車速Ｖ０≦車速Ｖ１をチェックし、Ｖ０≦Ｖ１の場合はステップＳ５７に進み車両１が加速するようにスロットル弁３の開度を増加する信号を上記スロットルアクチュエータ２５に出力し、一方、Ｖ０＞Ｖ１の場合は車両１が減速するように上記スロットル弁３の開度を減少する信号を上記スロットルアクチュエータ２５に出力するとともに、必要に応じブレーキアクチュエータ２６にブレーキ圧を付加して減速させる信号を出力する。このようにして車両１は一定速走行される。
【００６５】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、定速走行と追従走行の機能を備えた方式において、不必要な自動解除、急加速等の不具合を防止して自然で実用性が高いという優れた効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図１】クルーズコントロール装置の機能ブロック図
【図２】車両、ＡＤＡシステム及びクルーズコントロール装置の全体の概略を示す説明図
【図３】クルーズコントロール装置によるクルーズ制御のフローチャート
【図４】走行モード決定サブルーチンのフローチャート
【図５】セット車速のセット、更新のフローチャート
【図６】ブレーキ時のクルコンセット解除のフローチャート
【図７】各走行モードのクルーズ制御態様作成サブルーチンのフローチャート
【図８】一定速走行と追従走行の場合を示す説明図
【符号の説明】
１ 車両
２１ ＣＣＤカメラ（車間距離検出手段）
２２ 画像認識ユニット（車間距離検出手段）
２５ スロットルアクチュエータ（加減速手段）
２６ ブレーキアクチュエータ（加減速手段）
３０ クルーズコントロール装置
３１ メインスイッチ
３２ 車速セットスイッチ
３３ ブレーキスイッチ（ブレーキ操作検出手段）
３４ 車速センサ（車速検出手段）
３５ ブレーキ圧センサ（ブレーキ圧検出手段）
４０ クルコンユニット（制御手段）
４１ 安全車間距離算出部
４２ 走行モード判定部
４３ 加減速制御部
４４ 表示器
４５ セット車速更新部
４６ 自動復帰部
１００ クルコンセットスイッチ
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動車等の車両において、電気的に一定速走行、または前走車との車間距離を保って追従走行するクルーズコントロール装置に関し、詳しくは、追従走行時のクルーズコントロール（クルコン）セット車速の更新、ブレーキ操作する際のクルコン作動への自動復帰に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、交通事故の増大傾向に対して車の安全性の飛躍的向上、即ち最初から危険な状態に陷らないように予防安全を図るため、積極的に運転操作をアシストする総合的な運転支援システム、所謂ＡＤＡシステム（Ａｃｔｉｖｅ ＤｒｉｖｅＡｓｓｉｓｔ ｓｙｓｔｅｍ）が開発されている。このＡＤＡシステムは、車両に搭載した前方監視カメラの画像信号により道路状況、障害物、交通環境等を認識して、この画像データにより車両の車線逸脱、追突、障害物との接触等の可能性を予測する。そして予測した場合の運転支援のあり方として、車はあくまで人間が操縦するという考えに基づき、先ず警報を発してドライバに回避操作を促す。警報を発してもドライバが適切に回避操作しない場合は、ブレーキ、スロットルまたはステアリングの運転操作系を安全側に自動的に制御したり、運転操作を一時的に代行するようにアシストすることが提案されている。
【０００３】
また、上記ＡＤＡシステムによれば、画像データにより前走車の存在、その前走車の速度、前走車との車間距離、相対速度等を検出できるため、常に安全車間距離を保つよう制御して自車両を前走車に追従走行することが可能になる。そこでクルーズコントロール装置にＡＤＡシステムを組合せると、前走車が無い場合や前走車が有っても遠い場合は、通常のクルコン制御による一定速走行を行い、前走車が近くに有る場合は安全車間距離を保って追従走行を行うように制御することができる。
【０００４】
ところで一般にクルーズコントロール装置は、ブレーキ操作すると、自動的にクルコン作動を解除し、ブレーキ操作による減速中にスロットル開度を逆に増大制御することを防ぐようになっている。このためブレーキ操作後に再び一定速走行する場合には、ドライバがクルコンをＯＮ操作することが必要になるが、このブレーキ操作時のクルコン自動解除を追従走行にもそのまま適応すると、以下のような不具合を招く。
【０００５】
即ち、一定速走行で前走車に追い着いて追従走行に移行する過程では、スロットル開度が減少して自動的に減速するように制御されるが、このときドライバがブレーキ操作して、早めに追従走行への移行を図ることがある。この場合に、ブレーキ操作によりクルコン作動を解除すると、ドライバの意志に反して追従走行機能も解除することになって好ましくない。またこの場合にはドライバがＯＮ操作する必要があって、使いにくくなる。
【０００６】
また一定速走行から追従走行に移行した後、前走車が無くなると、再び一定速走行に戻る。このとき一定速走行でのセット車速が高いままの場合は、追従走行から一定速走行に戻る際に極端に加速することがあって、安全性の点で好ましくない。そこでこの種のクルーズコントロール装置は、上述の点を改善することが望まれる。
【０００７】
従来、上記追従走行の制御に関しては、例えば特開平４−２６０８３６号公報の先行技術がある。この先行技術において、自車と先行車との車間距離に応じ自車速を制御して自動追従走行するものにおいて、自車速の変動が微小な場合は、追従走行をキャンセルして現在の自車速を保持し、ドライバのフィーリング悪化を防ぐことが示されている。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記先行技術にあっては、自車速の保持制御であるから、ドライバのブレーキ操作や、追従走行から一定速走行への移行の際の不具合に対処することができない。
【０００９】
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、一定速走行と追従走行の機能を備えた方式において、不必要な自動解除、急加速等の不具合を防止して自然で実用性の高い車両のクルーズコントロール装置を提供することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため請求項１記載の本発明による車両のクルーズコントロール装置は、車速を検出する車速検出手段と、前走車までの車間距離を検出する車間距離検出手段と、車両を加減速する加減速手段と、上記前走車までの車間距離が設定値以上の場合は車速を予め設定するセット車速に保つ一定速モードとし、上記前走車までの車間距離が上記設定値より小さい場合は上記前走車との車間距離を所定に保つ追従モードとし、これらのモードに基づき上記加減速手段により車両の加減速を制御するとともに、上記追従モードが所定時間以上続いた場合は上記セット車速を上記所定時間内の平均車速より高い車速に更新する制御手段とを有するものである。
【００１１】
上記請求項１記載の車両のクルーズコントロール装置は、車速検出手段で車速を検出し、車間距離検出手段で前走車までの車間距離を検出する。そして、制御手段は、上記前走車までの車間距離が設定値以上の場合は車速を予め設定するセット車速に保つ一定速モードとし、上記前走車までの車間距離が上記設定値より小さい場合は上記前走車との車間距離を所定に保つ追従モードとし、これらのモードに基づき加減速手段により車両の加減速を制御するとともに、上記追従モードが所定時間以上続いた場合は上記セット車速を上記所定時間内の平均車速より高い車速に更新する。このため、追従モードによる走行から一定速モードによる走行に移行した際の不必要な急加速が防止される。
【００１２】
また、請求項２記載の本発明による車両のクルーズコントロール装置は、車速を検出する車速検出手段と、前走車までの車間距離を検出する車間距離検出手段と、ブレーキ操作を検出するブレーキ操作検出手段と、ブレーキ圧を検出するブレーキ圧検出手段と、車両を加減速する加減速手段と、上記前走車までの車間距離が設定値以上の場合は車速を予め設定するセット車速に保つ一定速モードとし、上記前走車までの車間距離が上記設定値より小さい場合は上記前走車との車間距離を所定に保つ追従モードとし、これらのモードに基づき上記加減速手段により車両の加減速を制御するとともに、上記追従モードでブレーキ操作を検出した際、ブレーキ操作開始時の車速より低い下限車速を設定し、ブレーキ圧が設定圧以下で、かつ車速が上記下限車速以上の場合、ブレーキ解放時に、ブレーキ操作で解除するクルーズコントロールの作動を復帰させる制御手段とを有するものである。
【００１３】
上記請求項２記載の車両のクルーズコントロール装置は、車速検出手段で車速を検出し、車間距離検出手段で前走車までの車間距離を検出し、ブレーキ操作検出手段でブレーキ操作を検出し、ブレーキ圧検出手段でブレーキ圧を検出する。そして、制御手段は、上記前走車までの車間距離が設定値以上の場合は車速を予め設定するセット車速に保つ一定速モードとし、上記前走車までの車間距離が上記設定値より小さい場合は上記前走車との車間距離を所定に保つ追従モードとし、これらのモードに基づき加減速手段により車両の加減速を制御するとともに、上記追従モードでブレーキ操作を検出した際、ブレーキ操作開始時の車速より低い下限車速を設定し、ブレーキ圧が設定圧以下で、かつ車速が上記下限車速以上の場合、ブレーキ解放時に、ブレーキ操作で解除するクルーズコントロールの作動を復帰させる。このため、ドライバの意図しない不必要なクルーズコントロールの自動解除が防止できる。
【００１４】
さらに、請求項３記載の本発明による車両のクルーズコントロール装置は、請求項２記載の車両のクルーズコントロール装置において、上記制御手段は、上記追従モードが所定時間以上続いた場合は上記セット車速を上記所定時間内の平均車速より高い車速に更新するもので、ドライバの意図しない不必要なクルーズコントロールの自動解除が防止できるとともに、追従モードによる走行から一定速モードによる走行に移行した際の不必要な急加速が防止される。
【００１５】
また、請求項４記載の本発明による車両のクルーズコントロール装置は、請求項１，２，３のいずれか一つに記載の車両のクルーズコントロール装置において、上記車間距離検出手段は、前走車までの車間距離をカメラからの画像信号を所定に処理して検出するもので、カメラを用いるＡＤＡシステムと組合せて正確な車間距離を検出する。さらに、請求項５記載の本発明による車両のクルーズコントロール装置は、請求項２記載の車両のクルーズコントロール装置において、上記制御手段は、上記ブレーキ操作開始時の車速に所定の係数を乗算して上記下限車速を設定する。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。本発明の実施の形態によるクルーズコントロール装置は、ＡＤＡシステムとともに車両に搭載されており、図２において、車両、ＡＤＡシステム、クルーズコントロール装置の全体の概略について説明する。
【００１７】
先ず、車両１はエンジン２がクラッチ４、変速機５、プロペラ軸６、ディファレンシャル装置７、車軸８等を介し後輪９に連結して走行可能に構成されている。車両１の運転操作系として、アクセルペダル１１がエンジン２のスロットル弁３を開閉してエンジン出力を変化するように設けられている。またブレーキ装置１２が、ブレーキペダル１３の操作でブレーキ圧をブレーキ管路１４により前後輪１０，９のホイールシリンダ側に導入して制動するように設けられている。更に、ステアリング装置１５が、ハンドル１６の操作で上記前輪１０を操舵するように設けられている。
【００１８】
ＡＤＡシステム２０は、２台のＣＣＤカメラ２１が接続された画像認識ユニット２２と、ＡＤＡ制御ユニット２３及び警報器（アラーム）２４、スロットルアクチュエータ２５、ブレーキアクチュエータ２６、ステアリングアクチュエータ２７で主に構成されている。
【００１９】
上記２台のＣＣＤカメラ２１は車両の前部左右に離間して配置され、車両前方の風景や物体をステレオ式に撮像するようになっている。上記画像認識ユニット２２は上記ＣＣＤカメラ２１の撮像した画像信号をステレオ画像処理して風景や物体の三次元的な位置を算出し、三次元座標の距離分布とその時間的変化から道路形状や前走車等の障害物までの距離や前走車の速度Ｖ２及び前走車との車間距離Ｌ等を求めるように形成されている。
【００２０】
上記ＡＤＡ制御ユニット２３は上記画像認識ユニット２２からの距離データや速度データから車線逸脱、追突、障害物との接触等の可能性があるか否かを予測し、これらの危険ありを予測すると上記警報器２４で警報を発してドライバにその危険を知らせるように構成されている。
【００２１】
またドライバが適切に回避行動しないことを判断すると、上記スロットルアクチュエータ２５にスロットル信号を出力し、スロットル弁３を強制的に開閉してエンジン出力を変化する。またブレーキ管路１４中の上記ブレーキアクチュエータ２６にブレーキ信号を出力し、ブレーキ圧を加減圧して自動ブレーキする。更には、上記ステアリングアクチュエータ２７に操舵信号を出力し、自動操舵する。そして上述の車線逸脱、追突等の危険を自動的に回避するようになっている。
【００２２】
クルーズコントロール装置３０は、上記ＡＤＡシステム２０と組合わせて構成されており、上記クルーズコントロール装置３０は、メインスイッチ３１、車速セットスイッチ３２、クルコンセットスイッチ１００、ブレーキ操作検出手段としてのブレーキスイッチ３３、自車両の車速Ｖ１を検出する車速検出手段としての車速センサ３４、ブレーキ圧Ｐｂを検出するブレーキ圧検出手段としてのブレーキ圧センサ３５、これらセンサやスイッチの信号及び上記画像認識ユニット２２の画像データからクルコン作動時に後述する走行モード判定結果に従い、表示器４４やスロットルアクチュエータ２５およびブレーキアクチュエータ２６の加減速手段へ制御信号を出力する制御手段としてのクルコンユニット４０から主要に構成されている。
【００２３】
上記ＡＤＡシステム２０と兼用される上記ＣＣＤカメラ２１と上記画像認識ユニット２２は前走車までの実車間距離Ｌを検出する車間距離検出手段として設けられる。
【００２４】
図１において、上記クルコンユニット４０の機能ブロック図について説明する。
上記クルコンユニット４０は、上記車速センサ３４の車速Ｖ１と上記画像認識ユニット２２の画像データが入力する安全車間距離算出部４１を有し、自車両の車速Ｖ１、前走車の車速Ｖ２、前走車の急ブレーキを想定した減速度Ｇ２、クルコンの発生する最大減速度Ｇ０により安全車間距離Ｌｓを、以下のように算出する。
Ｌｓ＝Ｖ１2 ／（２・Ｇ０）−Ｖ２2 ／（２・Ｇ２）＋α
ここで、式中のαは余裕をとるための設定距離である。
【００２５】
また、上記クルコンユニット４０には、上記メインスイッチ３１、車速セットスイッチ３２、クルコンセットスイッチ１００、ブレーキスイッチ３３の信号、上記安全車間距離算出部４１からの安全車間距離Ｌｓ、上記画像認識ユニット２２からの実車間距離Ｌ等が入力される走行モード判定部４２が形成されている。
【００２６】
上記走行モード判定部４２は、上記メインスイッチ３１、車速セットスイッチ３２やクルコンセットスイッチ１００のＯＮ，ＯＦＦでクルコン作動または非作動を判定し、クルコン作動時に画像データにより前走車が無いか、前走車が有っても実車間距離Ｌが安全車間距離Ｌｓより離れている場合（すなわち設定値以上の場合）に一定速モードと判定するようになっている。
【００２７】
また、前走車との実車間距離Ｌが安全車間距離Ｌｓより小さくなると、すなわち設定値より小さい場合は追従モードと判定し、これらモード信号が加減速制御部４３に入力されるようになっている。
【００２８】
さらに、上記走行モード判定結果に基づく走行中に、上記ブレーキスイッチ３３の信号でドライバのブレーキ操作を判断し、ブレーキ操作時にはクルコン作動を自動解除して、ドライバのＯＦＦ操作が無くともクルコンを非作動にするようになっている。
【００２９】
上記加減速制御部４３は、上記一定速モードでは上記車速セットスイッチ３２によるセット車速Ｖ０と車速Ｖ１を比較し、両者の大小関係により、加速が必要な際はスロットル弁３の開度を増加する信号を上記スロットルアクチュエータ２５に出力し、減速が必要な際は上記スロットル弁３の開度を減少する信号を上記スロットルアクチュエータ２５に出力するとともに、必要に応じブレーキアクチュエータ２６にブレーキ圧を付加して減速させる信号を出力する。
【００３０】
これによりエンジン出力が電気的に変化し、また必要な自動ブレーキが作動して車両の車速Ｖ１をセット車速Ｖ０に保って走行するように制御するようになっている。
【００３１】
また、上記追従モードでは実車間距離Ｌと安全車間距離Ｌｓを比較し、両者の大小関係により、上記一定速モードと同様に、加速が必要な際は上記スロットル弁３の開度を増加する信号を上記スロットルアクチュエータ２５に出力し、減速が必要な際は上記スロットル弁３の開度を減少する信号を上記スロットルアクチュエータ２５に出力するとともに、必要に応じブレーキアクチュエータ２６にブレーキ圧を付加して減速させる信号を出力する。
【００３２】
これによりエンジン出力が電気的に変化し、また必要な自動ブレーキが作動して前走車との実車間距離Ｌを安全車間距離Ｌｓに保って追従走行するように制御するようになっている。
【００３３】
そして上記一定速モードや上記追従モードのクルコン作動、非作動やセット解除の状態、セット車速Ｖ０等を表示部４４で表示または警報するように構成されている。
【００３４】
上記走行モード判定部４２での追従モードの信号は、更にセット車速更新部４５と自動復帰部４６に入力される。
【００３５】
上記セット車速更新部４５は、追従モードの場合にその継続時間Ｔｃを計測し、所定時間Ｔ１以上続くと、所定時間内の平均速度Ｖｎに基づいて新たに更新車速Ｖｒを自動設定し、この更新車速Ｖｒを加減速制御部４３に入力してセット車速Ｖ０を更新するようになっている。
【００３６】
また、上記自動復帰部４６は、追従モードでのブレーキ操作時に、ブレーキ圧Ｐｂを判断し、且つ車速Ｖ１に所定の係数βを乗じた下限車速ＶＬと比較することで、早めに追従走行へ移行したい又は車間距離を一時的に大きくとりたいドライバのブレーキ操作による一時的な車速低下と判断し、ブレーキ操作終了時にクルコン作動解除を自動復帰して、クルコン作動させる。ここでβは、例えば０．７などβ＜１の値である。そして更新車速Ｖｒ、追従モードの自動復帰の状態等を上記表示部４４で表示または警報するように構成されている。
【００３７】
次に、作用について説明する。先ず、車両１のドライバが変速機５を前進速にシフトした状態でアクセルペダル１１を踏込むと、エンジン２のスロットル弁３の開度に応じたエンジン出力が変速機５に入力し、その変速動力が後輪９に伝達して走行する。このときハンドル１６を操作すると、自由に操舵し、ブレーキペダル１３を踏込むと、ブレーキ圧Ｐｂが前後輪１０，９のホイールシリンダ側に導入して制動する。こうしてドライバの操作により車両１は、任意の車速Ｖ１で走行する。
【００３８】
このとき前述のようにＡＤＡシステム２０は車線逸脱、追突、障害物との接触等の可能性があるとその危険を警報装置２４で警報し、ドライバの回避操作がなければスロットルアクチュエータ２５、ブレーキアクチュエータ２６、ステアリングアクチュエータ２７へ信号を出力して自動的に危険を回避する。
【００３９】
一方、メインスイッチ３１等が操作されてクルーズコントロール装置３０がクルコン作動状態にあればＡＤＡシステム２０と協動してドライバからアクセル操作やブレーキ操作を行わなくても車両１は一定速走行又は追従走行に制御される。
【００４０】
次にクルーズコントロール装置３０の制御態様を図３のフローチャートにより説明する。メインスイッチ３１をＯＮするとクルーズコントロール装置３０とＡＤＡシステム２０が起動されフラッグ類の初期設定（ステップＳ１）、及びスイッチ類の操作状況、Ｖ１のリード（ステップＳ２）が行われる。
【００４１】
そして、上記メインスイッチ３１の操作をチェックし（ステップＳ３）、メインスイッチがＯＮならステップＳ４に進み、ＯＦＦなら制御は終了する。
【００４２】
ステップＳ４においてクルコンセットスイッチ１００のＯＮ，ＯＦＦをチェックしＯＮならステップＳ５に進みＯＦＦならステップＳ２に戻る。
【００４３】
ステップＳ５では、走行モード、すなわち一定速走行か追従走行かを判定し、一定速走行の時はフラッグＦ＝０、追従走行の場合はＦ＝１にセットする演算が行われるが、このフローを図４のフローチャートにより説明する。
【００４４】
画像認識ユニット２２の画像データから前走車の有無をチェックし（ステップＳ１１）、前走車が居なければステップＳ１６に進み走行モードを示すフラッグＦは一定速走行モードＦ＝０にセットされる。
【００４５】
次に前走車が居る場合はステップＳ１２において自車両の車速Ｖ１、前走車の車速Ｖ２、実車間距離Ｌをリードし、ステップＳ１３において前走車の急ブレーキを想定した減速度Ｇ２、クルコンの発生する最大減速度Ｇ０、により前述の式で示したように安全車間距離Ｌｓを求めた上でステップＳ１４で実車間距離Ｌと比較する。
【００４６】
実車間距離Ｌが安全車間距離Ｌｓより小さい場合（図８（ｂ）に示すような場合）は追従モードとみなされステップＳ１５に進みフラッグＦはＦ＝１にセットされ、安全車間距離Ｌｓ以上の場合（図８（ａ）に示すような場合）は一定速走行モードとみなされステップＳ１６に進みＦ＝０にセットされる。こうすることにより前走車が居ても遠い場合は一定速走行、近い場合は追従走行と判定される。
【００４７】
ステップＳ６でセット車速が設定されるが、同時に長時間追従走行が続いた時のセット車速更新機能を持っており、図５のフローチャートにより説明する。先ずステップＳ２１において現在の走行モードをチェックし、Ｆ＝１で追従走行であればステップＳ２２に進み、Ｆ＝０で一定速走行であればステップＳ２６に進む。
【００４８】
追従走行の場合、ステップＳ２２においては追従走行開始（Ｆ＝１になった時）からの継続時間（Δｔは演算の時間間隔）の計算を行う。
【００４９】
次にステップＳ２３に進んで予め設定した時間内の平均車速Ｖｎを求め、これに係数α（例えば１．２）を乗算して平均車速Ｖｎより少し高い新しい更新車速ＶＲを求める。
【００５０】
次にステップＳ２４に進み、前記継続時間Ｔｃが予め設定した所定時間Ｔ１以上になったか否かをチェックし、Ｔ１以上であればステップＳ３０へ進み、Ｔ１以下の場合はルーチンを抜け、それまでのセット車速Ｖ０が維持される。次に、ステップＳ３０において、更新車速ＶＲがドライバが初期設定（後述のステップＳ２９）した設定車速Ｖ０ｉ以下である場合は、ステップＳ２５においてセット車速Ｖ０は所定時間内の平均車速より少し高めの前記更新車速ＶＲに更新される。一方、Ｖ０ｉ以下の場合はそれまでのＶ０のままとされる。
【００５１】
また一定速走行の場合はステップＳ２６においてＴｃは０としてクリアされ、ステップＳ２７で車速セットスイッチのＯＮ，ＯＦＦがチェックされる。ＯＮの場合はセット車速はその時点の車速Ｖ１に更新され（ステップＳ２８）、更に、ドライバによる初期設定車速Ｖ０ｉとしてストアされる（ステップＳ２９）。また、車速セットスイッチがＯＦＦの場合は従来のセット車速が維持される。
【００５２】
図３における次のステップＳ７は追従走行時にドライバのブレーキ操作があっても一時的なものと判定された場合にはクルコンセットを解除せず、ブレーキ操作終了時にクルコン作動に自動復帰させるためのフローであるが図６のフローチャートで説明する。
【００５３】
ステップＳ３１においてブレーキ操作の有無をブレーキスイッチ３３のＯＮかＯＦＦかでチェックし、上記ブレーキスイッチ３３がＯＮの場合はステップＳ３２に進む。ＯＦＦの場合はステップＳ４１に進み後述のフラッグＫをＫ＝０としてこのフローを終了する。
【００５４】
ステップＳ３２では、走行モードがＦ＝１か否かを判定し、Ｆ＝１（追従走行）の場合はステップＳ３３に進む。Ｆ＝０（一定速走行）の場合はステップＳ３８に進みＫ＝０とし、ステップＳ３９、ステップＳ４０に進み従来のクルコンと同様にクルコンセットの解除とセット車速の消去が行われフローは終了する。
【００５５】
ステップＳ３３においてはドライバのブレーキ操作によるブレーキ圧Ｐｂを予め設定したブレーキ設定圧Ｐｃと比較し、ブレーキ圧Ｐｂが上記ブレーキ設定圧Ｐｃ以下であればステップＳ３４に進む。ブレーキ圧Ｐｂが上記ブレーキ設定圧Ｐｃより大きければ急ブレーキとみなされステップＳ３８に進み前述のようにクルコンセットの解除（ステップＳ３９）とセット車速の消去（ステップＳ４０）が行われ、このフローを終了する。
【００５６】
そして上記ステップＳ３３からステップＳ３４に進むと、ブレーキ開始時点か否かをフラッグＫにて判定する。
【００５７】
ブレーキ開始時点、すなわちフラッグＫがＫ＝０であればステップＳ３５に進み、その時点の車速Ｖ１に係数β（例えば０．７）を乗算して、ブレーキ開始時の車速Ｖ１より低めの下限車速ＶＬが設定される。ステップＳ３４においてＫ＝０でない場合はブレーキ開始後であり、ステップＳ３６にスキップして下限車速ＶＬはブレーキ開始時に設定された値が用いられる。
【００５８】
ステップＳ３６ではブレーキ中の車速Ｖ１が下限車速ＶＬと比較され、下限車速以上であれば一時的なブレーキ操作とみなされクルコンセットは解除されないままステップＳ３７に進みフラッグＫはＫ＝１にセットされてこのフローは終了する。
【００５９】
しかしステップＳ３６において下限車速より小さい場合はステップＳ３８に進み、前述のようにクルコンセットの解除（ステップＳ３９）とセット車速の消去（ステップＳ４０）が行われこのフローを終了する。
【００６０】
以上のように、追従走行中では、ドライバのブレーキ操作があった場合でもブレーキ圧が低かったり車速の減速の程度が少ない場合は一時的なブレーキ操作と判断し、後述のようにブレーキ操作が終了するまでクルコン作動は中断する。そして車速Ｖ１は低下するが、ブレーキ操作が終了するとクルコン作動が自動的に回復し追従走行に復帰する。
【００６１】
次に図３におけるステップＳ８は各走行モードにおけるクルーズ制御のサブルーチンであり、このフローを図７のフローチャートにより説明する。
【００６２】
ステップＳ５１においてＦ＝１か否かをチェックし、Ｆ＝１（追従モード）ならステップＳ５２へ進みブレーキスイッチ３３のＯＮ，ＯＦＦをチェックする。そして、上記ブレーキスイッチ３３がＯＮの場合は制御は行わずこのルーチンは終了する。
【００６３】
一方、上記ブレーキスイッチ３３がＯＦＦの場合はステップＳ５３に進み前走車との実車間距離Ｌと安全車間距離Ｌｓとを比較し、Ｌ≧Ｌｓの場合はステップＳ５４へ進み車両１が加速するようにスロットル弁３の開度を増加する信号を上記スロットルアクチュエータ２５に出力し、Ｌ＜Ｌｓの場合はステップＳ５５へ進み車両１が減速するように上記スロットル弁３の開度を減少する信号を上記スロットルアクチュエータ２５に出力するとともに、必要に応じブレーキアクチュエータ２６にブレーキ圧を付加して減速させる信号を出力する。このようにして車両１は安全な車間距離を保って追従走行される。
【００６４】
また、ステップＳ５１においてＦ＝１でないならステップＳ５６に進み、セット車速Ｖ０≦車速Ｖ１をチェックし、Ｖ０≦Ｖ１の場合はステップＳ５７に進み車両１が加速するようにスロットル弁３の開度を増加する信号を上記スロットルアクチュエータ２５に出力し、一方、Ｖ０＞Ｖ１の場合は車両１が減速するように上記スロットル弁３の開度を減少する信号を上記スロットルアクチュエータ２５に出力するとともに、必要に応じブレーキアクチュエータ２６にブレーキ圧を付加して減速させる信号を出力する。このようにして車両１は一定速走行される。
【００６５】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、定速走行と追従走行の機能を備えた方式において、不必要な自動解除、急加速等の不具合を防止して自然で実用性が高いという優れた効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図１】クルーズコントロール装置の機能ブロック図
【図２】車両、ＡＤＡシステム及びクルーズコントロール装置の全体の概略を示す説明図
【図３】クルーズコントロール装置によるクルーズ制御のフローチャート
【図４】走行モード決定サブルーチンのフローチャート
【図５】セット車速のセット、更新のフローチャート
【図６】ブレーキ時のクルコンセット解除のフローチャート
【図７】各走行モードのクルーズ制御態様作成サブルーチンのフローチャート
【図８】一定速走行と追従走行の場合を示す説明図
【符号の説明】
１ 車両
２１ ＣＣＤカメラ（車間距離検出手段）
２２ 画像認識ユニット（車間距離検出手段）
２５ スロットルアクチュエータ（加減速手段）
２６ ブレーキアクチュエータ（加減速手段）
３０ クルーズコントロール装置
３１ メインスイッチ
３２ 車速セットスイッチ
３３ ブレーキスイッチ（ブレーキ操作検出手段）
３４ 車速センサ（車速検出手段）
３５ ブレーキ圧センサ（ブレーキ圧検出手段）
４０ クルコンユニット（制御手段）
４１ 安全車間距離算出部
４２ 走行モード判定部
４３ 加減速制御部
４４ 表示器
４５ セット車速更新部
４６ 自動復帰部
１００ クルコンセットスイッチ
Claims (5)
- 車速を検出する車速検出手段と、前走車までの車間距離を検出する車間距離検出手段と、車両を加減速する加減速手段と、上記前走車までの車間距離が設定値以上の場合は車速を予め設定するセット車速に保つ一定速モードとし、上記前走車までの車間距離が上記設定値より小さい場合は上記前走車との車間距離を所定に保つ追従モードとし、これらのモードに基づき上記加減速手段により車両の加減速を制御するとともに、上記追従モードが所定時間以上続いた場合は上記セット車速を上記所定時間内の平均車速より高い車速に更新する制御手段とを有することを特徴とする車両のクルーズコントロール装置。
- 車速を検出する車速検出手段と、前走車までの車間距離を検出する車間距離検出手段と、ブレーキ操作を検出するブレーキ操作検出手段と、ブレーキ圧を検出するブレーキ圧検出手段と、車両を加減速する加減速手段と、上記前走車までの車間距離が設定値以上の場合は車速を予め設定するセット車速に保つ一定速モードとし、上記前走車までの車間距離が上記設定値より小さい場合は上記前走車との車間距離を所定に保つ追従モードとし、これらのモードに基づき上記加減速手段により車両の加減速を制御するとともに、上記追従モードでブレーキ操作を検出した際、ブレーキ操作開始時の車速より低い下限車速を設定し、ブレーキ圧が設定圧以下で、かつ車速が上記下限車速以上の場合、ブレーキ解放時に、ブレーキ操作で解除するクルーズコントロールの作動を復帰させる制御手段とを有することを特徴とする車両のクルーズコントロール装置。
- 上記制御手段は、上記追従モードが所定時間以上続いた場合は上記セット車速を上記所定時間内の平均車速より高い車速に更新することを特徴とする請求項２記載の車両のクルーズコントロール装置。
- 上記車間距離検出手段は、前走車までの車間距離をカメラからの画像信号を所定に処理して検出するものであることを特徴とする請求項１，２，３のいずれか一つに記載の車両のクルーズコントロール装置。
- 上記制御手段は、上記ブレーキ操作開始時の車速に所定の係数を乗算して上記下限車速を設定することを特徴とする請求項２記載の車両のクルーズコントロール装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21655397A JP3930110B2 (ja) | 1997-08-11 | 1997-08-11 | 車両のクルーズコントロール装置 |
| US09/127,509 US6185499B1 (en) | 1997-08-11 | 1998-07-31 | Cruise control system for motor vehicle |
| EP98115098A EP0896896B1 (en) | 1997-08-11 | 1998-08-11 | Cruise control system for motor vehicle |
| DE69815767T DE69815767T2 (de) | 1997-08-11 | 1998-08-11 | Geschwindigkeitsregler für ein Kraftfahrzeug |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21655397A JP3930110B2 (ja) | 1997-08-11 | 1997-08-11 | 車両のクルーズコントロール装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1159221A JPH1159221A (ja) | 1999-03-02 |
| JP3930110B2 true JP3930110B2 (ja) | 2007-06-13 |
Family
ID=16690248
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21655397A Expired - Fee Related JP3930110B2 (ja) | 1997-08-11 | 1997-08-11 | 車両のクルーズコントロール装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6185499B1 (ja) |
| EP (1) | EP0896896B1 (ja) |
| JP (1) | JP3930110B2 (ja) |
| DE (1) | DE69815767T2 (ja) |
Families Citing this family (57)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB9816521D0 (en) * | 1998-07-29 | 1998-09-30 | Lucas Ind Plc | Vehicle cruise control with automatic set speed reduction |
| DE19859284A1 (de) * | 1998-12-22 | 2000-06-29 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren und Vorrichtung zur Geschwindigkeits- und Abstandsregelung eines Kraftfahrzeuges |
| JP3675235B2 (ja) * | 1999-06-30 | 2005-07-27 | 日産自動車株式会社 | 車両用走行制御装置 |
| JP3627582B2 (ja) * | 1999-07-30 | 2005-03-09 | 日産自動車株式会社 | 車両用追従制御装置 |
| JP4452349B2 (ja) * | 1999-09-03 | 2010-04-21 | 株式会社東海理化電機製作所 | 車両用の加速・減速意思入力装置 |
| DE10001783C1 (de) * | 2000-01-18 | 2001-09-20 | Bayerische Motoren Werke Ag | Verfahren zur Ausrichtung eines ACC-Sensors bei einem Fahrzeug |
| JP3929668B2 (ja) * | 2000-02-21 | 2007-06-13 | 日産自動車株式会社 | 予ブレーキ制御装置 |
| JP2001233150A (ja) * | 2000-02-22 | 2001-08-28 | Yazaki Corp | 車両用危険判断装置及び、車両用周辺監視装置 |
| US6304808B1 (en) | 2000-09-09 | 2001-10-16 | Kelsey-Hayes Company | Enhanced active brake control system functionality through system integration with adaptive cruise control |
| KR100380457B1 (ko) * | 2000-12-05 | 2003-04-26 | 현대자동차주식회사 | 차량의 주행 제어방법 |
| JP3909647B2 (ja) * | 2000-12-13 | 2007-04-25 | 本田技研工業株式会社 | オートクルーズ装置 |
| JP4740449B2 (ja) * | 2000-12-27 | 2011-08-03 | 富士通テン株式会社 | 車載用レーダの上下軸ずれ検出装置 |
| JP3797115B2 (ja) * | 2001-02-15 | 2006-07-12 | 日産自動車株式会社 | 車速制御装置 |
| US6485113B2 (en) * | 2001-03-08 | 2002-11-26 | Delphi Technologies, Inc. | Haptic braking method and system |
| DE10151717A1 (de) * | 2001-10-19 | 2003-04-30 | Bayerische Motoren Werke Ag | Geschwindigkeitsregel-System mit Abstandssensorik für ein Kraftfahrzeug |
| US6559762B1 (en) | 2002-01-02 | 2003-05-06 | Ford Global Technologies, Llc | Multi channel braking notification system |
| JP2003231422A (ja) * | 2002-02-08 | 2003-08-19 | Hitachi Ltd | 車間距離自動制御装置および自動車 |
| US6778897B2 (en) * | 2002-11-27 | 2004-08-17 | Visteon Global Technologies, Inc. | Adaptive cruise control system and strategy |
| JP2004217175A (ja) * | 2003-01-17 | 2004-08-05 | Toyota Motor Corp | 車間距離制御装置 |
| KR100482598B1 (ko) * | 2003-04-21 | 2005-04-14 | 현대자동차주식회사 | 차간거리 제어방법 및 장치 |
| US7440569B2 (en) * | 2003-07-28 | 2008-10-21 | Microsoft Corporation | Tate pairing techniques for use with hyperelliptic curves |
| US6950733B2 (en) * | 2003-08-06 | 2005-09-27 | Ford Global Technologies, Llc | Method of controlling an external object sensor for an automotive vehicle |
| DE10360129A1 (de) * | 2003-12-20 | 2005-07-21 | Daimlerchrysler Ag | Fahrassistenzvorrichtung, Fahrzeug und Verfahren zur Fahrgeschwindigkeitsregelung eines Fahrzeugs |
| US7389171B2 (en) * | 2003-12-22 | 2008-06-17 | Ford Global Technologies Llc | Single vision sensor object detection system |
| JP4246084B2 (ja) * | 2004-02-17 | 2009-04-02 | 日産自動車株式会社 | 車両用走行制御装置 |
| JP4424213B2 (ja) * | 2005-01-26 | 2010-03-03 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の制御装置 |
| FR2890629B1 (fr) | 2005-09-13 | 2007-11-09 | Renault Sas | Procede de commande de deux actionneurs d'un vehicule susceptibles de repondre a une meme demande |
| US20070088488A1 (en) * | 2005-10-14 | 2007-04-19 | Reeves Michael J | Vehicle safety system |
| US11370302B2 (en) | 2005-11-17 | 2022-06-28 | Invently Automotive Inc. | Electric vehicle power management system |
| US11285810B2 (en) | 2005-11-17 | 2022-03-29 | Invently Automotive Inc. | Vehicle power management system |
| JP4426535B2 (ja) * | 2006-01-17 | 2010-03-03 | 本田技研工業株式会社 | 車両の周辺監視装置 |
| JP4254844B2 (ja) * | 2006-11-01 | 2009-04-15 | トヨタ自動車株式会社 | 走行制御計画評価装置 |
| JP4371137B2 (ja) * | 2006-11-10 | 2009-11-25 | トヨタ自動車株式会社 | 自動運転制御装置 |
| JP4525670B2 (ja) * | 2006-11-20 | 2010-08-18 | トヨタ自動車株式会社 | 走行制御計画生成システム |
| JP4938542B2 (ja) * | 2007-04-27 | 2012-05-23 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の車速制御装置 |
| JP4743159B2 (ja) * | 2007-05-14 | 2011-08-10 | 株式会社デンソー | 車両制御装置 |
| JP5087359B2 (ja) * | 2007-10-01 | 2012-12-05 | 日立建機株式会社 | 作業車両のペダルロック制御装置 |
| JP5087358B2 (ja) * | 2007-10-01 | 2012-12-05 | 日立建機株式会社 | 作業車両のペダルロック制御装置 |
| US8224551B2 (en) * | 2009-03-24 | 2012-07-17 | Bendix Commercial Vehicle Systems Llc | ACC extended mode operation |
| DE112009004643B4 (de) * | 2009-04-08 | 2016-05-19 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Fahrzeugfahrsteuervorrichtung |
| WO2010140215A1 (ja) | 2009-06-02 | 2010-12-09 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用周辺監視装置 |
| JP2010149859A (ja) * | 2010-02-26 | 2010-07-08 | Toyota Motor Corp | 車両用走行制御装置 |
| US8260482B1 (en) | 2010-04-28 | 2012-09-04 | Google Inc. | User interface for displaying internal state of autonomous driving system |
| US8346426B1 (en) | 2010-04-28 | 2013-01-01 | Google Inc. | User interface for displaying internal state of autonomous driving system |
| JP5573461B2 (ja) * | 2010-07-27 | 2014-08-20 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御システム |
| DE102010035086B4 (de) * | 2010-08-21 | 2016-12-01 | Audi Ag | Verfahren zum Betrieb eines Geschwindigkeitsregelsystems eines Kraftfahrzeugs und Kraftfahrzeug |
| SE536399C2 (sv) * | 2011-05-16 | 2013-10-08 | Scania Cv Ab | Förarinteraktion vid referenshastighetsreglerande farthållning |
| US8825258B2 (en) | 2012-11-30 | 2014-09-02 | Google Inc. | Engaging and disengaging for autonomous driving |
| US9260095B2 (en) * | 2013-06-19 | 2016-02-16 | Magna Electronics Inc. | Vehicle vision system with collision mitigation |
| KR102074210B1 (ko) * | 2013-10-24 | 2020-02-06 | 현대모비스 주식회사 | 크루즈 컨트롤 가변 장치 및 방법 |
| GB2525642B (en) * | 2014-05-01 | 2017-11-22 | Jaguar Land Rover Ltd | Automatically controlling vehicle speed in accordance with a set-speed |
| JP6221929B2 (ja) * | 2014-05-13 | 2017-11-01 | 株式会社デンソー | 車両用運転支援装置 |
| JP6176263B2 (ja) * | 2015-01-19 | 2017-08-09 | トヨタ自動車株式会社 | 自動運転装置 |
| JP7379462B2 (ja) * | 2019-03-15 | 2023-11-14 | 本田技研工業株式会社 | 車両用コミュニケーション装置及びプログラム |
| CN113500999B (zh) * | 2021-06-21 | 2022-09-09 | 上汽通用五菱汽车股份有限公司 | 巡航速度设置方法、装置、终端及存储介质 |
| CN114103918B (zh) * | 2021-11-12 | 2024-03-08 | 上汽通用五菱汽车股份有限公司 | 电动汽车加速和制动控制方法、控制设备及可读存储介质 |
| US12115964B1 (en) | 2023-07-26 | 2024-10-15 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Gear selection for merging into faster traffic |
Family Cites Families (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60154921A (ja) * | 1984-01-24 | 1985-08-14 | Nissan Motor Co Ltd | 車両走行制御装置 |
| JPH0438600A (ja) * | 1990-06-04 | 1992-02-07 | Mitsubishi Electric Corp | 車両の走行制御装置 |
| JPH04260836A (ja) | 1991-02-14 | 1992-09-16 | Toyota Motor Corp | 車両用走行制御装置 |
| DE4200694B4 (de) * | 1992-01-14 | 2004-04-29 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zur Geschwindigkeits- und Abstandsregelung eines Fahrzeugs |
| GB9303434D0 (en) * | 1993-02-20 | 1993-04-07 | Lucas Ind Plc | Method of and apparatus for cruise control |
| JP3438279B2 (ja) * | 1993-05-19 | 2003-08-18 | マツダ株式会社 | 自動車の車速制御装置 |
| US5493302A (en) * | 1993-10-01 | 1996-02-20 | Woll; Jerry | Autonomous cruise control |
| US5454442A (en) * | 1993-11-01 | 1995-10-03 | General Motors Corporation | Adaptive cruise control |
| JP3380624B2 (ja) * | 1994-09-14 | 2003-02-24 | マツダ株式会社 | 車両の走行状態検出装置 |
| GB9424266D0 (en) * | 1994-12-01 | 1995-01-18 | Lucas Ind Plc | Apparatus and method for cruise control |
| JP3127351B2 (ja) * | 1995-11-24 | 2001-01-22 | 本田技研工業株式会社 | 車両用オートクルーズ装置 |
| JP3477015B2 (ja) * | 1996-12-25 | 2003-12-10 | トヨタ自動車株式会社 | 車間距離制御装置 |
-
1997
- 1997-08-11 JP JP21655397A patent/JP3930110B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1998
- 1998-07-31 US US09/127,509 patent/US6185499B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1998-08-11 EP EP98115098A patent/EP0896896B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1998-08-11 DE DE69815767T patent/DE69815767T2/de not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH1159221A (ja) | 1999-03-02 |
| US6185499B1 (en) | 2001-02-06 |
| DE69815767T2 (de) | 2004-05-19 |
| EP0896896A3 (en) | 1999-10-06 |
| DE69815767D1 (de) | 2003-07-31 |
| EP0896896B1 (en) | 2003-06-25 |
| EP0896896A2 (en) | 1999-02-17 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3930110B2 (ja) | 車両のクルーズコントロール装置 | |
| US6134497A (en) | Vehicle running control apparatus and vehicle running control method | |
| JP3627582B2 (ja) | 車両用追従制御装置 | |
| JP4645598B2 (ja) | 車両用ブレーキ制御装置 | |
| JP3675240B2 (ja) | 車両用追従制御装置 | |
| EP2052936B1 (en) | Headway distance maintenance assisting system and method | |
| JPH11278096A (ja) | 車両用走行制御装置 | |
| JP2006199233A (ja) | 車両用安全制御装置 | |
| US8121772B2 (en) | Headway distance maintenance supporting device and method | |
| JP2006175941A (ja) | 加減速度制御装置 | |
| JP3785837B2 (ja) | 車両用走行制御装置 | |
| JP2005306362A (ja) | 車両用走行制御装置 | |
| JP2001171497A (ja) | 車両用衝突防止装置 | |
| JP2006298059A (ja) | 車両の走行制御装置 | |
| JP4163844B2 (ja) | 車両の追突回避装置 | |
| JP3720117B2 (ja) | 車両の警報装置 | |
| JP2003205808A (ja) | 駐車支援装置 | |
| JP5396755B2 (ja) | 車間維持支援装置および車間維持支援方法 | |
| JP4400236B2 (ja) | 車両用制動灯制御装置 | |
| JPH04257739A (ja) | 車両用走行制御装置 | |
| JP2004291667A (ja) | 衝突予防装置 | |
| JP5439766B2 (ja) | 車間維持支援装置および車間維持支援方法 | |
| JP7175577B2 (ja) | 車両制御システム | |
| JP2007238038A (ja) | 車間維持支援装置および車間維持支援方法 | |
| JP3127083B2 (ja) | 追突防止システムにおける追突危険性判断方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20040727 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20061121 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20070117 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20070227 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20070308 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100316 Year of fee payment: 3 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110316 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110316 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120316 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120316 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130316 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130316 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140316 Year of fee payment: 7 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |