KR102074210B1

KR102074210B1 - 크루즈 컨트롤 가변 장치 및 방법

Info

Publication number: KR102074210B1
Application number: KR1020130126993A
Authority: KR
Inventors: 김수겸
Original assignee: 현대모비스 주식회사
Priority date: 2013-10-24
Filing date: 2013-10-24
Publication date: 2020-02-06
Also published as: KR20150047213A

Abstract

본 발명은 전방에 과속 방지턱, 선회로 등 일시적으로 운전자가 속도의 감속이 필요한 구간을 지나는 경우, 브레이크 페달을 운전자가 조작했을 때, 가속 페달을 조작했을 경우와 마찬가지로 일시적으로 필요한 속도까지 감속한 후, 브레이크 페달 조작을 마쳤을 시, 기 설정한 설정 속도로 다시 가속할 수 있도록 하는 크루즈 컨트롤 가변 장치 및 방법을 제안한다. 제안된 크루즈 컨트롤 가변 장치는 미리 정해진 제1 시간마다 제동 장치가 가압되는지를 센싱하는 가압 센싱부; 제동 장치가 가압되는 것으로 센싱되면 제동 장치에 가해진 압력을 측정하는 압력 측정부; 압력과 기준값을 비교하여 압력이 기준값을 초과하는지 여부를 판별하는 비교부; 압력이 기준값을 초과하지 않는 것으로 판별되면 미리 정해진 제2 시간마다 제동 장치가 비가압되는지를 센싱하는 비가압 센싱부; 및 제동 장치가 더이상 가압되지 않는 것으로 센싱되면 일시 정지된 크루즈 컨트롤 기능을 다시 작동시키는 SCC 제어부를 포함한다.

Description

크루즈 컨트롤 가변 장치 및 방법 {Variable cruise control apparatus and method}

본 발명은 차량에 탑재되어 크루즈 컨트롤(cruise control) 기능을 가변시키는 장치 및 방법에 관한 것이다.

지능형 순항 제어 시스템(SCC; Smart Cruise Control)은 운전자의 편의를 도모하기 위해 레이더 센서를 통해 선행 차량의 유무를 확인 후, 선행 차량이 검지되지 않았을 때는 운전자가 설정한 속도로 주행할 수 있도록 하는 FCC(Free Cruise Control) 모드와, 선행 차량이 검지되었을 때는 운전자가 설정한 Headway distance를 유지하기 위해서 EMS, ESC 등을 이용하여 자동으로 가/감속을 하는 FC(Following Control) 모드 등 두가지 모드로 주행할 수 있도록 하는 운전자 주행 편의 장치이다.

기존의 SCC는 Override Mode가 존재한다. Override는 SCC로 차량을 주행하는 중, 운전자의 개입에 의해서 발생한다. 가속 페달을 밟은 경우와, 브레이크 페달을 밟은 두가지 경우의 Override가 있다. 가속 페달을 운전자가 밟은 경우 Override 모드가 되어 일시적으로 SCC가 Engaged 상태에서 Enable 상태로 천이되며, 따라서 운전자의 개입 정도에 따라 차량이 가속된다. Override 중에 운전자가 가속 페달에서 발을 떼면, Enable 상태에서 Engaged 상태로 다시 천이되며 차량은 다시 운전자가 기 설정한 속도로 감속되어 주행하도록 하거나, 가속 페달을 밟은 상태에서 SET 버튼을 누르면, 운전자가 가속한 현재의 속도로 설정 속도가 설정이 되어 차량을 주행할 수 있도록 한다.

그러나, 운전자의 안전성을 위해서, 브레이크 페달을 밟게 되면, SCC는 바로 Engaged 상태에서 Disengaged 상태로 천이되는 Shut off가 일어난다. 즉, SCC 시스템을 강제적으로 해제시키는 것이다. 전방에 갑작스런 차량의 생성 등 운전자의 안정성에 위협을 가하는 상황에서 브레이크 페달 조작만으로 SCC를 해제시켜 운전자의 안전을 보장하기 위함이다. 하지만 브레이크 페달을 조작하기만 해도, SCC가 해제되는 것은 운전자에게 불편함을 초래할 수도 있다.

가령 예를 들어, 전방에 과속 방지턱이 존재하는 경우 운전자는 설정 속도로 주행 중, 과속 방지턱으로 인해서 차량을 감속시켜야 한다. 이때, 감속을 위해서 운전자는 브레이크 페달을 조작해야만 하며, 이는 Override로 인해서 SCC가 해제되는 상황을 초래한다. 차량이 과속 방지턱을 지난 후, 운전자가 SCC 상태로 주행을 하기 위해서는 다시 버튼 조작을 해야만 하는 번거로움이 존재한다. 선회로, 과속 방지턱 등 차량이 SCC 상태로 주행을 하던 중, 일시적으로 감속이 필요한 구간을 지나야 하는 모든 경우, 브레이크 페달 조작으로 인해 SCC가 해제되어 버튼 조작을 통해 다시 SCC로 주행해야 한다.

한국공개특허 제2011-0039043호는 특정 상황에서 SCC 시스템을 강제적으로 해제시키는 스마트 크루즈 컨트롤 방법에 관한 것이다. 그러나 이 방법은 차량의 주행 속도를 기준으로 SCC 시스템을 강제적으로 해제시키기 때문에 전술한 문제점을 해결할 수 없다.

본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 전방에 과속 방지턱, 선회로 등 일시적으로 운전자가 속도의 감속이 필요한 구간을 지나는 경우, 브레이크 페달을 운전자가 조작했을 때, 가속 페달을 조작했을 경우와 마찬가지로 일시적으로 필요한 속도까지 감속한 후, 브레이크 페달 조작을 마쳤을 시, 기 설정한 설정 속도로 다시 가속할 수 있도록 하는 크루즈 컨트롤 가변 장치 및 방법을 제안함을 목적으로 한다.

그러나 본 발명의 목적은 상기에 언급된 사항으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

본 발명은 상기한 목적을 달성하기 위해 안출된 것으로서, 미리 정해진 제1 시간마다 제동 장치가 가압(pressure)되는지를 센싱하는 가압 센싱부; 상기 제동 장치가 가압되는 것으로 센싱되면 상기 제동 장치에 가해진 압력을 측정하는 압력 측정부; 상기 압력과 기준값을 비교하여 상기 압력이 상기 기준값을 초과하는지 여부를 판별하는 비교부; 상기 압력이 상기 기준값을 초과하지 않는 것으로 판별되면 미리 정해진 제2 시간마다 상기 제동 장치가 비가압(non-pressure)되는지를 센싱하는 비가압 센싱부; 및 상기 제동 장치가 더이상 가압되지 않는 것으로 센싱되면 일시 정지된 크루즈 컨트롤(cruise control) 기능을 다시 작동시키는 SCC 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 크루즈 컨트롤 가변 장치를 제안한다.

바람직하게는, 상기 크루즈 컨트롤 가변 장치는 상기 제동 장치가 가압되는 것으로 센싱되면 차량의 전방을 촬영하는 촬영부; 및 촬영을 통해 획득된 영상을 분석하여 상기 전방에 곡선 도로나 과속방지턱이 있는지 여부를 판별하는 영상 분석부를 더 포함한다.

바람직하게는, 상기 비가압 센싱부는 상기 압력이 상기 기준값을 초과하더라도 상기 전방에 상기 곡선 도로나 상기 과속방지턱이 있는 것으로 판별되면 구동한다.

바람직하게는, 상기 촬영부와 상기 영상 분석부는 상기 제동 장치에 가해진 압력을 측정하지 못할 때 구동한다.

바람직하게는, 상기 SCC 제어부는 상기 압력이 상기 기준값을 초과하는 것으로 판별되면 상기 크루즈 컨트롤 기능을 해제시키며, 상기 압력이 상기 기준값을 초과하지 않는 것으로 판별되면 상기 크루즈 컨트롤 기능을 일시 정지시킨다.

바람직하게는, 상기 SCC 제어부는 상기 크루즈 컨트롤 기능을 인게이지드(engaged) 상태에서 인에이블(enable) 상태로 천이시켜 상기 크루즈 컨트롤 기능을 일시 정지시킨다.

또한 본 발명은 미리 정해진 제1 시간마다 제동 장치가 가압(pressure)되는지를 센싱하는 가압 센싱 단계; 상기 제동 장치가 가압되는 것으로 센싱되면 상기 제동 장치에 가해진 압력을 측정하는 압력 측정 단계; 상기 압력과 기준값을 비교하여 상기 압력이 상기 기준값을 초과하는지 여부를 판별하는 비교 단계; 상기 압력이 상기 기준값을 초과하지 않는 것으로 판별되면 미리 정해진 제2 시간마다 상기 제동 장치가 비가압(non-pressure)되는지를 센싱하는 비가압 센싱 단계; 및 상기 제동 장치가 더이상 가압되지 않는 것으로 센싱되면 일시 정지된 크루즈 컨트롤(cruise control) 기능을 다시 작동시키는 크루즈 컨트롤 제어 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 크루즈 컨트롤 가변 방법을 제안한다.

바람직하게는, 상기 가압 센싱 단계 이후에, 상기 제동 장치가 가압되는 것으로 센싱되면 차량의 전방을 촬영하는 촬영 단계; 및 촬영을 통해 획득된 영상을 분석하여 상기 전방에 곡선 도로나 과속방지턱이 있는지 여부를 판별하는 영상 분석 단계를 더 포함한다.

바람직하게는, 상기 비가압 센싱 단계는 상기 압력이 상기 기준값을 초과하더라도 상기 전방에 상기 곡선 도로나 상기 과속방지턱이 있는 것으로 판별되면 수행된다.

바람직하게는, 상기 크루즈 컨트롤 제어 단계는 상기 압력이 상기 기준값을 초과하는 것으로 판별되면 상기 크루즈 컨트롤 기능을 해제시키며, 상기 압력이 상기 기준값을 초과하지 않는 것으로 판별되면 상기 크루즈 컨트롤 기능을 일시 정지시킨다.

본 발명은 상기한 목적 달성을 위한 구성을 통해 다음 효과를 얻을 수 있다.

첫째, 전방에 과속 방지턱, 선회로 등 일시적으로 운전자가 속도의 감속이 필요한 구간을 지나는 경우, 브레이크 페달을 운전자가 조작했을 때, 가속 페달을 조작했을 경우와 마찬가지로 일시적으로 필요한 속도까지 감속한 후, 브레이크 페달 조작을 마쳤을 시, 기 설정한 설정 속도로 다시 가속할 수 있도록 하여 운전자가 일시적으로 속도를 감속시키는 경우에 브레이크 조작으로 인한 제어 해제로 인해서 버튼 조작을 통해 다시 SCC를 가동시켜야 하는 불편함을 줄여 운전자의 작동 편의성을 증가시킬 수 있다.

둘째, 브레이크 페달을 조작시, 운전자의 안전에 위급한 상황인지, 일시적 감속을 위해서 필요한 것인지 판단하여, 후자일 경우 제어 해제가 되지 않도록 하여 운전자의 SCC 조작 성능과 SCC 조작 편의성을 향상시킬 수 있다.

셋째, 브레이크 압을 측정하는 장치 설치 후 로직 수정을 통해서 구현할 수 있기 때문에 구현이 어렵지 않다.

넷째, 제작하는 데 있어서 비용이 크게 들지 않는다.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 크루즈 컨트롤 가변 장치를 개략적으로 도시한 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 지능형 순항 제어 시스템을 개략적으로 도시한 블록도이다.
도 3은 도 2에 도시된 지능형 순항 제어 시스템의 구동 방법을 도시한 흐름도이다.
도 4는 도 3에 도시된 지능형 순항 제어 시스템의 구동 방법을 설명하기 위한 참고도이다.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다. 또한, 이하에서 본 발명의 바람직한 실시예를 설명할 것이나, 본 발명의 기술적 사상은 이에 한정하거나 제한되지 않고 당업자에 의해 변형되어 다양하게 실시될 수 있음은 물론이다.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 크루즈 컨트롤 가변 장치를 개략적으로 도시한 블록도이다.

도 1에 따르면, 크루즈 컨트롤 가변 장치(100)는 가압 센싱부(110), 압력 측정부(120), 비교부(130), 비가압 센싱부(140), SCC(Smart Cruise Control) 제어부(150), 전원부(160) 및 주제어부(170)를 포함한다.

전원부(160)는 크루즈 컨트롤 가변 장치(100)를 구성하는 각 구성에 전원을 공급하는 기능을 수행한다.

주제어부(170)는 크루즈 컨트롤 가변 장치(100)를 구성하는 각 구성의 전체 작동을 제어하는 기능을 수행한다.

가압 센싱부(110)는 미리 정해진 시간마다 제동 장치가 가압(pressure)되는지를 센싱하는 기능을 수행한다.

압력 측정부(120)는 가압 센싱부(110)에 의해 제동 장치가 가압되는 것으로 센싱되면 제동 장치에 가해진 압력을 측정하는 기능을 수행한다.

비교부(130)는 압력 측정부(120)에 의해 측정된 압력과 기준값을 비교하여 압력이 기준값을 초과하는지 여부를 판별하는 기능을 수행한다.

비가압 센싱부(140)는 비교부(130)에 의해 압력이 기준값을 초과하지 않는 것으로 판별되면 미리 정해진 시간마다 제동 장치가 비가압(non-pressure)되는지를 센싱하는 기능을 수행한다.

SCC 제어부(150)는 비가압 센싱부(140)에 의해 제동 장치가 더이상 가압되지 않는 것으로 센싱되면 해제된 크루즈 컨트롤(cruise control) 기능을 다시 작동시키는 기능을 수행한다.

SCC 제어부(150)는 비교부(130)에 의해 압력이 기준값을 초과하는 것으로 판별되면 크루즈 컨트롤 기능을 해제시키며, 압력이 기준값을 초과하지 않는 것으로 판별되면 크루즈 컨트롤 기능을 일시 정지시킨다. SCC 제어부(150)는 크루즈 컨트롤 기능을 인게이지드(engaged) 상태에서 인에이블(enable) 상태로 천이시켜 크루즈 컨트롤 기능을 일시 정지시킨다.

크루즈 컨트롤 가변 장치(100)는 촬영부(미도시)와 영상 분석부(미도시)를 더 포함할 수 있다.

촬영부는 가압 센싱부(110)에 의해 제동 장치가 가압되는 것으로 센싱되면 차량의 전방을 촬영하는 기능을 수행한다.

영상 분석부는 촬영을 통해 획득된 영상을 분석하여 차량의 전방에 곡선 도로나 과속방지턱이 있는지 여부를 판별하는 기능을 수행한다.

SCC 제어 중, 운전자가 브레이크 페달을 조작하는 경우 SCC 제어는 해제된다. 일반적으로 운전자가 브레이크 페달을 조작하는 경우는 전방에 사고 위험으로 인한 급 브레이크 조작과, 일시적으로 속도를 감속하기 위해 브레이크를 조작하는 두가지가 있다. 본 실시예에서는 촬영부와 영상 분석부가 압력 측정부(120)와 더불어 구동함으로써 차량의 전방이 위험 상황인지 아닌지를 더욱 정확하게 판단할 수 있다.

한편 촬영부와 영상 분석부는 고장 등을 이유로 압력 측정부(120)가 정상적으로 작동하지 못할 때 즉 제동 장치에 가해진 압력을 측정하지 못할 때 구동하는 것도 가능하다.

한편 비가압 센싱부(140)는 비교부(130)에 의해 압력이 기준값을 초과하는 것으로 판별되더라도 영상 분석부에 의해 차량의 전방에 곡선 도로나 과속방지턱이 있는 것으로 판별되면 구동하는 것도 가능하다.

본 발명은 브레이크 라인 혹은 브레이크 페달에 브레이크 압을 측정하는 브레이크 압력 측정기를 설치하여, 브레이크 압력의 시간에 대한 변화율이 일정 임계값 이하이면, 운전자가 급박한 상황에서 브레이크 페달을 조작한 것이 아니라고 인지하여, 가속 페달을 조작했을 때와 마찬가지로 브레이크 페달을 밟은 기간 동안 Engaged 상태에서 Enable 상태로 천이되어, 브레이크 페달 조작하는 기간에는 속도가 운전자의 필요만큼 일정 감속하였다가 브레이크 페달에서 발을 떼면 다시 원래 설정 속도로 차량을 가속하도록 한다. 또한 브레이크 압력의 시간당 변화율에만 의존하여 위험 상황에 의한 브레이크 조작인지 아닌지를 판단하기에는 신뢰성이 떨어질 수 있기 때문에 카메라 센서를 추가로 설치하여, 위험 상황인지 아닌지를 정확히 판단하는 것을 도와서 본 발명에 대한 신뢰성을 향상시키도록 한다.

이를 통해서, 과속 방지턱, 선회로 등과 같이 일시적 감속이 필요한 경우 브레이크 페달을 밟아서 SCC 제어가 해제되어 SCC 제어를 위해선 다시 버튼을 재조작해야 하는 번거로움을 해소하여, 운전자의 작동 편의성을 증가시킬 수 있다.

도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 지능형 순항 제어 시스템을 개략적으로 도시한 블록도이다. 이하 도 2를 참조하여 설명한다.

브레이크 페달(220)을 조작시, 브레이크 압력을 측정할 수 있는 브레이크 압 측정부(230)를 둔다. 브레이크 압 측정부(230)는 압력 센서, 자외선 센서, 브레이크 라인에 작용하는 압을 직접적으로 측정하는 등, 현재 운전자가 브레이크 페달(220)을 조작하는 조작력을 파악할 수 있는 방법이라면 어떤 방법이든 관계 없다.

또한 카메라 센서(210)를 추가로 설치하여, 브레이크 압력의 시간에 대한 변화율에만 의존하게 되면 발생할 수 있는 시스템에 대한 불확실성을 해결하고 이를 통해서 본 발명의 신뢰성을 더 높일 수 있도록 한다.

계산부(240)에서는 시간별 운전자의 브레이크 페달(220) 조작을 통해 얻게된 브레이크 압력의 시간에 대한 변화율을 실시간으로 계산한다. 계산부(240)에서 계산되어진 값을 통해서, 비교부(250)에서는 브레이크 압력의 시간에 대한 변화율이 기 설정한 임계값을 넘는 구간이 있는지를 비교한다. 이는 브레이크를 조작한 시작점부터, 브레이크 조작을 마치는 시간까지 계속해서 계산되어지는 값들을 비교하도록 한다.

제어 해제 결정부(260)에서는 비교부(250)에서 브레이크 압력의 시간에 대한 변화율을 임계값과 비교한 결과, 단 한번이라도 임계값을 넘어간 구간이 존재할 시에는 카메라 센서(210)의 정보와 비교하여, 제어 해제의 여부를 결정한다. 운전자의 브레이크 작동이 항상 일정할 수 없기 때문에 브레이크 압력의 시간에 대한 변화율이 임계값을 일정 부분 초과하는 구간이 존재할지라도, 카메라 센서(210)를 통해 확인하였을 때, 전방에 선회로, 과속 방지턱 등과 같은 구간이 존재한다면, 이는 위험 상황이 아니라고 판단하여 SCC 제어가 해제되지 않도록 한다. 하지만 임계값을 초과한 구간이 존재했을 때, 전방 상황이 필요에 의한 감속을 할 필요가 없는 구간이라면(예컨대, 전방에 과속 방지턱, 선회로 등이 존재하지 않는 일반적인 도로), 이는 위험 상황이라고 인식하여 제어를 해제하도록 한다.

브레이크 조작하는 기간 내내, 임계값을 넘어가게 되더라도 위험 상황이 아닌 상황이라고 판단이 되거나, 혹은 임계값을 단 한번이라도 넘어가지 않는다면 제어 중 가속 페달을 조작했을 때와 마찬가지로 가속 페달 조작 기간 동안 Engaged 상태에서 Enable 상태로 천이시켜 속도가 감속되도록 한 후, 브레이크 페달(220) 조작을 마치면 다시 Engaged 상태로 천이되어 기 설정한 속도로 다시 가속할 수 있도록 한다.

만약 제어 해제 결정부(260)에서 제어 해제 조건이 만족이 되는 경우에는 이러한 정보를 표시부(270)에 전달하도록 한다. 표시부(270)는 HMI(280)에 제어 해제에 대한 정보를 전달하고, HMI(280)에서는 운전자에게 제어가 해제되었음을 경고등 혹은 음성을 통해 알려줘야 한다.

도 3은 도 2에 도시된 지능형 순항 제어 시스템의 구동 방법을 도시한 흐름도이다. 이하 설명은 도 3을 참조한다.

도 3은 본 발명의 일실시예에 대한 플로우 차트를 나타낸 것이다. 운전자가 SCC system을 ON하여 주행을 하면(S310), 전방에 선행 차량 존재의 유무에 따라서 FC, FCC 모드로 각 주행을 하게 된다.

SCC 모드로 주행 중, 운전자는 설정 속도를 설정하며, 차량은 설정한 속도를 유지하며 주행을 한다(S320).

전방에 선회로, 과속 방지턱 등 운전자의 의지에 따라서 제동이 필요한 경우, 운전자는 브레이크 페달을 조작하게 된다. 브레이크 조작에 따른 브레이크 라인에 걸리는 브레이크 압의 시간에 대한 변화율(dp/dt)을 측정한다. 운전자가 브레이크 페달을 조작하는 도중, 브레이크 압의 시간에 대한 변화율(dp/dt)이 기 지정한 임계값을 초과하는 구간이 존재하지 않는 경우(S330)에는 가속 페달을 조작했을 때와 마찬가지로 운전자의 브레이크 페달 조작량만큼 차량이 일정 감속하였다가(S350), 브레이크 페달 조작을 마치면 다시 원래 운전자가 설정한 속도로 가속할 수 있도록 한다(S320).

만약 브레이크 압력의 시간에 대한 변화율(dp/dt)이 임계값을 초과하는 구간이 존재하는 경우(S330), 카메라 센서의 정보를 같이 이용할 수 있도록 한다. 운전자가 브레이크 페달을 조작하는 당시에 전방에 과속 방지턱, 선회로 등과 같은 구간이 존재하는 경우(S340), 카메라 센서는 이를 인지하여, 비록 브레이크 압력의 시간에 대한 변화율(dp/dt)이 임계값을 초과하는 구간이 존재할지라도, 위험 상황으로 인한 급제동이 아니라고 판단하여, 브레이크 압의 시간에 대한 변화율이 임계값을 넘지 않았을 때와 마찬가지로, 페달 조작시에 조작량만큼 차량이 감속했다가(S350) 조작 이후에는 다시 원래의 설정 속도로 가속될 수 있도록 한다(S320).

브레이크 압의 시간에 대한 변화율(dp/dt)이 임계값을 초과한 경우가 존재할 때(S330), 카메라 센서로부터 과속 방지턱, 선회로와 같은 정보가 입력이 되지 않았다면(S340) 이는 안전을 위해서 운전자가 조작한 것이라고 판단하여, SCC의 제어가 해제되도록 한다(S360).

도 4는 도 3에 도시된 지능형 순항 제어 시스템의 구동 방법을 설명하기 위한 참고도이다.

브레이크 압의 시간에 따른 변화율을 통해서 SCC 제어 해제 여부를 결정하는 방법은 다음과 같다. 앞서 언급한 것처럼 선회로, 과속 방지턱 등과 같이 감속이 필요한 구간이 전방에 존재하는 경우 SCC 제어 중, 운전자가 브레이크 페달을 조작하게 되면 운전자가 미리 전방에 감속이 필요한 구간이 존재함을 인지하고 있기 때문에 일반적으로 서서히 브레이크 압을 증가시켜서 속도를 감속시킨다.

하지만, 전방에 차량이 갑자기 생긴다던지, 운전자가 위험으로부터 자신을 보호하기 위해서 갑작스런 급 제동이 필요한 경우 순간적으로 속도를 감속시켜야 하기 때문에, 브레이크 압은 급감속의 예시(410)에 나타나는 것처럼 일시적으로 엄청 큰 압력이 걸린다던지, 아니면 브레이크 압이 상승하는 비율이 필요에 의한 제동에 비해서 크게 나타난다.

따라서 임계값(440)을 설정하고, 운전자가 브레이크 페달을 조작하게 되었을 때, 브레이크 압력의 시간에 대한 변화율이 임계값보다 큰 지점이 단 한 번이라도 존재한다면, 이는 운전자가 순간적인 위험을 느껴서 급 제동을 한 것이라고 판단하여 운전자의 안전을 위해서 SCC 제어를 해제하고, 임계값을 넘는 구간이 존재하지 않는다면 가속 페달을 밟을 때의 Override와 같이 브레이크 페달을 밟은 상태에서는 속도가 감속되다가 브레이크 페달 조작을 마치면 다시 설정 속도로 차량이 가속될 수 있도록 한다(필요적 제동의 예시, 430).

하지만 운전자의 조작 미숙 혹은 운전자가 사람이기 때문에 같은 상황에 대해서 항상 같은 압력을 브레이크에 전달할 수 없기 때문에, 전방에 일시적 감속이 필요해서 브레이크 페달을 조작함에도 불구하고, 브레이크 압의 시간에 대한 변화율이 임계값을 초과하는 구간이 생길 수 있다(운전자 조작 미숙의 예시, 420).

따라서, 카메라 센서로부터 들어오는 정보를 이용하여, 브레이크 압의 시간에 대한 변화율이 임계값을 초과하는 구간이 존재할지라도, 전방에 선회로, 과속 방지턱 등의 존재 유무를 확인할 수 있으며, 카메라로부터 선회로, 과속 방지턱의 존재가 입력이 되었는데 임계값을 초과한 구간이 존재한다면, 이는 브레이크 페달을 조작함에 있어서 운전자의 미숙함이나 항상 같은 압력을 전달할 수 없다는 것에 기인하여, 위에서와 마찬가지로 브레이크 페달을 조작하는 동안, 조작량만큼 일정 속도 감속한 후 설정 속도로 다시 가속될 수 있도록 한다.

이를 통해 일시적으로 속도를 감속해야 하는 구간에 SCC 제어 상태로 진입 시, 브레이크 페달 조작으로 인해서 SCC 제어가 해제되어 다시 제어를 하기 위해서는 버튼을 재조작해야하는 번거로움을 없앨 수 있으며, 카메라를 통해서 제어의 신뢰성을 더 확보할 수 있으며 이를 통해 운전자의 SCC 조작 편의성을 증가시킬 수 있다.

다음으로 도 1에 도시된 크루즈 컨트롤 가변 장치의 작동 방법에 대하여 설명한다.

먼저 가압 센싱부(110)가 미리 정해진 제1 시간마다 제동 장치가 가압(pressure)되는지를 센싱한다.

제동 장치가 가압되는 것으로 센싱되면, 압력 측정부(120)가 제동 장치에 가해진 압력을 측정한다.

한편 제동 장치가 가압되는 것으로 센싱되면, 촬영부가 차량의 전방을 촬영하고, 영상 분석부가 촬영을 통해 획득된 영상을 분석하여 전방에 곡선 도로나 과속방지턱이 있는지 여부를 판별할 수 있다.

이후 비교부(130)가 압력 측정부(120)에 의해 측정된 압력과 기준값을 비교하여 압력이 기준값을 초과하는지 여부를 판별한다.

압력이 기준값을 초과하지 않는 것으로 판별되면, 비가압 센싱부(140)가 미리 정해진 제2 시간마다 제동 장치가 비가압(non-pressure)되는지를 센싱한다. 비가압 센싱부(140)는 압력이 기준값을 초과하더라도 전방에 곡선 도로나 과속방지턱이 있는 것으로 판별되면 수행될 수 있다.

제동 장치가 더이상 가압되지 않는 것으로 센싱되면, 크루즈 컨트롤 제어부(150)가 일시 정지된 크루즈 컨트롤(cruise control) 기능을 다시 작동시킨다.

한편 크루즈 컨트롤 제어부(150)는 압력이 기준값을 초과하는 것으로 판별되면 크루즈 컨트롤 기능을 해제시키며, 압력이 기준값을 초과하지 않는 것으로 판별되면 크루즈 컨트롤 기능을 일시 정지시킨다.

이상에서 설명한 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성요소들이 하나로 결합하거나 결합하여 동작하는 것으로 기재되어 있다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 그 모든 구성요소들이 각각 하나의 독립적인 하드웨어로 구현될 수 있지만, 각 구성요소들의 그 일부 또는 전부가 선택적으로 조합되어 하나 또는 복수개의 하드웨어에서 조합된 일부 또는 전부의 기능을 수행하는 프로그램 모듈을 갖는 컴퓨터 프로그램으로서 구현될 수도 있다. 또한, 이와 같은 컴퓨터 프로그램은 USB 메모리, CD 디스크, 플래쉬 메모리 등과 같은 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체(Computer Readable Media)에 저장되어 컴퓨터에 의하여 읽혀지고 실행됨으로써, 본 발명의 실시예를 구현할 수 있다. 컴퓨터 프로그램의 기록매체로서는 자기 기록매체, 광 기록매체, 캐리어 웨이브 매체 등이 포함될 수 있다.

또한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 상세한 설명에서 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 갖는다. 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥상의 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구 범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims

미리 정해진 제1 시간마다 제동 장치가 가압(pressure)되는지를 센싱하는 가압 센싱부;
상기 제동 장치가 가압되는 것으로 센싱되면 상기 제동 장치에 가해진 압력을 측정하는 압력 측정부;
상기 압력과 기준값을 비교하여 상기 압력이 상기 기준값을 초과하는지 여부를 판별하는 비교부;
상기 압력이 상기 기준값을 초과하지 않는 것으로 판별되면 미리 정해진 제2 시간마다 상기 제동 장치가 비가압(non-pressure)되는지를 센싱하는 비가압 센싱부;
상기 제동 장치가 더이상 가압되지 않는 것으로 센싱되면 일시 정지된 크루즈 컨트롤(cruise control) 기능을 다시 작동시키는 SCC 제어부;
상기 제동 장치가 가압되는 것으로 센싱되면 차량의 전방을 촬영하는 촬영부; 및
촬영을 통해 획득된 영상을 분석하여 상기 전방에 곡선 도로나 과속방지턱이 있는지 여부를 판별하는 영상 분석부
를 포함하는 것을 특징으로 하는 크루즈 컨트롤 가변 장치.
삭제
제 1 항에 있어서,
상기 비가압 센싱부는 상기 압력이 상기 기준값을 초과하더라도 상기 전방에 상기 곡선 도로나 상기 과속방지턱이 있는 것으로 판별되면 구동하는 것을 특징으로 하는 크루즈 컨트롤 가변 장치.
제 1 항에 있어서,
상기 촬영부와 상기 영상 분석부는 상기 제동 장치에 가해진 압력을 측정하지 못할 때 구동하는 것을 특징으로 하는 크루즈 컨트롤 가변 장치.
제 1 항에 있어서,
상기 SCC 제어부는 상기 압력이 상기 기준값을 초과하는 것으로 판별되면 상기 크루즈 컨트롤 기능을 해제시키며, 상기 압력이 상기 기준값을 초과하지 않는 것으로 판별되면 상기 크루즈 컨트롤 기능을 일시 정지시키는 것을 특징으로 하는 크루즈 컨트롤 가변 장치.
제 5 항에 있어서,
상기 SCC 제어부는 상기 크루즈 컨트롤 기능을 인게이지드(engaged) 상태에서 인에이블(enable) 상태로 천이시켜 상기 크루즈 컨트롤 기능을 일시 정지시키는 것을 특징으로 하는 크루즈 컨트롤 가변 장치.
미리 정해진 제1 시간마다 제동 장치가 가압(pressure)되는지를 센싱하는 가압 센싱 단계;
상기 제동 장치가 가압되는 것으로 센싱되면 상기 제동 장치에 가해진 압력을 측정하는 압력 측정 단계;
상기 압력과 기준값을 비교하여 상기 압력이 상기 기준값을 초과하는지 여부를 판별하는 비교 단계;
상기 압력이 상기 기준값을 초과하지 않는 것으로 판별되면 미리 정해진 제2 시간마다 상기 제동 장치가 비가압(non-pressure)되는지를 센싱하는 비가압 센싱 단계;
상기 제동 장치가 더이상 가압되지 않는 것으로 센싱되면 일시 정지된 크루즈 컨트롤(cruise control) 기능을 다시 작동시키는 크루즈 컨트롤 제어 단계;
상기 제동 장치가 가압되는 것으로 센싱되면 차량의 전방을 촬영하는 촬영 단계; 및
촬영을 통해 획득된 영상을 분석하여 상기 전방에 곡선 도로나 과속방지턱이 있는지 여부를 판별하는 영상 분석 단계
를 포함하는 것을 특징으로 하는 크루즈 컨트롤 가변 방법.
삭제
제 7 항에 있어서,
상기 비가압 센싱 단계는 상기 압력이 상기 기준값을 초과하더라도 상기 전방에 상기 곡선 도로나 상기 과속방지턱이 있는 것으로 판별되면 수행되는 것을 특징으로 하는 크루즈 컨트롤 가변 방법.
제 7 항에 있어서,
상기 크루즈 컨트롤 제어 단계는 상기 압력이 상기 기준값을 초과하는 것으로 판별되면 상기 크루즈 컨트롤 기능을 해제시키며, 상기 압력이 상기 기준값을 초과하지 않는 것으로 판별되면 상기 크루즈 컨트롤 기능을 일시 정지시키는 것을 특징으로 하는 크루즈 컨트롤 가변 방법.