KR102281652B1 - 자동 긴급 제동 시스템 및 그의 종방향 가속 의도 추정 방법 - Google Patents

자동 긴급 제동 시스템 및 그의 종방향 가속 의도 추정 방법 Download PDF

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Abstract

자동 긴급 제동 시스템의 종방향 가속 의도 추정 방법이 개시된다. 본 방법은 차량 상태 정보에 기초하여 지면 경사도를 판단하고, 속도에 따른 종가속도 임계값을 설정하는 단계, 판단된 지면 경사도에 따라 종가속도 임계값을 보정하는 단계 및 차량 주행 중 기 입력된 쓰로틀(Throutle) 포지션 퍼센트값 및 보정된 종가속도 임계값에 기초하여 종방향 가속 의도를 판단하는 단계를 포함할 수 있다. 이에 따라 사용자 편의성이 향상될 수 있다.

Description

자동 긴급 제동 시스템 및 그의 종방향 가속 의도 추정 방법{Autonomous Emergency Braking System and Longitudinal Acceleration Intention Estimation Therefor}
본 발명은 차량 기술에 관한 것으로 더 상세하게는 자동 긴급 제동 시스템 및 그의 종방향 가속 의도 추정 방법에 관한 것이다.
전자제어기술의 비약적인 발전에 따라 차량에서도 기계적인 방법에 의해 동작하던 각종 장치들이 운전자의 편리성 및 운행의 안전성 등의 이유로 전기적인 방법에 의해 구동되고 있으며, 자동차의 시스템은 점차 고도화되고 최첨단화되어 가고 있다.
최근 전자기술의 발달로 차량에도 운전자의 편의성 및 안정성을 위한 다양한 시스템이 개발되어 적용되고 있다.
특히, 운전자가 인식하지 못한 위험 상황에 대처하기 위한 자동 긴급 제동(Autonomous Emergency Braking, AEB) 시스템이 있다. AEB는 차량 주변 상황을 지속적으로 모니터링하여 위험 상황이 발생하면 차량을 자동적으로 제동함으로써 불의의 사고를 방지할 수 있다.
종래기술은 특정 쓰로틀(Throttle) 궤도값을 활용하여 운전자의 종방향 가속 의도를 판단하고 있기 때문에 다양한 주행상황(저속/고속, 등판/강판/평지 등)에 정확한 운전자의 의도를 반영하기 힘든 경우가 발생할 수 있다. 여기서 특정 쓰로틀 궤도값은 제조사에 의해 설정되는 값으로 A/B 형태(A는 자동 긴급 제동 불수행하는 임계값, B는 일단 자동 긴급 제동이 수행되면 이를 해제하는 임계값)로 구성될 수 있다.
이를테면, 차량이 등판(오르막길 주행)상황에서 임계값 이상의 쓰로틀 궤도가 발생되나, 실제 차속은 정속을 유지하거나 경사도에 따라 오히려 감속 되고있는 상황이 발생될 수 있다, 이는 운전자의 가속 의도가 있다고 판단하여 제동제어를 차단 하기 힘든 상황이라고 할 수 있다. 이 경우 A 값을 넘게되면 자동 긴급 제동 불수행하나 실제로는 자동 긴급 제동이 필요한 경우일 수 있다.
또한, 차량은 강판(내리막길 주행)시 운전자가 앞 차를 추월하려고 하는 의도가 있는 상황에서 등판/강판/평지와 동일 임계값을 초과해야 가속의도가 있다고 판단하기 때문에, 원치않는 제동제어 없이 추월하려면 과다한 가속을 해야하는 상황이 발생할 수 있다.
따라서, 단일 기준으로 자동 긴급 제동을 위한 종방향 가속 의도를 추정하는 것은 한계가 있다.
등록특허공보 10-1500162(등록일 2015.03.02)
본 발명은 상술한 종래 기술의 한계점을 해결하기 위해 고안된 것으로, 본 발명의 일 목적은 다양한 주행상황(속도별/경사도별)의 차량 거동 반영된 실제 운전자의 종방향 가속 의도를 추정하는 자동 긴급 제동 시스템을 제공함에 있다.
또한, 본 발명의 다른 목적은 고속영역 주행 중 빈번한 가속 의도 추정을 개선하는 자동 긴급 제동 시스템을 제공함에 있다.
또한, 본 발명의 다른 목적은 오르막 주행시 빈번한 가속 의도 추정을 개선하는 자동 긴급 제동 시스템을 제공함에 있다.
또한, 본 발명의 다른 목적은 내리막 주행시 간헐적 가속 의도 추정을 개선하는 자동 긴급 제동 시스템을 제공함에 있다.
본 발명에서 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 자동 긴급 제동 시스템의 종방향 가속 의도 추정 방법은 차량 상태 정보에 기초하여 지면 경사도를 판단하고, 속도에 따른 종가속도 임계값을 설정하는 단계; 판단된 지면 경사도에 따라 상기 종가속도 임계값을 보정하는 단계; 및 차량 주행 중 기 입력된 쓰로틀(Throutle) 포지션 퍼센트값 및 보정된 상기 종가속도 임계값에 기초하여 종방향 가속 의도를 판단하는 단계;를 포함할 수 있다.
상기 본 발명의 양태들은 본 발명의 바람직한 실시예들 중 일부에 불과하며, 본원 발명의 기술적 특징들이 반영된 다양한 실시예들이 당해 기술분야의 통상적인 지식을 가진 자에 의해 이하 상술할 본 발명의 상세한 설명을 기반으로 도출되고 이해될 수 있다.
본 발명의 다양한 실시예에 따르면 아래와 같은 장점이 있다.
첫째, 다양한 주행상황(속도별/경사도별)의 차량 거동 반영된 실제 운전자의 종방향 가속 의도를 추정하는 자동 긴급 제동 시스템이 제공됨으로써 사용자 편의성 및 차량 운행 안정성이 향상될 수 있다.
또한, 고속영역 주행 중 빈번한 가속 의도 추정을 개선하는 자동 긴급 제동 시스템을 제공됨으로써 사용자 편의성 및 차량 운행 안정성이 향상될 수 있다.
또한, 오르막 주행시 빈번한 가속 의도 추정을 개선하는 자동 긴급 제동 시스템을 제공됨으로써, 사용자 편의성 및 차량 운행 안정성이 향상될 수 있다.
또한, 내리막 주행시 간헐적 가속 의도 추정을 개선하는 자동 긴급 제동 시스템을 제공됨으로써, 사용자 편의성 및 차량 운행 안정성이 향상될 수 있다.
본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
이하에 첨부되는 도면들은 본 발명에 관한 이해를 돕기 위한 것으로, 상세한 설명과 함께 본 발명에 대한 실시예들을 제공한다. 다만, 본 발명의 기술적 특징이 특정 도면에 한정되는 것은 아니며, 각 도면에서 개시하는 특징들은 서로 조합되어 새로운 실시예로 구성될 수 있다.
도 1은 실시예에 따른 자동 긴급 제동 시스템의 블록도이다.
도 2는 실시예에 따른 자동 긴급 제동 시스템의 종방향 가속 의도를 추정하는 흐름도이다.
도 3은 실시예에 따른 측정된 종가속도 수치와 추정된 종가속도 수치를 나타내는 그래프이다.
도 4 내지 도 6은 다양한 실시예에 따른 종방향 가속 의도를 추정하는 방법을 설명하는 그래프이다.
이하, 본 발명의 실시예들이 적용되는 장치 및 다양한 방법들에 대하여 도면을 참조하여 보다 상세하게 설명한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다.
실시예의 설명에 있어서, 각 구성 요소의 " 상(위) 또는 하(아래)", "전(앞) 또는 후(뒤)"에 형성되는 것으로 기재되는 경우에 있어, "상(위) 또는 하(아래)" 및"전(앞) 또는 후(뒤)"는 두 개의 구성 요소들이 서로 직접 접촉되거나 하나 이상의 또 다른 구성 요소가 두 개의 구성 요소들 사이에 배치되어 형성되는 것을 모두 포함한다.
또한, 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성 요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성 요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
또한, 이상에서 기재된 "포함하다", "구성하다" 또는 "가지다" 등의 용어는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 해당 구성 요소가 내재될 수 있음을 의미하는 것이므로, 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다. 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥 상의 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
도 1은 실시예에 따른 자동 긴급 제동 시스템의 블록도이다.
도 1에 따르면, 자동 긴급 제동 시스템(100, AEB(Autonomous Emergency Braking) System)은 주행상황에서 전방의 대상물(차량, 보행자, 등)과의 충돌위험성을 판단하여, 충돌위험이 존재할 경우 운전자에게 경보를 제공함과 동시에 자동적으로 제동을 수행한다.
자동 긴급 제동 시스템(100)은 운전자의 실수나 미쳐 반응하지 못하는 위험한 종방향 충돌위험상황에 대한 충돌을 방지하고, 충돌을 회피할 수 없다 하여도 충돌속도를 감소시켜 그 피해를 경감시켜주는 역할을 수행한다.
자동 긴급 제동 시스템(100)은 쓰로틀 포지션 퍼센트값에 기초로 자동제어를 수행하면서도 추가적으로 다양한 센싱값, 추정값 등을 근거로 차량 거동(가령, 긴급 제동)을 결정할 수 있다.
여기서, 쓰로틀 포지션 퍼센트값은 보통 A/B 로 표시되어, A는 자동제어에 진입하지 않는 속도값, B는 자동제어를 해제하는 속도값으로 표시된다. 가령, 제조사마다 차이를 두며, 30/50, 60/80, 30/80 등의 값으로 설정되기도 한다.
만약 자동 긴급 제동 시스템(100)이 쓰로틀 포지션 퍼센트값으로만 자동 긴급 제동을 수행한다면, 자동 긴급 제동 시스템(100)은 급 가속 페달이 밟히면 종방향 가속 의도가 있는 것으로 추정하여 자동 긴급 제동을 수행하지 않는다. 또한, 일단 긴급 자동 제동이 동작되는 경우, 긴급 자동 제동을 해제하기 위한 종방향 가속이 필요할 수 있다. B값이 A값보다 큰 이유는 긴급 자동 제동이 수행되는 경우, 운전자의 몸이 쏠려 가속 페달을 일정 세기로 밟을 수 있기 때문에 B값이 A값보다 소정만큼 크게 설정된다. 본 명세서에서 제안하는 자동 긴급 제동 시스템(100)은 쓰로틀 포지션 퍼센트 수치뿐만 아니라 다양한 수치, 조건 등을 고려한 종방향 가속 의도 추정 방법을 제안한다. 다만, 쓰로틀 포지션 퍼센트값의 의미를 설명하기 위해 상술하였다.
자동 긴급 제동 시스템(100)은 센서 모듈(110), 브레이크 제어부(140), 제어부(150), 내비게이션(160) 및 입력부(170)을 포함한다. 자동 긴급 제동 시스템(100)은 HMI(Human Machine Interface) 및 ESC(Electronic Stability Control) 모듈을 더 포함할 수 있다.
센서 모듈(110)은 전방 감지 센서(120)와 차량 내 센서(130)를 포함한다.
전방 감지 센서(120)는 카메라, 레이더, Lidar, 카메라/레이더 퓨전모듈 등을 포함할 수 있다. 전방 감지 센서(120)는 차량 전방의 오브젝트를 감지하거나 촬영할 수 있다.
차량 내 센서(130)는 차량 속도 센서, 휠 속도 센서, 종/횡방향 가속도 센서, 마스터 실런더 압력 센서, 조향각 감지 센서, 조향각 속도 감지 센서, 운전자를 통해 입력되는 운전자 입력 센서 및 차량 거동 신호 센서 등을 포함할 수 있다.
또한, 차량 내 센서(130)는 우적센서(레인센서), 온도센서, 조도 감지 센서 및 주행환경 검지센서 등을 포함할 수 있다.
브레이크 제어부(140)는 제어부(150)의 제어에 따라 차량 브레이크를 구동하는 모듈이다.
제어부(150)는 자동 긴급 제동 시스템(100)을 전반적으로 제어하는 모듈이다.
내비게이션(160)은 선택적인 구성요소로 차량 헤드유닛에 구비된 내비게이션이 될 수 있다. 내비게이션(160)은 차량 속도 정보 및 지면 경사도 정보를 포함할 수 있다.
입력부(170)는 쓰로틀 포지션 퍼센트값을 입력받는 구성요소일 수 있다. 입력부(170)는 AVN 단말의 터치/버튼을 통해 상기 값을 입력받을 수 있으나, 이에 대해서는 한정하지 않는다.
이상에서 설명한 자동 긴급 제동 시스템의 종방향 가속 의도를 추정하는 방법을 도 2를 참고하여 설명하기로 한다.
시스템(100)은 쓰로틀 포지션 퍼센트값을 입력받고(S210), 차량 상태 정보를 수집한다(S220).
시스템(100)은 주행중에 차량 상태 정보를 수집할 수 있으나, 이에 대해서는 한정하지 않는다.
시스템(100)은 상술한 센싱값 예를 들면, 차량의 휠속(WHL_SPD)값 및 종방향 가속도(Long_Accel)값, 종방향 가속도 추정값 등을 수집할 수 있다. 여기서, 종방향 가속도 추정값은 도 3에서 자세히 설명하나, 차량이 오르막길을 오르느냐 내리막길을 내려오느냐에 따라 달라질 수 있다.
시스템(100)은 차량 상태 정보를 수집하고(S220), 상술한 센싱값에 기초하여 속도에 따른 종가속도 임계값을 설정한다(S225).
또한, 시스템(100)은 종래기술과는 다르게 경사도를 판단한다(S230).
시스템(100)은 종방향 가속도값 및 종방향 가속도 추정값을 고려하여 경사도를 판단할 수 있다. 시스템(100)은 차량 전방 감지 센서(120)를 통해서도 경사도를 판단할 수 있다.
시스템(100)은 경사도에 따른 종가속도 임계값을 보정한다(S235).
그러면 시스템(100)은 종가속도 가속 의도를 판단한다(S250). 시스템(100)은 경사면 및 차량 속도를 복합적으로 고려하여 불필요한 자동 긴급 제동 수행을 방지할 수 있다.
여기서 종가속도 임계값은 쓰로틀 포지션 퍼센트의 자동 제어를 수행하지 않는 조건인 A 를 의미할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 예를 들면 종가속도 임계값은 조건 A 와 별도의 조건으로 경사도, 속도 등이 복합적으로 고려된 임계값일 수 있다.
시스템(100)은 종방향 가속 의도가 있는 것으로 판단하면, 자동 긴급 제동을 수행하지 않는다(S255).
반대로, 종방향 가속 의도가 없는 것으로 판단되면, 시스템(100)은 자동 긴급 제동을 수행한다(S260).
가령, 시스템(100)은 쓰로틀 포지션 퍼센트 및 속도/경사도에 따른 종가속도 임계값을 초과한 경우, 자동 긴급 제동을 수행하지 않는다. 그리고, 시스템(100)은 자동 긴급 제어가 수행된 경우, 자동 긴급 제동 해제 조건을 종래기술과 유사하게 쓰로틀 포지션 퍼센트(가령, 80) 수치로 설정할 수 있다.
이에 따라, 차량 종방향 가속도 및 지면 경사도를 고려하여 운전자의 종방향 가속 의도를 통해 자동 긴급 제동을 수행할지 말지를 판단될 수 있다. 이에 따라 종래기술의 일관적인 쓰로틀 포지션 퍼센트 수치값에만 기초한 종래기술의 기술제한을 극복할 수 있다.
한편, 시스템(100)은 추가적으로 내비게이션의 속도/경사도 정보를 수집하여 속도에 따른 종가속도 임계값 설정할 수 있다. 또한, 시스템(100)은 도로 경사도 표지판 인식 정보를 수집할 수 있다. 시스템(100)은 전방 감지 센서(120)를 통해 차량 전방의 도로 경사도 표지판을 인식하여 정보를 수집할 수 있고, 외부에 저장된 정보를 수집할 수 있으나, 이에 대해서는 한정하지 않는다.
도 3(a) 및 도3(b)는 실시예에 따른 측정된 종가속도 수치와 추정된 종가속도 수치를 나타내는 그래프이다.
시스템(100)은 종가속도 센서값 및 휠속으로부터 추정한 가속도 값 차를 통해 차량이 현재 등판(오르막길로 주행)/강판(내리막길로 주행)하는 것을 판단할 수 있다.
가령, 시스템(100)은 추정된 가속도 값에서 센싱된 가속도값을 뺄 경우, 결과값이 (+) 임계값인 경우 차량이 등판상태이고(도 3(a)), 결과값이 (-) 임계값인 경우 강판상태로 판단할 수 있다(도 3(b)).
이에 따라, 시스템(100)은 등/강판에 따른 종방향 가속도 기준값 가변을 통해 도로상황에 적합한 종방향 의도를 판단할 수 있다.
도 4 내지 도 6은 다양한 실시예에 따른 종방향 가속 의도를 추정하는 자동 긴급 제동 시스템의 구동을 나타내는 그래프이다. 각 그래프의 선을 설명하기로 한다. 도 4는 중속영역 80kph 등판하면서 주행중인 차량을 상정한 것이다.
쓰로틀 포지션 퍼센트 선(410)은 주행상황에 따라 변하게 된다. 차량 가속 페달이 급하게 밟히는 경우, 상기 쓰로틀 포지션 퍼센트값(410)이 급 상승하게된다. 종가속도 선(415)은 차량의 종가속도의 추이를 나타낸다. 휠속(420)은 차량의 휠의 속도를 나타낸다. 본 그래프는 휠속이 80Km/h 근처로 형성된다. 제1 제조사 선(425, 적색)은 종방향 가속 의도를 세번 추정한다. 제2 제조사 선(435, 분홍색) 역시 제1 제조사 선(425)과 마찬가지로 종방향 가속 의도를 세번 추정한다. 시스템(100)의 종방향 가속 의도 추정 선(430, 녹색)은 단 1회만 종방향 가속 의도를 추정한다(430-1, 제1 제조사의 3번째 종방향 가속 의도 추정 구간).
도 4의 그래프와 같이 제1 및 제2 제조사가 종방향 가속 의도를 추정하는 것은 빈번하게 구성된다. 종방향 가속 의도가 너무 많이 추정되어, 이 구간에서 차량의 자동 긴급 제동 상황이 발생되더라도 차량의 긴급 제동이 수행되지 않게된다.
다만, 시스템(100)의 종방향 가속 의도 추정 선(430, 녹색)이 종방향 가속 의도를 추정하는 구간(430-1)이 제1 제조사 및 제2 제조사의 경우보다 늦지만, 차량 거동(차속/종가속도 변화) 시점 대비 유의한 수준에 해당된다.
도 5의 경우, 고속영역 140kph 이상 평지 상황을 상정한 것이다.
제1 제조사 선(425)은 거의 전구간을 종방향 가속 의도가 있는 것으로 추정한다. 제2 제조사 선(435)은 전구간을 종방향 가속 의도가 없는 것으로 판단한다. 시스템(100)의 종방향 가속 의도 추정 선(430) 역시 전구간 종방향 가속 의도가 없는 것으로 판단한다.
이는 제1 제조사의 선(425)은 고속 주행시 차량 속도를 유지하기 위해 가속 페달이 밟힌 것이 종방향 가속 의도 추정하고 있다. 이 경우, 실제 자동 긴급 제동이 필요한 경우에도 긴급 제공이 수행되지 않게 된다.
도 6은 중속영역 80kph 강판 가속 상황을 상정한 것이다.
도 6에 따르면, 제1 제조사 선(425)는 쓰로틀 포지션 퍼센트만 고려하여 짧은 구간에만 간헐적으로 종방향 가속 의도가 있는 것으로 판단한다.
그러나, 보다 강판시에는 보다 예민한 종방향 가속 의도를 판단할 필요가 있다. 가령, 앞차를 추월하는 경우(앞차와 닿을 듯 말 듯), 도 6과 같이 제1 제조사 선(425)과 같이 작은 구간만 종방향 가속 의도를 판단하는 경우, 수시로 자동 긴급 제동이 수행될 수 있다. 본 방법은 이를 개선한 것이다.
한편, 본 발명은 본 발명의 정신 및 필수적 특징을 벗어나지 않는 범위에서 다른 특정한 형태로 구체화될 수 있음은 당업자에게 자명하다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.
상술한 실시예에 따른 방법은 컴퓨터에서 실행되기 위한 프로그램으로 제작되어 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체에 저장될 수 있으며, 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피디스크, 광 데이터 저장장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다.
컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다. 그리고, 상술한 방법을 구현하기 위한 기능적인(function) 프로그램, 코드 및 코드 세그먼트들은 실시예가 속하는 기술분야의 프로그래머들에 의해 용이하게 추론될 수 있다.
120 : 전방감지 센서
130 : 차량 내 센서
150 : 제어부

Claims (20)

  1. 종방향 가속 의도 추정 방법을 제공하는 자동 긴급 제동 시스템에 있어서,
    쓰로틀 포지션 퍼센트값을 입력받는 입력부;
    차량 상태 정보를 감지하는 센서 모듈; 및
    상기 감지된 차량 상태 정보에 기초하여 지면 경사도를 판단하고, 속도에 따른 종가속도 임계값을 설정하고, 판단된 지면 경사도에 따라 상기 종가속도 임계값을 보정하는 제어부;를 포함하며,
    상기 제어부는,
    차량 주행 중 기 입력된 쓰로틀(Throttle) 포지션 퍼센트값 및 상기 보정된 종가속도 임계값에 기초하여 종방향 가속 의도를 판단하는, 자동 긴급 제동 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 센서 모듈은,
    전방 감지 센서 및 차량 내 센서를 포함하며,
    상기 전방 감지 센서는,
    카메라, 레이더, Lidar 및 카메라/레이더 퓨전모듈 중 적어도 하나를 포함하고,
    상기 차량 내 센서는,
    차량 속도 센서, 휠 속도 센서, 종/횡방향 가속도 센서, 마스터 실런더 압력 센서, 조향각 감지 센서,및 조향각 속도 감지 센서 중 적어도 하나를 포함하는, 자동 긴급 제동 시스템.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    휠 속도(WHL_SPD) 센서 값 및 종방향 가속도(Long_Accel) 센서 값에 기초하여 상기 임계값을 설정하는, 자동 긴급 제동 시스템.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    휠 속도 센서 값 및 종방향 가속도 센서 값을 기초로 추정된 가속도값을 산출하고, 상기 추정된 가속도값에서 센싱된 가속도값의 차이가 (+)인 경우, 등판 상태로 판단하는, 자동 긴급 제동 시스템.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 추정된 가속도값에서 센싱된 가속도값의 차이가 (-)인 경우, 강판 상태로 판단하는, 자동 긴급 제동 시스템.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    쓰로틀에 기초한 자동제어가 구동되고, 기 설정된 자동 긴급 제동을 해제하는 기 설정된 수치에 도달한 경우, 상기 자동 긴급 제동을 해제하는, 자동 긴급 제동 시스템.
  7. 제1항에 있어서,
    브레이크 제어부;를 더 포함하며,
    상기 제어부는,
    자동 긴급 제동이 수행되는 경우 상기 브레이크 제어부를 통해 상기 차량을 제동하는, 자동 긴급 제동 시스템.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    내비게이션의 속도 정보 및 경사도 정보를 내비게이션 모듈로부터 수신하여 상기 종가속도 임계값을 보정하는, 자동 긴급 제동 시스템.
  9. 제2항에 있어서,
    상기 제어부는,
    도로 경사도 표지판 인식 정보에 기초하여, 상기 지면 경사도를 판단하는, 자동 긴급 제동 시스템.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 도로 경사도 표지판 인식 정보는 상기 전방 감지 센서를 통해 수집하는, 자동 긴급 제동 시스템.
  11. 자동 긴급 제동 시스템의 종방향 가속 의도 추정 방법에 있어서,
    차량 상태 정보에 기초하여 지면 경사도를 판단하고, 속도에 따른 종가속도 임계값을 설정하는 단계;
    판단된 지면 경사도에 따라 상기 종가속도 임계값을 보정하는 단계; 및
    차량 주행 중 기 입력된 쓰로틀(Throttle) 포지션 퍼센트값 및 상기 보정된 종가속도 임계값에 기초하여 종방향 가속 의도를 판단하는 단계;를 포함하는, 종방향 가속 의도 추정 방법.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 속도에 따른 종가속도 임계값을 설정하는 단계는,
    휠 속도(WHL_SPD) 센서 값 및 종방향 가속도(Long_Accel) 센서 값에 기초하여 상기 임계값을 설정하는 단계;를 포함하는, 종방향 가속 의도 추정 방법.
  13. 제11항에 있어서,
    휠 속도 센서 값 및 종방향 가속도 센서 값을 기초로 추정된 가속도값을 산출하는 단계; 및
    상기 추정된 가속도값에서 센싱된 가속도값의 차이가 (+)인 경우, 등판 상태로 판단하는 단계;를 더 포함하는, 종방향 가속 의도 추정 방법.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 추정된 가속도값에서 센싱된 가속도값의 차이가 (-)인 경우, 강판 상태로 판단하는 단계;를 더 포함하는, 종방향 가속 의도 추정 방법.
  15. 제11항에 있어서,
    쓰로틀에 기초한 자동제어가 구동되고, 기 설정된 자동 긴급 제동을 해제하는 기 설정된 수치에 도달한 경우, 상기 자동 긴급 제동을 해제하는 단계;를 더 포함하는, 종방향 가속 의도 추정 방법.
  16. 제11항에 있어서,
    상기 판단된 지면 경사도에 따라 상기 종가속도 임계값을 보정하는 단계는,
    내비게이션의 속도 정보 및 경사도 정보를 포함하여 상기 종가속도 임계값을 보정하는, 종방향 가속 의도 추정 방법.
  17. 제11항에 있어서,
    도로 경사도 표지판 인식 정보에 기초하여, 상기 지면 경사도를 판단하는 단계;를 더 포함하는, 종방향 가속 의도 추정 방법.
  18. 제17항에 있어서,
    상기 도로 경사도 표지판 인식 정보는 전방 감지 센서를 통해 수집하는, 종방향 가속 의도 추정 방법.
  19. 프로세서에 의해 실행되는 것을 통하여 제11항 내지 제18항 중 어느 한 항에 기재된 종방향 가속 의도 추정 방법을 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터 해독 가능 기록 매체.
  20. 삭제
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