KR101221203B1 - 사륜구동 제어장치 및 그 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명의 사륜구동 제어장치는, 도로의 구배 상태와 차량의 주행 상태가 설정된 복수 개의 유압 사전 제어 모드들 중 어느 하나의 유압 사전 제어 모드에 해당하는 지를 판단하는 유압제어모드 판단부; 도로의 구배 상태와 차량의 주행 상태가 복수 개의 유압 사전 제어 모드들 중 어느 하나의 유압 사전 제어 모드에 해당하면, 설정된 유압이 차량 정차시 클러치(clutch)로 미리 공급되도록 제어하는 유압 제어부; 및 유압 제어부의 제어에 따라 클러치에 유압을 미리 공급하는 유압 공급부를 구비하는 것을 특징으로 한다.

Description

사륜구동 제어장치 및 그 방법{Apparatus for controlling four wheel drive and method thereof}
본 발명은 유압식 전자커플링 방식의 사륜구동(4WD) 제어장치 및 그 방법에 관한 것이다. 보다 상세하게는, 도로의 구배 상태와 차량의 주행 상태에 따라 설정된 유압이 차량 정차시 클러치로 미리 공급되도록 제어하는 사륜구동 제어장치 및 그 방법에 관한 것이다.
사륜구동(4WD) 차량은 엔진의 동력을 사륜에 균등하게 분배하여 각 차륜의 회전력을 증대시키므로 고르지 못한 노면, 눈길이나 빙판, 흙탕길 등에서 뛰어난 주행성능을 나타낸다.
이러한 차량은 전륜용 차동장치와 후륜용 차동장치, 그리고 이들 양 차동장치로 동력을 분배하여 주는 중앙차동장치 및 트랜스퍼 케이스를 필수 구성요소로 하고 있다.
또한, 사륜구동 차량은 엔진의 동력을 후륜에 전달하기 위한 수단으로 비스코스 커플링을 사용한다. 이러한 사륜구동 차량이 전륜 구동형인 경우, 경사로에 위치하게 되면 차량의 무게중심이 후방으로 치우치게 되므로 전륜의 접지력이 후륜에 비하여 낮아지게 된다. 이러한 상태에서 차량이 정지후 출발을 하게 되면, 전륜의 슬립이 발생하게 되는데, 이와 같이 타이어의 슬립은 급출발시나 급가속시 특히 심하게 나타난다.
종래 전술한 바와 같은 문제점을 해결하기 위한 방법이 대한민국특허 1996-0013753(공개번호)호에 개시되었다. 상기한 종래 기술에 따른 사륜구동 제어장치의 제어방법은 차량의 출발 시에 엔진의 동력을 전륜에 비해 후륜으로 더 전달되도록 해줌으로써, 차량이 정지후 출발할 때 발생되는 노면과 타이어의 슬립(slip) 현상이 최소화될 수 있도록 하는 방법을 제공하고 있다.
하지만, 유압식 사륜구동 장치의 경우, 유압 특성으로 인해 필요한 구동력을 후륜으로 분배하는 반응성이 느리기 때문에 노면과 타이어의 슬립이 발생하고, 차량 정차 후 출발 시에 출발 가속력이 저하되는 문제점이 존재한다. 또한, 종래 기술에서는 도로의 구배 상태를 인식하기 위한 별도의 유체 각도센서를 필요로 한다.
본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위해 제안된 것으로서,
도로의 구배 상태와 차량의 주행 상태에 따라 설정된 유압이 차량 정차시 클러치로 미리 공급되도록 제어해줌으로써, 차량이 정차 후 출발할 때 타이어의 접지력을 확보하여 차량의 출발 가속 능력을 향상시킬 수 있는 유압식 전자커플링 방식의 사륜구동 제어장치 및 그 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
또한, 샤시제어시스템에서 쓰이는 종방향 가속도 센서의 신호를 이용하여 도로의 구배 상태를 파악할 수 있도록 해줌으로써, 도로의 구배 상태를 파악하기 위해 별도로 유체 각도센서를 구비할 필요가 없는 사륜구동 제어방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
또한, 겨울철과 같이 일정 시간이상 주차 후 시동을 거는 경우, 낮은 유온으로 인하여 반응성이 떨어는 경우를 방지하기 위해 주차 후 엔진 시동까지의 시간을 계산하여 미리 유압을 클러치에 공급해줌으로써, 유압식 사륜구동의 성능이 저하되지 않도록 하는 사륜구동 제어방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명에 따른 사륜구동 제어장치는, 도로의 구배 상태와 차량의 주행 상태가 설정된 복수 개의 유압 사전 제어 모드들 중 어느 하나의 유압 사전 제어 모드에 해당하는 지를 판단하는 유압제어모드 판단부; 도로의 구배 상태와 차량의 주행 상태가 상기 복수 개의 유압 사전 제어 모드들 중 어느 하나의 유압 사전 제어 모드에 해당하면, 설정된 유압이 차량 정차시 클러치(clutch)로 미리 공급되도록 제어하는 유압 제어부; 및 상기 유압 제어부의 제어에 따라 상기 클러치에 유압을 미리 공급하는 유압 공급부를 구비하는 것을 특징으로 한다.
특히, 상기 유압 사전 제어 모드는, 차량이 오르막길(uphill road)에 정차하고 있는 상태인 제1모드, 차량이 정차 후 출발 시에, 스로틀 밸브의 개도 변화량(tv)이 개도변화 임계값(tv_th) 보다 크고, 이때 카운트값이 카운트 임계값(ct_th) 보다 큰 상태인 제2모드, 차량이 주행 중 정차 시에, 브레이크의 페달 변화량(bp)이 페달변화 임계값(bp_th) 보다 크고, 이때 ABS(anti-lock brake system) 또는 ESP(electronic stability program)가 작동하고 있는 상태인 제3모드, 및 차량이 주차 후 엔진 시동 시에, 주차 후 엔진 시동까지의 엔진 정지 시간(es)이 정지시간 임계값(es_th) 보다 큰 상태인 제4모드 중 어느 하나인 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 유압 제어부는, 상기 제2모드인 경우, 상기 개도 변화량(tv)과 상기 개도변화 임계값(tv_th) 간의 차에 비례하여 설정된 유압을 상기 클러치에 미리 공급하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 유압 제어부는, 상기 제3모드인 경우, 상기 브레이크의 페달 변화량(bp)과 상기 페달변화 임계값(bp_th) 간의 차에 비례하여 설정된 유압을 상기 클러치에 미리 공급하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 유압제어모드 판단부는, 차량의 정차시 차량의 종방향 가속도값(la)을 이용하여 도로의 구배 상태를 파악하는 것을 특징으로 한다.
한편, 본 발명에 따른 사륜구동 제어방법은, 유압제어모드 판단부가, 도로의 구배 상태와 차량의 주행 상태가 설정된 복수 개의 유압 사전 제어 모드들 중 어느 하나의 유압 사전 제어 모드에 해당하는 지를 판단하는 판단단계; 유압 제어부가, 도로의 구배 상태와 차량의 주행 상태가 상기 복수 개의 유압 사전 제어 모드들 중 어느 하나의 유압 사전 제어 모드에 해당하면, 설정된 유압이 차량 정차시 클러치(clutch)로 미리 공급되도록 제어하는 제어단계; 및 유압 공급부가, 상기 유압 제어부의 제어에 따라 상기 클러치에 유압을 미리 공급하는 공급단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
특히, 상기 유압 사전 제어 모드는, 차량이 오르막길(uphill road)에 정차하고 있는 상태인 제1모드, 차량이 정차 후 출발 시에, 스로틀 밸브의 개도 변화량(tv)이 개도변화 임계값(tv_th) 보다 크고, 이때 카운트값이 카운트 임계값(ct_th) 보다 큰 상태인 제2모드, 차량이 주행 중 정차 시에, 브레이크의 페달 변화량(bp)이 페달변화 임계값(bp_th) 보다 크고, 이때 ABS(anti-lock brake system) 또는 ESP(electronic stability program)가 작동하고 있는 상태인 제3모드, 및 차량이 주차 후 엔진 시동 시에, 주차 후 엔진 시동까지의 엔진 정지 시간(es)이 정지시간 임계값(es_th) 보다 큰 상태인 제4모드 중 어느 하나인 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 판단단계는, 차량의 정차시 차량의 종방향 가속도값(la)을 이용하여 도로의 구배 상태를 파악하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면 다음과 같은 효과가 있다.
도로의 구배 상태와 차량의 주행 상태가 설정된 유압 사전 제어 모드를 만족하는 경우, 유압을 미리 클러치에 공급해줌으로써, 차량이 정차 후 출발할 때 타이어의 접지력을 확보하여 차량의 출발 가속 능력을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.
또한, 샤시제어시스템에서 쓰이는 종방향 가속도 센서의 신호를 이용하여 도로의 구배 상태를 파악할 수 있도록 해줌으로써, 도로의 구배 상태를 파악하기 위해 별도로 유체 각도센서를 구비할 필요가 없다.
또한, 주차 후 엔진 시동까지의 시간을 계산하여 미리 클러치에 유압을 공급해줌으로써, 겨울철에 일정 시간이상 주차 후 시동을 거는 경우, 낮은 유온으로 인하여 반응성이 떨어는 경우를 방지할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명에 따른 사륜구동 제어장치의 구성을 구체적으로 설명하기 위한 도면이다.
도 2 및 도 3은 본 발명에 따른 사륜구동 제어방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
본 발명을 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하면 다음과 같다. 여기서, 반복되는 설명, 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있는 공지 기능, 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략한다. 본 발명의 실시형태는 당 업계에서 평균적인 지식을 가진 자에게 본 발명을 보다 완전하게 설명하기 위해서 제공되는 것이다. 따라서, 도면에서의 요소들의 형상 및 크기 등은 보다 명확한 설명을 위해 과장될 수 있다.
도 1은 본 발명에 따른 사륜구동 제어장치의 구성을 구체적으로 설명하기 위한 도면이다.
도 1을 참조하면, 본 발명에 따른 사륜구동 제어장치는, 종방향 가속도 감지부(20), 스로틀 밸브 개도 감지부(30), 브레이크 페달량 감지부(40), 차속 감지부(50), 주차시간 연산부(60), 제어부(100), 및 유압 공급부(110)를 구비한다.
종방향 가속도 감지부(20)는 차량의 종방향 가속도값(la)을 측정하고, 측정한 종방향 가속도값(la)을 제어부(100)에 전달한다.
스로틀 밸브 개도 감지부(30)는 차량 스로틀 밸브(throttle valve)의 개도 변화량(tv)을 측정하고, 측정한 스로틀 밸브의 개도 변화량(tv)을 제어부(100)에 전달한다.
브레이크 페달량 감지부(40)는 차량 브레이크의 페달 변화량(bp)을 측정하고, 측정한 브레이크의 페달 변화량(bp)을 제어부(100)에 전달한다.
차속 감지부(50)는 차량의 현재 차속을 측정하고, 측정한 차속을 제어부(100)에 전달한다.
주차시간 연산부(60)는 차량 주차 후 엔진 시동시까지의 엔진 정지 시간(즉, 주차시간)을 계산하여 제어부(100)에 전달한다.
제어부(100)는 상기한 각 부로부터 전달되는 측정 데이터를 이용하여 도로의 구배 상태와 현재 차량의 주행 상태를 파악하고, 파악한 도로의 구배 상태와 현재 차량의 주행 상태에 따라 설정된 유압이 차량 정차시 클러치로 미리 공급되도록 제어한다.
보다 상세하게는, 제어부(100)는 도로의 구배 상태와 현재 차량의 주행 상태가 기설정된 복수 개의 '유압 사전 제어 모드'들 중 어느 하나에 해당하는 지를 판단하는 유압제어모드 판단부(미도시)와, 도로의 구배 상태와 차량의 주행 상태가 기설정된 복수 개의 '유압 사전 제어 모드'들 중 어느 하나에 해당하는 경우, 설정된 유압이 차량 정차시 클러치(clutch,120)로 미리 공급(즉, 차량 출발전)되도록 유압 공급부(100)를 제어하는 유압 제어부(미도시)를 구비한다.
여기서, 상기한 '유압 사전 제어 모드'는, 차량이 오르막길(uphill road)에 정차하고 있는 상태인 제1모드, 차량이 정차 후 출발 시에, 스로틀 밸브의 개도 변화량(tv)이 개도변화 임계값(tv_th) 보다 크고, 이때 카운트값이 카운트 임계값(ct_th) 보다 큰 상태인 제2모드, 차량이 주행 중 정차 시에, 브레이크의 페달 변화량(bp)이 페달변화 임계값(bp_th) 보다 크고, 이때 ABS(anti-lock brake system) 또는 ESP(electronic stability program)가 작동하고 있는 상태인 제3모드, 및 차량이 주차 후 엔진 시동 시에, 주차 후 엔진 시동까지의 엔진 정지 시간(es)이 정지시간 임계값(es_th) 보다 큰 상태인 제4모드 중 어느 하나가 될 수 있다.
한편, 유압제어모드 판단부는 차량의 정차시 차량의 종방향 가속도값(la)을 이용하여 도로의 구배 상태를 파악한다.
그리고, 유압 제어부는 상기한 유압 사전 제어 모드가 제2모드인 경우, 개도 변화량(tv)과 개도변화 임계값(tv_th) 간의 차에 비례하여 설정된 유압을 클러치(120)에 미리 공급할 수 있다.
또한, 유압 제어부는 상기한 유압 사전 제어 모드가 제3모드인 경우, 브레이크의 페달 변화량(bp)과 페달변화 임계값(bp_th) 간의 차에 비례하여 설정된 유압을 상기 클러치에 미리 공급할 수 있다.
유압 공급부(110)는 제어부(100)의 제어에 따라 클러치(120)에 유압을 공급한다.
도 2 및 도 3은 도 1의 제어부에서의 사륜구동 제어방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 2를 참조하면, 먼저, 제어부는 측정된 차량 속도를 이용하여 차량의 정차 여부를 판단한다(S110).
S110 단계의 판단 결과, 차량이 현재 정차 중인 경우(즉, 차량속도가 '0'인 경우)에는 S120 단계로 이동하여 브레이크가 '온' 상태인지를 판단한다.
S120 단계의 판단 결과, 차량의 브레이크가 '온' 상태이면, S122 단계로 이동하여 차량의 종방향 가속도값(la)이 가속도 임계값(la_th) 이상인지를 판단한다.
S122 단계의 판단 결과, 차량의 종방향 가속도값(la)이 가속도 임계값(la_th) 이상이면, S124 단계로 이동하여 |d(la)/dt|가 시간당 임계값(la'_th) 미만인지를 판단한다.
S124 단계의 판단 결과, |d(la)/dt|가 시간당 임계값(la'_th) 미만이면, 설정된 유압이 미리 클러치에 공급되도록 처리한다(S126).
한편, S110 단계의 판단 결과, 차량이 현재 주행 중인 경우(즉, 차량속도가 '0'이 아닌 경우)에는 S130 단계로 이동하여 브레이크가 '온' 상태인지를 판단한다.
S130 단계의 판단 결과, 차량의 브레이크가 '온' 상태이면, S132 단계로 이동하여 차량의 브레이크 페달 변화량(bp)이 페달변화 임계값(bp_th) 미만인지를 판단한다.
S132 단계의 판단 결과, 차량의 브레이크 페달 변화량(bp)이 페달변화 임계값(bp_th) 미만이면, S134 단계로 이동하여 현재 차량 ABS(anti-lock brake system) 또는 ESP(electronic stability program)가 작동하고 있는 지를 판단한다.
S134 단계의 판단 결과, 차량 ABS 또는 ESP가 작동하고 있는 상태이면, 마지막으로 차량 속도가 '0'인지를 판단한다(S136).
S136 단계의 판단 결과, 차량이 현재 정차 중인 경우에는 S138 단계로 이동하여 설정된 유압을 미리 클러치에 공급되도록 처리한다.
S120 단계의 판단 결과, 차량의 브레이크가 '온' 상태가 아니면, S140 단계로 이동하여 스로틀 밸브의 개도 변화량(tv)이 개도변화 임계값(tv_th) 이상인지를 판단한다.
S140 단계의 판단 결과, 스로틀 밸브의 개도 변화량(tv)이 개도변화 임계값(tv_th) 이상이면, 카운트를 증가(+1)시키며 그 카운트값이 카운트 임계값(ct_th) 이상인 경우 S146 단계로 이동하여 설정된 유압을 미리 클러치에 공급되도록 처리한다.
한편, 상기한 S122,S124,S130,S132,S134,S136,S140.S144 단계에서 '아니오'인 경우에는 기존 방식과 동일한 방식으로 클러치에 유압이 공급되도록 처리한다(S128,S139,S148).
도 3은 겨울철과 같이 일정 시간이상 주차 후 시동을 거는 경우, 낮은 유온으로 인하여 반응성이 떨어는 경우를 방지하기 위한 방법으로서, 도 3을 참조하면, 차량이 주차 후 엔진 시동 시에(S200), 주차 후 엔진 시동까지의 엔진 정지 시간(es)이 정지시간 임계값(es_th)을 초과하는 지를 판단하여(S210), 엔진 정지 시간(es)이 정지시간 임계값(es_th)을 초과하는 경우에는 설정된 유압을 미리 클러치에 공급하고(S220), 그렇지 않은 경우에는 기존 방식과 동일한 방식으로 클러치에 유압이 공급되도록 처리한다(S230).
전술한 바와 같은 본 발명에 따르면, 차량이 정차 후 출발할 때 타이어의 접지력을 확보하여 차량의 출발 가속 능력을 향상시킬 수 있다. 또한, 샤시제어시스템에서 쓰이는 종방향 가속도 센서의 신호를 이용하여 도로의 구배 상태를 파악하기 때문에, 도로의 구배 상태를 파악하기 위해 별도로 유체 각도센서를 구비할 필요가 없다. 또한, 겨울철에 일정 시간이상 주차 후 시동을 거는 경우, 낮은 유온으로 인하여 반응성이 떨어는 경우를 방지할 수 있는 효과가 있다.
본 발명은 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크 및 광 데이터 저장장치 등이 있을 수 있다. 또한, 캐리어 웨이브(예컨대, 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함된다. 또한 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 네트워크로 연결된 시스템에 분산되어, 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로 저장되고 실행될 수 있다.
이상에서와 같이 도면과 명세서에서 최적의 실시예가 개시되었다. 여기서 특정한 용어들이 사용되었으나, 이는 단지 본 발명을 설명하기 위한 목적에서 사용된 것이지 의미 한정이나 특허청구범위에 기재된 본 발명의 범위를 제한하기 위하여 사용된 것은 아니다. 그러므로, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.
20:종방향 가속도 감지부 30:스로틀 밸브 개도 감지부
40:브레이크 페달량 감지부 50:차속 감지부
60:주차시간 연산부 100:제어부
110:유압 공급부 120:클러치

Claims (8)

  1. 도로의 구배 상태와 차량의 주행 상태가 설정된 복수 개의 유압 사전 제어 모드들 중 어느 하나의 유압 사전 제어 모드에 해당하는 지를 판단하는 유압제어모드 판단부;
    도로의 구배 상태와 차량의 주행 상태가 상기 복수 개의 유압 사전 제어 모드들 중 어느 하나의 유압 사전 제어 모드에 해당하면, 설정된 유압이 차량 정차시 클러치(clutch)로 미리 공급되도록 제어하는 유압 제어부; 및
    상기 유압 제어부의 제어에 따라 상기 클러치에 유압을 미리 공급하는 유압 공급부를 구비하고,
    상기 유압 사전 제어 모드는,
    차량이 오르막길(uphill road)에 정차하고 있는 상태인 제1모드,
    차량이 정차 후 출발 시에, 스로틀 밸브의 개도 변화량(tv)이 개도변화 임계값(tv_th) 보다 크고, 이때 카운트값이 카운트 임계값(ct_th) 보다 큰 상태인 제2모드,
    차량이 주행 중 정차 시에, 브레이크의 페달 변화량(bp)이 페달변화 임계값(bp_th) 보다 크고, 이때 ABS(anti-lock brake system) 또는 ESP(electronic stability program)가 작동하고 있는 상태인 제3모드, 및
    차량이 주차 후 엔진 시동 시에, 주차 후 엔진 시동까지의 엔진 정지 시간(es)이 정지시간 임계값(es_th) 보다 큰 상태인 제4모드 중 어느 하나인 것을 특징으로 하는 사륜구동 제어장치.
  2. 삭제
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 유압 제어부는,
    상기 제2모드인 경우, 상기 개도 변화량(tv)과 상기 개도변화 임계값(tv_th) 간의 차에 비례하여 설정된 유압을 상기 클러치에 미리 공급하는 것을 특징으로 하는, 사륜구동 제어장치.
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 유압 제어부는,
    상기 제3모드인 경우, 상기 브레이크의 페달 변화량(bp)과 상기 페달변화 임계값(bp_th) 간의 차에 비례하여 설정된 유압을 상기 클러치에 미리 공급하는 것을 특징으로 하는, 사륜구동 제어장치.
  5. 청구항 1에 있어서,
    상기 유압제어모드 판단부는,
    차량의 정차시 차량의 종방향 가속도값(la)을 이용하여 도로의 구배 상태를 파악하는 것을 특징으로 하는 사륜구동 제어장치.
  6. 유압제어모드 판단부가, 도로의 구배 상태와 차량의 주행 상태가 설정된 복수 개의 유압 사전 제어 모드들 중 어느 하나의 유압 사전 제어 모드에 해당하는 지를 판단하는 판단단계;
    유압 제어부가, 도로의 구배 상태와 차량의 주행 상태가 상기 복수 개의 유압 사전 제어 모드들 중 어느 하나의 유압 사전 제어 모드에 해당하면, 설정된 유압이 차량 정차시 클러치(clutch)로 미리 공급되도록 제어하는 제어단계; 및
    유압 공급부가, 상기 유압 제어부의 제어에 따라 상기 클러치에 유압을 미리 공급하는 공급단계를 포함하고,
    상기 유압 사전 제어 모드는,
    차량이 오르막길(uphill road)에 정차하고 있는 상태인 제1모드,
    차량이 정차 후 출발 시에, 스로틀 밸브의 개도 변화량(tv)이 개도변화 임계값(tv_th) 보다 크고, 이때 카운트값이 카운트 임계값(ct_th) 보다 큰 상태인 제2모드,
    차량이 주행 중 정차 시에, 브레이크의 페달 변화량(bp)이 페달변화 임계값(bp_th) 보다 크고, 이때 ABS(anti-lock brake system) 또는 ESP(electronic stability program)가 작동하고 있는 상태인 제3모드, 및
    차량이 주차 후 엔진 시동 시에, 주차 후 엔진 시동까지의 엔진 정지 시간(es)이 정지시간 임계값(es_th) 보다 큰 상태인 제4모드 중 어느 하나인 것을 특징으로 하는 사륜구동 제어방법.
  7. 삭제
  8. 청구항 6에 있어서,
    상기 판단단계는,
    차량의 정차시 차량의 종방향 가속도값(la)을 이용하여 도로의 구배 상태를 파악하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 사륜구동 제어방법.
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