JP2006335111A - アンチスキッド制御装置、アンチスキッド制御方法、車両走行路判別装置および車両走行路判別方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 車両1は、車輪FR〜RLのスリップ率に基づいて制動力を付与するためのブレーキ圧を増減させるECU100を備え、ECU100は、車両1の走行路が砂地路であるか否かを判定する走行路判定部105と、車両1の走行路が砂地路であると判断された場合に、砂地用のABS制御を行うブレーキ圧設定部102とを備える。走行路判定部105は、ブレーキ圧設定部102による砂地路に応じたブレーキ圧の増減処理が開始された後に、車両1の制動状態に基づいて走行路が砂地路であるか否かを再判定し、ブレーキ圧設定部102は、車両1の走行路が砂地路ではないと判断された場合、砂地用のABS制御を解除する。
【選択図】 図3
Description
(a)車両の走行路が砂地路であるか否かを判定するステップと、
(b)ステップ(a)で車両の走行路が砂地路であると判断された場合に、砂地路に応じたブレーキ圧の増減処理を実行するステップと、
(c)砂地路に応じたブレーキ圧の増減処理が開始された後に、車両の制動状態に基づいて車両の走行路が砂地路であるか否かを再判定するステップと、
(d)ステップ(c)で車両の走行路が砂地路ではないと判断された場合に、砂地路に応じたブレーキ圧の増減処理を解除するステップとを含むものである。
(a)車両の走行路が砂地路であるか否かを判定するステップと、
(b)ステップ(a)で車両の走行路が砂地路であると判断された後、車両の車速が所定値以上である状態で車両の車輪加速度が所定時間内に所定値を上回ったか否か判定するステップとを含むものである。
(a)車両の走行路が砂地路であるか否かを判定するステップと、
(b)ステップ(a)で車両の走行路が砂地路であると判断された後、車両の車速が所定値以上である状態で車両の車輪加速度が所定時間内に所定値を上回ったか否か判定するステップとを含むものである。
ΔP=|右前輪FRおよび左前輪FLの増圧時間差×Kup−右前輪FRおよび左前輪FLの減圧時間差×Kdw|
として算出される。ただし、KupおよびKdwは、実験・解析により予め定められる定数である。偏差ΔPを算出すると、ブレーキ圧設定部102は、当該偏差ΔPが予め定められた閾値β(例えば3MPa)以下であるか否か判定する(S40)。
Claims (11)
- 車両の車輪のスリップ率に基づいて前記車輪に制動力を付与するためのブレーキ圧を増減させるアンチスキッド制御装置において、
前記車両の走行路が砂地路であるか否かを判定する第1判定手段と、
前記第1判定手段により前記車両の走行路が砂地路であると判断された場合に、砂地路に応じたブレーキ圧の増減処理を行うブレーキ圧設定手段と、
前記ブレーキ圧設定手段による前記砂地路に応じたブレーキ圧の増減処理が開始された後に、前記車両の制動状態に基づいて前記車両の走行路が砂地路であるか否かを再判定する第2判定手段とを備え、
前記第2判定手段により前記車両の走行路が砂地路ではないと判断された場合に、前記砂地路に応じたブレーキ圧の増減処理を解除することを特徴とするアンチスキッド制御装置。 - 前記第2判定手段は、前記ブレーキ圧設定手段による前記砂地路に応じたブレーキ圧の増減処理が開始されてから所定時間が経過するまでの間における前記車両の減速度に基づいて、前記車両の走行路が砂地路であるか否かを判定することを特徴とする請求項1に記載のアンチスキッド制御装置。
- 前記第2判定手段は、前記ブレーキ圧設定手段による前記砂地路に応じたブレーキ圧の増減処理が開始されてから所定時間が経過するまでの間に、前記車両の減速度が第1の閾値を上回った場合、前記車両の走行路が砂地路ではないと判断することを特徴とする請求項1または2に記載のアンチスキッド制御装置。
- 前記第2判定手段は、前記ブレーキ圧設定手段による前記砂地路に応じたブレーキ圧の増減処理が開始されてから所定時間が経過するまでの間に、前記車両の減速度が第2の閾値を上回らない場合、前記車両の走行路が砂地路ではないと判断することを特徴とする請求項1から3の何れかに記載のアンチスキッド制御装置。
- 前記第2判定手段は、前記ブレーキ圧設定手段による前記砂地路に応じたブレーキ圧の増減処理が開始された後に、一対の制動輪に加えられるブレーキ圧の偏差が所定値を上回った場合、前記車両の走行路が砂地路ではないと判断することを特徴とする請求項1に記載のアンチスキッド制御装置。
- 前記第1判定手段は、前記車両の駆動輪の推定車輪加速度と実車輪加速度との偏差に基づいて前記車両の走行路が砂地路であるか否かを判定することを特徴とする請求項1から5の何れかに記載のアンチスキッド制御装置。
- 車両の車輪のスリップ率に基づいて前記車輪に制動力を付与するためのブレーキ圧を増減させるアンチスキッド制御方法において、
(a)前記車両の走行路が砂地路であるか否かを判定するステップと、
(b)ステップ(a)で前記車両の走行路が砂地路であると判断された場合に、砂地路に応じたブレーキ圧の増減処理を実行するステップと、
(c)前記砂地路に応じたブレーキ圧の増減処理が開始された後に、前記車両の制動状態に基づいて前記車両の走行路が砂地路であるか否かを再判定するステップと、
(d)ステップ(c)で前記車両の走行路が砂地路ではないと判断された場合に、前記砂地路に応じたブレーキ圧の増減処理を解除するステップとを含むアンチスキッド制御方法。 - 車両の車輪のスリップ率に基づいて前記車輪に制動力を付与するためのブレーキ圧を増減させるアンチスキッド制御装置において、
前記車両の走行路が砂地路であるか否かを判定する第1判定手段と、
前記第1判定手段により前記車両の走行路が砂地路であると判断された後、前記車両の車速が所定値以上である状態で前記車両の車輪加速度が所定時間内に所定値を上回らない場合に、前記車両の走行路が砂地路ではないと判断する第2判定手段とを備えることを特徴とするアンチスキッド制御装置。 - 車両の車輪のスリップ率に基づいて前記車輪に制動力を付与するためのブレーキ圧を増減させるアンチスキッド制御方法において、
(a)前記車両の走行路が砂地路であるか否かを判定するステップと、
(b)ステップ(a)で前記車両の走行路が砂地路であると判断された後、前記車両の車速が所定値以上である状態で前記車両の車輪加速度が所定時間内に所定値を上回ったか否か判定するステップとを含むアンチスキッド制御方法。 - 車両の走行路を判別する車両走行路判別装置において、
前記車両の走行路が砂地路であるか否かを判定する第1判定手段と、
前記第1判定手段により前記車両の走行路が砂地路であると判断された後、前記車両の車速が所定値以上である状態で前記車両の車輪加速度が所定時間内に所定値を上回らない場合に、前記車両の走行路が砂地路ではないと判断する第2判定手段とを備えることを特徴とする車両走行路判別装置。 - 車両の走行路を判別する車両走行路判別方法において、
(a)前記車両の走行路が砂地路であるか否かを判定するステップと、
(b)ステップ(a)で前記車両の走行路が砂地路であると判断された後、前記車両の車速が所定値以上である状態で前記車両の車輪加速度が所定時間内に所定値を上回ったか否か判定するステップとを含む車両走行路判別方法。
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