KR102051312B1 - Awd 차량 범프노면 탈출 제어방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 AWD(All- Wheel Drive) 차량 범프노면 탈출 제어방법에 관한 것으로서, 특히 TCS와 AWD 제어로 차량이 범프로나 울퉁불퉁한 노면에서 쉽게 구동력을 확보하여 탈출이 가능하도록 하는 AWD 차량 범프노면 탈출 제어방법에 관한 것이다. 구성은 AWD 차량 범프노면 탈출 제어방법은 (a) TCS 제어 상태 여부를 판단하는 단계와, (b) 차량 속도를 비교하고 그 시간을 카운트하여 차량 상태를 판단하는 단계와, (c) 좌, 우 휠 속도 차이 및 휠 증가 속도를 기준 값과 비교하여 슬립 상태를 판단하는 단계와, (d) 전, 후륜 휠 속도 차이 값을 기준 값과 비교하여 AWD 차량을 제어하는 단계와, (e) 최대 슬립 양과 최대 휠 증가 속도의 크기에 따라 구동력 제어의 차별성을 형성하는 단계와, (f) AWD 구동차량의 구동력을 계산하는 단계와, (g) 상기 좌, 우 휠 속도 기준 값 및 전, 후륜 휠 속도 기준 값이 해제 기준에 만족하는지 여부를 판단하는 단계; 로 이루어진다.

Description

AWD 차량 범프노면 탈출 제어방법{AWD Vehicle bump road surface escape control method}

본 발명은 AWD(All- Wheel Drive) 차량 범프노면 탈출 제어방법에 관한 것으로서, 특히 TCS와 AWD 제어로 차량이 범프로나 울퉁불퉁한 노면에서 쉽게 구동력을 확보하여 탈출이 가능하도록 하는 AWD 차량 범프노면 탈출 제어방법에 관한 것이다.

일반적으로 차량의 운행시 진흙 웅덩이, 모래밭, 늪 등과 같은 악조건의 도로 상태에 고착되었을 때 브레이크 제어기(TCS, ESP, ABS)를 제어하여 구동력의 손실을 최소화하면서 탈출을 이루도록 하는 탈출 제어방법이 사용되고 있다.

즉, 차량이 눈길이나 빙판길 등의 미끄러운 도로, 모래땅이나 가파른 언덕, 진흙길 등과 같은 장소에 봉착했을 때 브레이크 제어기를 제어하여 구동 타이어와 접촉면의 슬립을 최소화하여 탈출토록 하는 방법이 사용되고 있다.

그러나, 종래의 차량 범프노면 탈출 제어방법은 슬립이 발생한 구동 바퀴의 슬립 양을 감소시키도록 TCS(traction control system : 눈길, 빗길 따위의 미끄러지기 쉬운 노면에서 차량을 출발하거나 가속할 때 과잉의 구동력이 발생하여 타이어가 공회전하지 않도록 차량의 구동력을 제어하는 시스템.)나 ESP(electronic stability program : ABS(anti-lock brake system)와 TCS(traction control system) 계통을 통합 제어하여 차량의 안정을 꾀하는 장치.)를 제어하여 2륜 구동 주행 또는 엔진 토크 제어로 4WD(또는 AWD) 시스템 제어를 한정적으로 수행하기 때문에 차량이 눈에 빠지거나 모래밭에 빠지는 등 마찰력이 지나치게 큰 노면을 주행하게 되면 구동륜의 타이어가 주행 방향의 반대 방향으로 저항력을 받게 되어 차량의 가속을 저하시킬 뿐만 아니라 정차시켜 차량이 움직일 수 없게 되는 문제가 발생하게 된다.

또, 종래에는 브레이크 제어기(TCS,ESP,ABS 등)에 초점을 맞춰, 차량이 진흙 웅덩이나 해수욕장의 모래밭과 같이 악조건의 도로상태에서 고착되었을 때 제어하고, 오프로드 노면에서의 4륜구동제어기를 제어시 ESP, TCS에 2륜 구동 주행 또는 엔진 토크 제어 수행과 같이 4WD(또는 AWD)시스템 제어를 한정적으로 수행하기 때문에 이는 탈출 성능을 향상시키기 위해 4WD 제어기의 역할을 축소시키는 문제점이 있다.

공개특허 제10-2011-0064834호

이에, 본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은 토크벡터링이 미적용된 FF AWD(전륜 베이스 4륜구동), FR AWD(후륜 베이스 4륜 구동) 차량 기준으로, 차량이 범프로나 울퉁불퉁한 노면에서 탈출 성능을 최대화 하기 위한 AWD 차량 범프노면 탈출 제어방법을 제공하는 것이다.

상기한 목적을 달성하기 위해 본 발명은 AWD 차량 범프노면 탈출 제어방법에 있어서, (a) TCS 제어 상태 여부를 판단하는 단계와; (b) 차량 속도를 비교하고 그 시간을 카운트하여 차량 상태를 판단하는 단계와; (c) 좌, 우 휠 속도 차이 및 휠 증가 속도를 기준 값과 비교하여 슬립 상태를 판단하는 단계와; (d) 전, 후륜 휠 속도 차이 값을 기준 값과 비교하여 AWD 차량을 제어하는 단계와; (e) 최대 슬립 양과 최대 휠 증가 속도의 크기에 따라 구동력 제어의 차별성을 형성하는 단계와; (f) AWD 구동차량의 구동력을 계산하는 단계와; (g) 상기 좌, 우 휠 속도 기준 값 및 전, 후륜 휠 속도 기준 값이 해제 기준에 만족하는지 여부를 판단하는 단계; 를 포함하여 이루어진다.

상기 TCS 제어 상태를 판별하기 위해 설정된 조건을 만족하면 상기 (b) 단계(차량 고착 상태 판단부)로 진행하게 되고, 설정된 조건을 만족하지 않을 시에는 AWD 제어모드로 진행하도록 하는 것을 특징으로 한다.

상기 차량 상태 판단은 차량의 기준 차속이 3kph, 타이머 카운트 3초를 기준 값으로 하여, 조건에 만족할시 상기 (c) 단계로 진행하고, 조건을 만족하지 못할 시에는 차량이 고착되지 않았다고 판단하여 AWD의 제어모드로 유지되는 것을 특징으로 한다.

상기 차량의 슬립 상태 판단은 전륜과 후륜의 좌, 우 휠 속도 차이와 슬립륜의 최대 휠 증가 속도를 기준 값을 기준으로, 조건에 만족하면 차량이 범프로에 고착된 것으로 판단하고, 조건에 만족하지 않을 경우에는 차량의 휠에 접지력이 충분하다고 판단하여 AWD 일반 제어모드로 유지되는 것을 특징으로 한다.

상기 AWD 차량 제어는 전륜과 후륜 평균 휠 속도 차이 값을 기준 값과 비교하여, 기준 값보다 작을 때는 범프로 특성 AWD 제어를 수행하며, 기준 값보다 클 경우에는 기존 제어에 슬립 양을 적분한 슬립 토크를 추가하여 AWD 토크를 출력하는 것을 특징으로 한다.

상기 구동력 제어의 차별성 형성은 최대 휠 슬립 양과 최대 휠 증가 속도의 크기에 따라 레벨 1,2,3을 구분하고 레벨 1,2,3에 따른 가중치를 차별하여 AWD 구동력 제어의 차별성을 형성하는 것을 특징으로 한다.

상기 AWD 구동차량의 구동력 계산시 범프로 조건 제어의 경우, AWD 구동토크 레벨에 따른 가중치를 곱해서 토크 양을 증대시키는 것을 특징으로 한다.

이상에서와 같은 본 발명은 오프로드, 범프로, 모래밭, 자갈밭, 진흙밭 등과 같이 악조건의 노면 상태에서, 좌우 슬립 또는 대각 슬립 상황이 발생하여 차량의 구동력이 손실되는 것을 방지하는 효과가 있다.

또, 최대한 빠르게 TCS와 AWD가 반응하여 최적의 구동 조건을 확보할 수 있는 효과가 있다.

또한, 본 발명은 노면의 악조건 상황에서도 차량의 구동 성능을 최대화할 수 있고, 좌우 토크벡터링이 없는 사양의 차량에서 미완전한 좌우 구동력 배분을 통해 차량의 탈출 성능 및 구동 성능을 확보할 수 있는 효과가 있다.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 AWD 차량 범프노면 탈출 제어방법에 대한 순서도이다.
도 2는 본 발명에 따른 AWD 차량 범프노면 탈출 제어방법에 대한 순서를 좀 더 구체적으로 나타낸 도면이다.
도 3은 2WD 제어 상태에서 범프로 고착시 TCS 제어에 따른 차량 구동력을 분배하는 상태(a),(b)와, AWD 제어 상태에서 대각 슬립 상황에서의 구동력 분배(c) 및 브레이크 제어(d)를 통해 탈출 상태를 개략적으로 나타낸 도면이다.

이하, 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 첨부된 도면에 의거하여 보다 구체적으로 설명한다.

여기서, 하기의 모든 도면에서 동일한 기능을 갖는 구성요소는 동일한 참조부호를 사용하여 반복적인 설명은 생략하며, 아울러 후술 되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 것으로서, 이것은 고유의 통용되는 의미로 해석되어야 함을 명시한다.

도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이 본 발명에 따른 AWD 차량 범프노면 탈출 제어방법은 (a) TCS 제어 상태 여부를 판단하는 단계와, (b) 차량 속도를 비교하고 그 시간을 카운트하여 차량 상태를 판단하는 단계와, (c) 좌, 우 휠 속도 차이 및 휠 증가 속도를 기준 값과 비교하여 슬립 상태를 판단하는 단계와, (d) 전, 후륜 휠 속도 차이 값을 기준 값과 비교하여 AWD 차량을 제어하는 단계와, (e) 최대 슬립 양과 최대 휠 증가 속도의 크기에 따라 구동력 제어의 차별성을 형성하는 단계와, (f) AWD 구동차량의 구동력을 계산하는 단계와, (g) 상기 좌, 우 휠 속도 기준 값 및 전, 후륜 휠 속도 기준 값이 해제 기준에 만족하는지 여부를 판단하는 단계; 로 이루어진다.

상기 (a) 단계는 TCS(traction control system) 제어 상태 여부를 판단한다.(S10)

여기서, AWD 제어는 궁극적으로 TCS 제어가 개입되었을 때 성능이 발휘된다. 따라서 TCS 제어 여부 판단이 필요하다.

즉, TCS 제어 상태를 판별하기 위해 미리 설정된 조건을 만족하면 상기 (b) 단계(차량 고착 상태 판단부)로 진행하게 되고, 설정된 조건을 만족하지 않을 시에는 AWD 제어모드(점선)로 진행하도록 하여 다시 AWD 제어기에서 TCS 제어기로 TCS Wake up요청과 브레이크 제어를 요청하여 브레이크 압력을 가감하도록 제어한다.

상기 (b) 단계는 차량 속도를 비교하고 그 시간을 카운트하여 차량 상태를 판단한다.(S20)

즉, 차량의 고착 상태(범프로에 탈출이 불가할 때)여부를 판단하기 위한 것으로서 차량이 범프로나 오프로드로에 고착된 상황을 판단하기 위해, 기준 차속 대비 실제 차속을 비교하고 그 시간을 카운트해서 차량 상태를 판단한다. 만약 조건에 만족하지 않으면, AWD 일반 제어모드로 유지된다.

예컨대, 차량의 기준 차속이 3kph, 타이머 카운트 3초를 기준 값으로 하여, 조건에 만족할시 상기 (c) 단계(좌, 우 휠 속도 차이 및 휠 증가 속도를 기준 값과 비교하여 슬립 상태를 판단하는 단계)로 진행하고, 조건을 만족하지 못할 시에는 차량이 고착되지 않았다고 판단하여 AWD의 제어모드로 유지된다.

상기 (c) 단계는 좌, 우 휠 속도 차이 및 휠 증가 속도를 기준 값과 비교하여 슬립 상태를 판단한다.(S30)

이는 차량이 고착상태에 진입하고, 어떤 조건으로 휠 접지력이 있는지 판단하기 위한 것이다.

즉, 전륜과 후륜의 좌,우 휠 속도 차이를 기준 값(예컨대, 10 kph)과 비교하여 대각 슬립 상태(또는 좌우 슬립)를 판단하고, 또 휠 증가속도(즉, 휠속 증가 기울기)를 기준 값(예컨대, 20kph/sec)과 비교하여 대각 슬립 상태를 판단한다.

예컨대, 전륜과 후륜의 좌,우 휠 속도 차이와 슬립륜의 최대 휠 증가 속도를 기준 값을 기준으로, 조건에 만족하면 차량이 범프로에 고착된 것으로 판단하여 AWD 제어 모드인 상기 (d) 단계(전, 후륜 휠 속도 차이 값을 기준 값과 비교하여 AWD 차량을 제어하는 단계)로 진행하고, 만약 조건에 만족하지 않을 경우에는 차량의 휠에 접지력이 충분하다고 판단하여 AWD 일반 제어모드로 유지된다.

상기 (d) 단계는 전, 후륜 휠 속도 차이 값을 기준 값과 비교하여 AWD 차량을 제어한다.(S40)

즉, 상기 (d) 단계는 진흙 웅덩이, 모래밭, 늪 등과 같은 범프로에 진입한 상태이다.

그리고 AWD 시스템의 경우 전륜 평균 휠 속도와 후륜 평균 휠 속도 차이에 따라 토크의 인가량이 달라진다.

이는 클러치 시스템의 구조적 특성으로 전후 입력, 출력 축의 속도차가 발생했을 때 토크 전달이 가능하다.

따라서 전륜과 후륜 평균 휠 속도 차이 값을 기준 값(예컨대 50RPM)과 비교하여, 기준 값보다 작을 때는 범프로 특성 AWD 제어를 수행하며, 기준 값보다 클 경우에는 기존 제어에 슬립 양을 적분한 슬립 토크를 추가하여 AWD 토크를 출력한다.

여기서, 상기 전륜과 후륜의 휠 속도 차이가 클 때는 클러치 특성에 따라 클러치 슬립 양을 적분하여 슬립토크를 제어할 수 있다.

하지만, 전륜과 후륜의 휠 속도 차이가 없을 때는 클러치 슬립 양이 작아 슬립토크 제어량이 부족하다.

따라서 전륜과 후륜의 휠 속도 차이 값을 기준 값과 비교하여 조건에 만족할 경우에는 상기 (e) 단계(범프로 특성 AWD 제어모드)로 진행하고, 조건에 만족하지 못할 시에는 슬립 양이 충분하므로 기존 일반 제어모드에 슬립토크양만 추가하여 제어토록 한다.

상기 (e) 단계는 최대 슬립 양과 최대 휠 증가 속도의 크기에 따라 구동력 제어의 차별성을 형성한다.(S50)

즉, 최대 휠 슬립 양과 최대 휠 증가 속도는 차량의 휠 슬립과 거동 상태를 간접적으로 판단할 수 있다.

구체적으로는 최대 휠 슬립 양과 최대 휠 증가 속도를 3가지 기준 값을 기준으로 레벨을 판단한다.

예컨대, 기준 값 1,2,3이 있다면, 기준 값 1 보다 작거나, 기준 값 1보다 크고 기준 값 2보다 작을 때는 레벨1로 판단하고, 기준 값 2보다 크고 기준 값 3보다 작을 때는 레벨 2로 판단하며, 기준 값 3보다 클 때는 레벨 3으로 판단한다.

이때, 상기 각 조건의 레벨 1,2,3을 판단한 후 AWD 구동력 계산 모드로 넘어간다.

따라서 최대 휠 슬립 양과 최대 휠 증가 속도의 크기에 따라 레벨 1,2,3을 구분하고 각 레벨 1,2,3에 따른 가중치를 차별하여 AWD 구동력 제어의 차별성을 형성한다.

상기 (f) 단계는 AWD 구동차량의 구동력을 계산한다.(S60)

즉, AWD 구동력 계산은 보통 차량이 범프로에 고착되었을 때는 저차속/저단 기어의 조건에서 발생할 가능성이 크다.

따라서 엑셀페달 개도율과 기어단에 따라 매뉴얼로 AWD 구동 토크를 MAP으로 구상하여 엑셀페달과 기어단에 맞춰 구동 토크가 인가된다.

이때, 범프로 조건 제어의 경우, 위의 계산된 AWD 구동토크 레벨에 따른 가중치를 곱해서 토크 양을 증대시킨다.

이는 더 많은 휠 슬립과 더 빨리 휠 속도가 증가하는 경우, 충분한 AWD 구동토크가 빠르게 반응을 해야 한다는 의미이다.

반대로 위의 전륜과 후륜 평균 휠 속도 차이가 있어 슬립토크가 인가될 수 있는 경우에는 슬립 양을 실시간으로 적분하여 슬립 양을 적분한 슬립토크를 위의 계산된 구동 토크에 합하여 출력한다.

상기 (g) 단계는 좌, 우 휠 속도 기준 값 및 전, 후륜 휠 속도 기준 값이 해제 기준에 만족하는지 여부를 판단한다.(S70)

즉, 위의 기준 값들이 해제 기준에 만족하면, AWD 정상 제어 모드로 돌아간다.

단, 브레이크 제어가 더 필요한 경우에는 AWD 제어기에서 TCS 제어기로 CAN을 통해서 브레이크 제어를 요청할 수 있다.

이는 범프로 특성 AWD 제어에 따라 차량 구동력 및 차량 거동 상태를 판단하기 위한 것으로서, 좌, 우 휠 속도 차이와 휠 증가 속도가 기준 값 이하이고 차량 속도가 기준 값 이상이면, 차량이 범프로를 탈출했다고 판단하여 범프로 특성 제어를 빠져나와 일반 제어모드로 진행된다.

또, 상기 차량의 좌, 우 휠 속도 차이와 휠 증가 속도 및 차량속도가 기준 값을 만족하지 못했거나 TCS가 제어되지 않은 상태이면 AWD제어기에서 TCS 제어기로 TCS wake up을 요청하거나 브레이크 압력 제어량을 상승하거나 하강하도록 요청한다.

이와 같이 본 발명은 TCS + AWD 통합 제어 동작을 통해 토크벡터링이 적용되지 않는 일반적인 차량(Open differential)의구동력을 확보할 수 있고, 또 주구동륜과 부구동륜이 동시에 좌,우 슬립이 발생했을 경우에는 전륜 슬립륜과 후륜 슬립륜의 브레이크 제어를 통해 전륜과 후륜에서 동시에 구동력을 일시적으로 확보해 탈출이 가능하다.

뿐만 아니라, TCS 브레이크 제어와 AWD 제어가 동시에 되었을 때는 슬립륜의 브레이크 압력 제어에 의해 반대편 바퀴의 반력이 생겨 구동력이 발생한다.

이는 2WD 대비 2바퀴에서 구동력이 생기므로 차량의 구동 성능은 월등히 향상될 수 있는 것이다.

즉, 위에 설명한 바와 같이, 토크벡터링이 적용되지 않는 일반적인 차량(Open differential)의 경우 좌,우륜 중 한쪽에서 슬립이 발생하면 토크가 슬립륜으로 편중되어 차량은 구동력을 완전히 소실하게 된다.

따라서 TCS와 같은 브레이크 제어가 개입되어야 차량의 구동력을 확보할 수 있다.

또한 주구동륜과 부구동륜이 동시에 좌,우 슬립이 발생했을 경우에는, 전륜 슬립륜과 후륜 슬립륜의 브레이크 제어를 통해, 전륜과 후륜에서 동시에 구동력을 일시적으로 확보해 탈출이 가능하다.

도 3은 대각 슬립 상황에서의 구동력 분배 및 브레이크 제어 개입에 따른 탈출 성능을 예를 들어 비교한 것으로서, (a)와 (b)는 2WD 상태에서 범프로에 고착되었을 때 TCS 제어에 따른 차량 구동력 구상도이다.

한쪽 휠이 과도하게 휠 슬립이 발생하게 되면 토크가 슬립륜으로 편중된다. 따라서 차량에서는 구동력을 완전히 잃게된다.

반면에 슬립륜에 TCS 브레이크 제어가 개입되었을 경우에 슬립륜에 브레이크 압력이 가해지면 일시적으로 휠 슬립이 발생하지 않은 반대편 바퀴에서 반력에 의해 구동력이 발생한다.

따라서 차량은 접지력이 있는 타이어에 구동력이 생겨 탈출이 가능하다.

그리고 (c)와 (d)는 AWD 제어에 의해 전후륜에 50:50의 구동력이 배분되어 있는 상태에서의 구상도이다.

전, 후에 구동력이 50:50으로 분배되어 있다고 해도 대각 슬립 상황에서 전륜과 후륜은 2WD 상태와 마찬가지로 구동력을 완전히 소실해 차량의 구동이 불가능하다.

반면에 TCS 브레이크 제어와 AWD 제어가 동시에 되었을 때는 슬립륜의 브레이크 압력 제어에 의해 반대편 바퀴의 반력이 생겨 구동력이 발생한다.

이는 2WD 대비 2바퀴에서 구동력이 생기므로, 차량의 구동 성능은 월등히 향상한된다.

이상에서 설명한 본 발명은 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지로 치환, 변형 및 균등한 타 실시예로의 변경이 가능함은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어서 명백할 것이다.

Claims (7)

1. AWD 차량 범프노면 탈출 제어방법에 있어서,
   (a) TCS 제어 상태 여부를 판단하는 단계와;
   (b) 차량 속도를 비교하고 그 시간을 카운트하여 차량 상태를 판단하는 단계와;
   (c) 좌, 우 휠 속도 차이 및 휠 증가 속도를 기준 값과 비교하여 슬립 상태를 판단하는 단계와;
   (d) 전, 후륜 휠 속도 차이 값을 기준 값과 비교하여 AWD 차량을 제어하는 단계와;
   (e) 최대 슬립 양과 최대 휠 증가 속도의 크기에 따라 구동력 제어의 차별성을 형성하는 단계와;
   (f) AWD 구동차량의 구동력을 계산하는 단계와;
   (g) 상기 좌, 우 휠 속도 기준 값 및 전, 후륜 휠 속도 기준 값이 해제 기준에 만족하는지 여부를 판단하는 단계; 를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 AWD 차량 범프노면 탈출 제어방법.
2. 제1항에 있어서,
   상기 TCS 제어 상태를 판별하기 위해 설정된 조건을 만족하면 상기 (b) 단계(차량 고착 상태 판단부)로 진행하게 되고, 설정된 조건을 만족하지 않을 시에는 AWD 제어모드로 진행하도록 하는 것을 특징으로 하는 AWD 차량 범프노면 탈출 제어방법.
3. 제1항에 있어서,
   상기 차량 상태 판단은 차량의 기준 차속이 3kph, 타이머 카운트 3초를 기준 값으로 하여, 조건에 만족할시 상기 (c) 단계로 진행하고, 조건을 만족하지 못할 시에는 차량이 고착되지 않았다고 판단하여 AWD의 제어모드로 유지되는 것을 특징으로 하는 AWD 차량 범프노면 탈출 제어방법.
4. 제1항에 있어서,
   상기 차량의 슬립 상태 판단은 전륜과 후륜의 좌,우 휠 속도 차이와 슬립륜의 최대 휠 증가 속도를 기준 값을 기준으로, 조건에 만족하면 차량이 범프로에 고착된 것으로 판단하고, 조건에 만족하지 않을 경우에는 차량의 휠에 접지력이 충분하다고 판단하여 AWD 일반 제어모드로 유지되는 것을 특징으로 하는 AWD 차량 범프노면 탈출 제어방법.
5. 제1항에 있어서,
   상기 AWD 차량 제어는 전륜과 후륜 평균 휠 속도 차이 값을 기준 값과 비교하여, 기준 값보다 작을 때는 범프로 특성 AWD 제어를 수행하며, 기준 값보다 클 경우에는 기존 제어에 슬립량을 적분한 슬립 토크를 추가하여 AWD 토크를 출력하는 것을 특징으로 하는 AWD 차량 범프노면 탈출 제어방법.
6. 제1항에 있어서,
   상기 구동력 제어의 차별성 형성은 최대 휠 슬립 양과 최대 휠 증가 속도의 크기에 따라 레벨 1,2,3을 구분하고 레벨 1,2,3에 따른 가중치를 차별하여 AWD 구동력 제어의 차별성을 형성하는 것을 특징으로 하는 AWD 차량 범프노면 탈출 제어방법.
7. 제1항에 있어서,
   상기 AWD 구동차량의 구동력 계산시 범프로 조건 제어의 경우, AWD 구동토크 레벨에 따른 가중치를 곱해서 토크 양을 증대시키는 것을 특징으로 하는 AWD 차량 범프노면 탈출 제어방법.

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