CN112046483A - 车辆行驶控制系统及其控制方法、车辆 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆行驶控制系统及其控制方法、车辆，车辆行驶控制系统，其特征在于，包括：车身电子稳定系统，车身电子稳定系统用于检测车辆的油门踏板动作和制动踏板动作，在油门踏板和制动踏板均未被踩下时，车身电子稳定系统根据轮速信号判断车辆是否在进行蠕行驾驶；整车控制器，在车身电子稳定系统判断车辆在蠕行驾驶时，整车控制器用于输出加速油门开度信号；在车辆打滑时，车身电子稳定系统根据车辆的滑移率，控制车辆的电机降低扭矩或控制车辆制动。根据本发明的车辆行驶控制系统，通过在蠕行模式下检测车辆的滑移率，根据滑移率对车辆进行控制，使车辆可以安全舒适的蠕行行驶，使车辆在冰面或者低附路面舒适，平稳驾驶。

Description

车辆行驶控制系统及其控制方法、车辆

技术领域

本发明属于车辆制造技术领域，具体而言，涉及一种车辆行驶控制系统及其控制方法、车辆。

背景技术

在正常道路上，车辆松开制动踏板及油门踏板时，车辆会进入低速蠕行状态，车辆能平稳行驶；当车辆在冰面或者雪面上行驶时，车辆会出现打滑，导致车辆失稳，如果此时又在坡道上，车辆出现侧滑，会导致安全隐患。目前传统车辆方案对于低速的蠕行并没有考虑打滑的现象，当车辆出现打滑失稳时，只能用户接管。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种车辆行驶控制系统及其控制方法、车辆，车辆行驶控制系统可以使安全舒适的蠕行行驶，使车辆在冰面或者低附路面舒适，平稳驾驶。

根据本发明实施例的车辆行驶控制系统及其控制方法、车辆，车辆行驶控制系统，其特征在于，包括：车身电子稳定系统，所述车身电子稳定系统用于检测车辆的油门踏板和制动踏板，在油门踏板和制动踏板均未被踩下时，所述车身电子稳定系统根据轮速信号判断车辆是否在进行蠕行驾驶；整车控制器，在所述车身电子稳定系统判断车辆在蠕行驾驶时，所述整车控制器用于输出加速油门开度信号；在所述车辆打滑时，所述车身电子稳定系统根据车辆的滑移率控制所述车辆的电机降低扭矩或控制车辆的车轮制动。

根据本发明的车辆行驶控制系统，通过在蠕行模式下检测车辆的滑移率，根据滑移率对车辆进行控制，使车辆可以安全舒适的蠕行行驶，使车辆在冰面或者低附路面舒适，平稳驾驶。

根据本发明一个实施例的车辆行驶控制系统，还包括：车速传感器，所述车速传感器用于测量车辆的车速，并将车辆的车速信号传送到车身电子稳定系统，所述车身电子稳定系统用于测量车辆的滑移率，所述车身电子稳定系统根据测量的车速和滑移率控制车辆的电机降低扭矩或控制车辆。

根据本发明一个实施例的车辆行驶控制系统，在车速小于或等于第一速度时，所述车身电子稳定系统控制车辆的电机降低扭矩；在车速大于第一速度时，所述车身电子稳定系统控制所述车辆制动。

根据本发明一个实施例的车辆行驶控制系统，所述第一速度为V1，满足：1km/h≤V1≤4km/h。

根据本发明一个实施例的车辆行驶控制系统，当所述车辆的车速大于第二速度时，所述车身电子稳定系统判断车辆不在蠕行驾驶。

根据本发明一个实施例的车辆行驶控制系统，所述第二速度为V2，满足：8km/h≤V2≤12km/h。

本发明还提出了一种车辆行驶控制系统的控制方法，车辆行驶控制系统为权利要求1-7中任一项所述的车辆行驶控制系统，所述控制方法包括：步骤S1，判断车辆是否在蠕行驾驶，在判断所述车辆在蠕行驾驶，且车辆滑移率大于预设滑移率时，所述电子稳定系统控制车辆进行降扭或制动；其中，所述预设滑移率为δ，满足：2％≤δ≤5％。

根据本发明的车辆行驶控制系统的控制方法，当车辆出现打滑时，保持车辆舒适及稳定性行驶，解决了蠕行打滑导致的不稳定及不舒适性。

根据本发明一个实施例的车辆行驶控制系统的控制方法，还包括步骤S2，在步骤S1判断车辆滑移率大于预设滑移率后执行步骤S2，所述车身电子稳定系统根据车辆的车速控制车辆制动或降低扭矩。

根据本发明一个实施例的车辆行驶控制系统的控制方法，所述步骤S2包括：采集所述车辆的车速；在所述车辆的车速小于第一速度时，车身电子稳定系统控制车辆的电机降低扭矩；在所述车辆的车速大于第一速度且所述车辆的车速小于第二速度时，车身电子稳定系统控制车辆制动；其中，所述第一速度为V1，所述第二速度为V2，满足：1km/h≤V1≤4km/h、8km/h≤V2≤12km/h。

本发明还提出了一种车辆，所述车辆包括根据本发明任一项实施例所述的车辆行驶控制系统。

所述车辆与上述的车辆行驶控制系统相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本发明的车辆行驶控制系统的控制方法的流程图；

图2是根据本发明的车辆行驶控制系统的控制方法的逻辑图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考图1和图2描述根据本发明实施例的车辆行驶控制系统及其控制方法、车辆。

根据本发明的车辆行驶控制系统包括：车身电子稳定系统(ESP，ElectronicStability Program)和整车控制器(VCU，Vehicle Control Unit)。车身电子稳定系统的作用是在车辆打滑时控制轮边扭矩或者请求降低驱动电机扭矩；整车控制器的作用是在蠕行时输出虚拟的加速油门开度信号。

车身电子稳定系统用于检测车辆的油门踏板和制动踏板，在油门踏板和制动踏板均未被踩下时，车身电子稳定系统根据轮速信号判断车辆是否在进行蠕行驾驶，在车身电子稳定系统判断车辆在蠕行驾驶时，整车控制器用于输出加速油门开度信号。

具体地，当车辆行驶至山地和泥土路面，泥泞和沙土路面，碎石路面，凹凸路面，岩石路面等特殊路况时，驾驶员可以打开车辆的蠕行(低速巡航驾驶辅助)行驶模式，待驾驶员松开制动踏板和油门踏板后，车身电子稳定系统根据轮速信号进行判断，当判断车辆适合进行蠕行模式后，通过整车控制器输出模拟的开度信号或者模拟的制动踏板的制动信号，从而根据车辆的行驶状况自动调节扭矩和制动，进而实现车辆的蠕行功能。

当车辆在冰面等易打滑的路面行驶时，车身电子稳定系统根据车辆的滑移率控制所述车辆的电机降低扭矩或控制车辆的车轮制动。

通过整车控制器增加虚拟的油门开度信号判断车辆的驾驶意图并作动：当车辆出现打滑时，车身电子稳定系统通过整车控制器输出的虚拟的油门开度信号，驱动防滑功能就会开启，此时车身电子稳定系统会请求电机进行降低扭矩或者进行制动，保持车辆舒适及稳定性行驶。

根据本发明的车辆行驶控制系统，通过在蠕行模式下检测车辆的滑移率，根据滑移率对车辆进行控制，使车辆可以安全舒适的蠕行行驶，使车辆在冰面或者低附路面舒适，平稳驾驶。

下面参照图1和图2描述根据本发明的车辆行驶控制系统的一些实施例。

在一些实施例中，车辆行驶控制系统还包括：车速传感器，车速传感器用于测量车辆的车速，并将车辆的车速信号传送到车身电子稳定系统，车身电子稳定系统用于测量车辆的滑移率，车身电子稳定系统根据测量的车速和滑移率控制车辆的电机降低扭矩或控制车辆制动。

进一步地，在车速小于或等于第一速度时，车身电子稳定系统控制车辆的电机降低扭矩；在车速大于第一速度时，所述车身电子稳定系统控制所述车辆制动。

由此，在车辆在蠕行模式下发生打滑或侧滑的情况下，当车辆的行驶速度较小时，整车控制器控制车辆的电机降低扭矩，防止车辆的进一步侧滑，当车辆的行驶速度较大时，整车控制器控制车辆进行制动，防止车辆的进一步侧滑，在车辆进行上述动作后，可以有效缓解车辆的打滑，使车辆平稳的行驶。

在一些实施例中，第一速度为V1，满足：1km/h≤V1≤4km/h，例如V1＝3km/h当车辆的蠕行速度未达到3km/h，当车辆打滑时，整车控制器控制电机降低扭矩，当车辆的蠕行速度大于3km/h时，整车控制器对车辆进行制动控制。

当车辆的车速大于第二速度时，车身电子稳定系统判断车辆不在蠕行驾驶，车辆的蠕行功能用于车辆的低速巡航，当车辆的车速大于第二速度时，车辆判断车辆不进入蠕行模式，整车控制器和车身电子稳定系统不会以蠕行模式介入车辆的控制，由此，可以防止整车控制器和车身电子稳定系统在车速不适用于蠕行模式的情况下介入控制，进而防止整车控制器和车身电子稳定系统妨碍驾驶员的正常操作。

在一些实施例中，第二速度为V2，满足：8km/h≤V2≤12km/h，例如V2＝10km/h，由此，当车辆的车速在小于10km/h时，车身电子稳定系统和整车控制器可以根据车辆的具体车速和滑移率，对打滑的车辆进行制动控制，以保证车辆在冰面或者低附路面舒适，平稳驾驶。

下面参照图1和图2描述根据本发明的车辆行驶控制系统的控制方法。

车辆的控制方法包括步骤S1和步骤S2；

步骤S1：车身电子稳定系统根据车辆的制动踏板的动作、油门踏板的动作和车速进行判断，判断车辆是否适合进行蠕行驾驶模式，当制动踏板和油门踏板均未被踩下，且车速较低时，车辆进入蠕行驾驶模式，当车辆进行蠕行驾驶模式时，实时监测车辆的滑移率，当车辆的滑移率较大时，车身电子稳定系统控制所述车辆的电机降低扭矩或控制车辆的车轮制动。

在完成步骤S1后，控制方法执行步骤S2：采集所述车辆的车速；

在车辆的滑移率大于预设滑移率，且车辆的车速小于第一速度时，车身电子稳定系统控制车辆的电机降低扭矩；在车辆的滑移率大于预设滑移率，车辆的车速大于第一速度且车辆的车速小于第二速度时，车身电子稳定系统控制车辆制动；

在步骤S2中，预设滑移率为δ，第一速度为V1，第二速度为V2，满足：2％≤δ≤5％、1km/h≤V1≤4km/h、8km/h≤V2≤12km/h。例如，δ＝3％，V1＝3km/h，V2＝10km/h。

具体地，当控制方法执行步骤S2中，当车辆的滑移率大于3％，车速大于3km/h且小于10km/h时，车身电子稳定系统控制车辆进行制动；当车辆的滑移率大于3％，且车速小于3km/h时，整车控制器控制车辆降低扭矩。

在车辆执行完成步骤S2后，车辆的滑移率下降，车辆行驶平稳，可以停止控制车辆的扭矩和制动，使车辆保持平稳的行驶，并重新执行步骤S1，以实时监控车辆的滑移率，保证车辆在易打滑的路面平稳的行驶。

根据本发明的车辆行驶控制系统的控制方法，当车辆出现打滑时，保持车辆舒适及稳定性行驶，解决了蠕行打滑导致的不稳定及不舒适性。

本发明还提出一种车辆，所述车辆包括根据本发明任一项实施例所述的车辆行驶控制系统。

根据本发明的车辆，通过设置根据本发明的车辆行驶控制系统，从而具有相应的优点，在此不再赘述。

根据本发明实施例的…的其他构成例如…和…等以及操作对于本领域普通技术人员而言都是已知的，这里不再详细描述。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种车辆行驶控制系统，其特征在于，包括：

车身电子稳定系统(ESP)，所述车身电子稳定系统用于检测所述车辆的油门踏板动作和制动踏板动作，在油门踏板和制动踏板均未被踩下时，所述车身电子稳定系统根据轮速信号判断所述车辆是否在进行蠕行驾驶；

整车控制器(VCU)，在所述车身电子稳定系统判断所述车辆在蠕行驾驶时，所述整车控制器用于输出加速油门开度信号；

在所述车辆打滑时，所述车身电子稳定系统根据所述车辆的滑移率控制所述车辆的电机降低扭矩或控制所述车辆制动。

2.根据权利要求1所述的车辆行驶控制系统，其特征在于，还包括：车速传感器，所述车速传感器用于测量所述车辆的车速，并将所述车辆的车速信号传送到车身电子稳定系统，所述车身电子稳定系统用于测量所述车辆的滑移率，所述车身电子稳定系统根据测量的车速和滑移率控制所述车辆的电机降低扭矩或控制所述车辆制动。

3.根据权利要求2所述的车辆行驶控制系统，其特征在于，

在车速小于或等于第一速度时，所述车身电子稳定系统控制所述车辆的电机降低扭矩；

在车速大于第一速度时，所述车身电子稳定系统控制所述车辆制动。

4.根据权利要求3所述的车辆行驶控制系统，其特征在于，所述第一速度为V1，满足：1km/h≤V1≤4km/h。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的车辆行驶控制系统，其特征在于，当所述车辆的车速大于第二速度时，所述车身电子稳定系统判断所述车辆不在蠕行驾驶。

6.根据权利要求5所述的车辆行驶控制系统，其特征在于，所述第二速度为V2，满足：8km/h≤V2≤12km/h。

7.一种车辆行驶控制系统的控制方法，其特征在于，所述车辆行驶控制系统为权利要求1-7中任一项所述的车辆行驶控制系统，所述控制方法包括：

步骤S1，判断所述车辆是否在蠕行驾驶，在判断所述车辆在蠕行驾驶，且所述车辆滑移率大于预设滑移率时，所述电子稳定系统控制所述车辆进行降扭或制动；

其中，所述预设滑移率为δ，满足：2％≤δ≤5％。

8.根据权利要求7所述的车辆行驶控制系统的控制方法，其特征在于，还包括步骤S2，在步骤S1判断所述车辆滑移率大于预设滑移率后执行步骤S2，所述车身电子稳定系统根据所述车辆的车速控制所述车辆制动或降低扭矩。

9.根据权利要求8所述的车辆行驶控制系统的控制方法，其特征在于，所述步骤S2包括：

采集所述车辆的车速；

在所述车辆的车速小于第一速度时，车身电子稳定系统控制所述车辆的电机降低扭矩；

在所述车辆的车速大于或等于第一速度且所述车辆的车速小于第二速度时，车身电子稳定系统控制所述车辆制动。

10.一种车辆，其特征在于，包括权利要求1-6中任一项所述的车辆行驶控制系统。

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