KR102184483B1 - 긴급제동 제어 장치 및 그 방법 - Google Patents

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김병진
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콘티넨탈 오토모티브 시스템 주식회사
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Abstract

본 발명은 긴급제동 제어 장치 및 방법이 개시된다. 본 발명의 일 측면에 따른 긴급제동 제어 장치는, 차량의 긴급제동 필요 여부를 판단하는 긴급제동 판단부, 상기 판단결과 긴급제동이 필요한 경우, 제동장치의 고장 여부를 판단하는 제동장치 고장 판단부, 상기 제동장치의 고장이 감지된 경우, 긴급제동 림프 홈 제어를 활성화시켜, 상기 차량을 감속시키는 긴급제동 림프 홈 제어부를 포함한다.

Description

긴급제동 제어 장치 및 그 방법{APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLLING EMERGENCY BRAKING}
본 발명은 긴급제동 제어 장치 및 그 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 운전자가 브레이크 페달을 밟거나 긴급제동을 하고자 할 때, 제동장치의 고장으로 제동이 불가한 상황에서도 긴급제동 림프 홈 제어를 활성화시켜 차량의 속도를 줄이거나 정지시킬 수 있는 긴급제동 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.
AEB(Autonomous Emergency Braking)는 제어차량 전방에 위치한 차량과 충돌이 가시화되어있을 때 경보 및 자동제동 기능을 수행함으로써 충돌에 의한 피해를 최소화할 수 있는 시스템이다.
일반적으로 AEB는 앞차와의 상대거리 및 선행차의 유무 등을 모니터링하여 AEB 제어가 언제 들어가고 해제될 것인지를 판단하도록 되어있다. 이때, AEB는 마스터 실린더나 AEB 제어기를 포함하는 제동장치가 정상인 경우에 충돌위험을 감지하여, 긴급제동을 수행한다.
그러나, 종래에는 마스터 실린더나 AEB 제어기를 포함한 제동장치의 고장이 있을 때, 차량의 속도를 줄이거나 정지시키는 제어 기술이 존재하지 않아서 긴급한 충돌위험을 회피하기 어려웠다.
이에, 운전자가 브레이크 페달을 밟거나 긴급제동을 하고자 할 때, 제동장치의 고장으로 제동이 불가한 상황에서도 차량의 속도를 줄이거나 정지시킬 수 있는 기술 개발이 요구되고 있다.
본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허공보 제10-2016-0033513호(2016.03.28 공개, 발명의 명칭: 차량의 자동긴급제동시스템 및 자동긴급제동방법)에 개시되어 있다.
본 발명은 상기와 같은 문제점들을 개선하기 위하여 안출된 것으로, 운전자가 브레이크 페달을 밟거나 긴급제동을 하고자 할 때, 제동장치의 고장으로 제동이 불가한 상황에서도 차량의 속도를 줄이거나 정지시킬 수 있는 긴급제동 제어 장치 및 그 방법을 제공하는데 목적이 있다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제는 이상에서 언급한 과제(들)로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제(들)은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일 측면에 따른 긴급제동 제어 장치는, 차량의 긴급제동 필요 여부를 판단하는 긴급제동 판단부, 상기 판단결과 긴급제동이 필요한 경우, 제동장치의 고장 여부를 판단하는 제동장치 고장 판단부, 상기 제동장치의 고장이 감지된 경우, 긴급제동 림프 홈 제어를 활성화시켜, 상기 차량을 감속시키는 긴급제동 림프 홈 제어부를 포함한다.
본 발명에 있어 상기 긴급제동 판단부는, 상기 차량의 속도를 기반으로 전방차량과의 이격거리를 산출하고, 상기 이격거리를 기 설정된 충돌예상거리와 비교하여, 상기 이격거리가 상기 충돌예상거리보다 짧으면 상기 차량의 긴급제동이 필요하다고 판단할 수 있다.
본 발명에 있어 상기 제어장치 고장 판단부는, 상기 차량의 브레이크 페달을 밟았으나 제동력이 발생하지 않은 경우 또는 AEB(Autonomous Emergency Braking)장치로부터 에러코드가 수신된 경우, 제동장치의 고장이라고 판단할 수 있다.
본 발명에 있어 상기 긴급제동 림프 홈 제어부는, 엔진 제어기(ECU), 변속기 제어기(TCU), EPB(Electric Parking Brake) 제어기, 모터 제어기(MCU) 및 하이브리드 제어기 중 적어도 하나의 협조제어를 통해 차량을 감속시키는 긴급제동 림프 홈 제어를 수행할 수 있다.
본 발명에 있어 상기 긴급제동 림프 홈 제어부는, 상기 엔진 제어기를 통해 엔진 토크 제한 제어를 수행하고, 상기 변속기 제어기를 통해 기어(gear)의 다운프트 또는 중립 제어를 수행하며, 상기 EPB 제어기를 통해 전자식 파킹 브레이크 제어를 수행하고, 상기 모터 제어기 또는 상기 하이브리드 제어기를 통해 회생제동을 극대화할 수 있다.
본 발명에 있어 상기 긴급제동 림프 홈 제어부는, HDA(Highway Driving Assist) 제어기를 통해 차선 회피 제어를 수행할 수 있다.
본 발명에 있어 상기 긴급제동 림프 홈 제어부는, 상기 차량이 정지된 경우, 자동알람시스템을 통해 비상등 자동 점등 또는 warining horn을 작동시켜 긴급제동을 알릴 수 있다.
본 발명의 일 측면에 따른 긴급제동 제어 방법은, 긴급제동 제어장치가 차량의 긴급제동 필요 여부를 판단하는 단계, 상기 판단결과 긴급제동이 필요한 경우, 상기 긴급제동 제어장치가 제동장치의 고장 여부를 판단하는 단계, 상기 제동장치의 고장이 감지된 경우, 상기 긴급제동 제어장치가 긴급제동 림프 홈 제어를 활성화시켜, 상기 차량을 감속시키는 단계를 포함한다.
본 발명에 있어 상기 긴급제동 필요 여부를 판단하는 단계는, 상기 차량의 속도를 기반으로 전방차량과의 이격거리를 산출하는 단계, 상기 이격거리를 기 설정된 충돌예상거리와 비교하는 단계, 상기 이격거리가 상기 충돌예상거리보다 짧으면 상기 차량의 긴급제동이 필요하다고 판단하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명에 있어 상기 제동장치의 고장 여부를 판단하는 단계에서, 상기 긴급제동 제어장치는 상기 차량의 브레이크 페달을 밟았으나 제동력이 발생하지 않은 경우 또는 AEB(Autonomous Emergency Braking)장치로부터 에러코드가 수신된 경우, 제동장치의 고장이라고 판단할 수 있다.
본 발명에 있어 상기 긴급제동 림프 홈 제어는, 엔진 제어기(ECU), 변속기 제어기(TCU), EPB(Electric Parking Brake) 제어기, 모터 제어기(MCU) 및 하이브리드 제어기 중 적어도 하나의 협조제어를 통해 차량을 감속시킬 수 있다.
본 발명에 있어 상기 긴급제동 림프 홈 제어는, 상기 엔진 제어기를 통해 엔진 토크 제한 제어를 수행하고, 상기 변속기 제어기를 통해 기어(gear)의 다운프트 또는 중립 제어를 수행하며, 상기 EPB 제어기를 통해 전자식 파킹 브레이크 제어를 수행하고, 상기 모터 제어기 또는 상기 하이브리드 제어기를 통해 회생제동을 극대화할 수 있다.
본 발명에 있어 상기 긴급제동 림프 홈 제어는, HDA(Highway Driving Assist) 제어기를 통해 차선 회피 제어를 수행할 수 있다.
본 발명에 있어 상기 긴급제동 림프 홈 제어는, 상기 차량이 정지된 경우, 자동알람시스템을 통해 비상등 자동 점등 또는 warining horn을 작동시켜 긴급제동을 알릴 수 있다.
본 발명은 운전자가 브레이크 페달을 밟거나 긴급제동을 하고자 할 때, 제동장치의 고장(예컨대, 마스터 실린더 고장, AEB 작동불량)으로 제동이 불가한 상황에서, 긴급제동 림프홈 제어를 통해 전방차량의 충돌을 회피하거나 차량 감속으로 인하여 사고의 위험을 줄일 수 있다.
한편, 본 발명의 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 이하에서 설명할 내용으로부터 통상의 기술자에게 자명한 범위 내에서 다양한 효과들이 포함될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 긴급 제동 제어 시스템을 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 긴급제동 제어장치를 나타낸 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 긴급제동 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 긴급제동 림프 홈 제어를 설명하기 위한 도면이다.
이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 긴급제동 제어 장치 및 그 방법을 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다.
또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
또한, 본 명세서에서 설명된 구현은, 예컨대, 방법 또는 프로세스, 장치, 소프트웨어 프로그램, 데이터 스트림 또는 신호로 구현될 수 있다. 단일 형태의 구현의 맥락에서만 논의(예컨대, 방법으로서만 논의)되었더라도, 논의된 특징의 구현은 또한 다른 형태(예컨대, 장치 또는 프로그램)로도 구현될 수 있다. 장치는 적절한 하드웨어, 소프트웨어 및 펌웨어 등으로 구현될 수 있다. 방법은, 예컨대, 컴퓨터, 마이크로프로세서, 집적 회로 또는 프로그래밍가능한 로직 디바이스 등을 포함하는 프로세싱 디바이스를 일반적으로 지칭하는 프로세서 등과 같은 장치에서 구현될 수 있다. 프로세서는 또한 최종-사용자 사이에 정보의 통신을 용이하게 하는 컴퓨터, 셀 폰, 휴대용/개인용 정보 단말기(personal digital assistant: "PDA") 및 다른 디바이스 등과 같은 통신 디바이스를 포함한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 긴급 제동 제어 시스템을 설명하기 위한 도면이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 긴급 제동 제어 시스템은 제동 장치(100), 긴급제동 제어장치(200), 협조 제어기(300)를 포함하고, 이들은 CAN 통신으로 연결될 수 있다.
제동 장치(100)는 운전자가 차량의 브레이크 페달을 밟거나 긴급제동을 하고자 할 때, 차량을 제동시킨다.
예컨대, 운전자가 차량의 브레이크 페달을 밟으면, 브레이크 페달을 밟는 답력과 진공 부스터의 압력차에 의해 파워피스톤을 미는 힘이 더해져 마스터 실린더의 프라이머리 피스톤을 밀게됨으로서 실린더 내부에 저장된 브레이크 작동유를 앞의 배가된 힘(답력)으로 브레이크 실린더로 밀게되고, 다시 브레이크 실린더는 패드를 디스크 쪽으로 강하게 밀게됨으로서 패드와 디스크 사이에서 발생한 강한 마찰력에 의해 제동력이 발생하게 되는 것이다. 또한, 긴급제동장치(AEB, Autonomous Emergency Braking)는 제어차량 전방에 위치한 차량과 충돌이 가시화되었을 때, 자동으로 제동 기능을 수행한다.
긴급제동 제어장치(200)는 차량의 긴급 제동 필요 여부를 판단하고, 긴급 제동이 필요한 경우 제동 장치(100)의 고장 여부를 감지하며, 제동 장치(100)의 고장이 감지된 경우, 긴급 제동 림프 홈 제어를 활성화시켜 차량을 감속 또는 정지시킨다. 여기서, 긴급제동 림프 홈(limp home)은 제동 장치(100)의 고장에 대응하기 위한 보호 모드로, 협조 제어기들(300)의 협조 제어를 통해 엔진 브레이크 또는 회생제동을 극대화하여 차량을 감속 또는 정지시킨다.
협조 제어기(300)는 엔진 제어기(ECU; Engine Control Unit)(310), 변속기 제어기(TCU; Transmission Control Unit)(320), EPB(Electric Parking Brake) 제어기(330), 모터 제어기(MCU; Motor control Unit)/하이브리드 제어기(340), HDA 제어기(350), 자동 알람 시스템(Auto alarm system)(360) 등을 포함할 수 있다.
따라서, 긴급제동 제어장치(200)는 차량 충돌이 예상되어 긴급제동이 필요한 상황에서 긴급제동장치가 정상 작동하지 않거나 제동장치(예컨대, 브레이크 마스터 실린더 등)의 고장으로 긴급제동이 불가능한 경우, 엔진제어기(310), 변속기제어기(320), EPB 제어기(330), 모터 제어기/하이브리드 제어기(340) 등 협조 제어기들(300)의 협조제어를 통해 차속을 떨어뜨리거나 차량을 정차시킨다.
구체적으로, 긴급제동 제어장치(200)는 엔진 제어기(310)를 통해 엔진 토크 제한 제어를 수행하고, 변속기 제어기(320)를 통해 기어(gear)의 다운쉬프트(down shift) 또는 중립 제어를 수행하며, EPB 제어기(330)를 통해 전자식 파킹 브레이크 제어를 수행하고, 모터 제어기 또는 하이브리드 제어기(340)를 통해 회생제동을 극대화한다. 이때, 긴급제동 제어장치(200)는 협조 제어기들(300)의 제어를 동시에 수행할 수 있다.
엔진 제어기(310)는 긴급제동 제어장치(200)의 제어에 따라 엔진 토크 제한 제어를 수행한다. 이때, 엔진 제어기(310)는 쓰로틀 닫힘제어, 부스터 작동 중지, 점화시기 지각제어, 토크 목표치 제한/축소, 실린더 셧오프(shut off) 등을 통해 엔진 토크 제한 제어를 수행한다. 그러면, 엔진 토크를 줄일 수 있고, 이로 인해 차량의 속도를 줄일 수 있다.
변속기 제어기(320)는 기어를 down shift하거나, 중립 제어를 수행한다. 예컨대, 변속기 제어기(320)는 기어를 4단에서 3단으로 낮추어, 차량의 속도를 줄일 수 있다.
EPB 제어기(330)는 전자식 파킹 브레이크를 작동시킴으로써, 차량의 속도를 줄일 수 있다.
모터 제어기와 하이브리드 제어기(340)는 발전 부하를 최대화하여 엔진 토크 부하를 증대시킴으로써, 회생제동을 극대화할 수 있다.
한편, 본 발명에 따른 긴급제동 제어장치(200)는 HDA(Highway Driving Assist) 제어기(350)를 통해 차선 회피 제어를 수행할 수 있다. 예컨대, 반자율 주행의 경우 HDA 제어기(350)는 HDA를 동작시켜, 선행차량과의 충돌 직전에 자동으로 차선회피를 하도록 제어할 수 있다.
또한, 본 발명에 따른 긴급제동 제어장치(200)는 차량이 정지된 경우, 자동알람시스템(360)을 통해 비상등 자동 점등 또는 warining horn을 작동시켜 긴급제동을 알릴 수 있다.
상기와 같이 구성된 긴급 제동 제어 시스템은 운전자가 브레이크 페달을 밟거나 긴급제동을 하고자 할 때, 제동장치(100)의 고장(예컨대, 마스터 실린더 고장, AEB 작동불량)으로 제동이 불가한 상황에서도 엔진 제어기(310), 변속기 제어기(320), EPB 제어기(330), 모터 제어기/하이브리드 제어기(340) 등의 협조제어를 통해 엔진브레이크 또는 회생제동을 극대화하여 차량을 감속 및 정지시킬 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 긴급제동 제어장치를 나타낸 블록도이다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 긴급제동 제어장치(200)는 센서부(210), 긴급제동 판단부(220), 제동장치 고장 판단부(230), 긴급제동 림프 홈 제어부(240)를 포함한다.
센서부(210)는 자차량의 전방, 후방 및 측방을 감지하고, 감지정보를 긴급제동 판단부(220)에 제공한다. 여기서, 센서부(210)는 레이더(radar), 라이더(lidar) 및 카메라 등을 포함할 수 있다. 감지정보는 전방차량정보, 후방차량정보, 측방차량정보 등을 포함할 수 있고, 전방차량정보는 전방차량의 속도 및 거리를 포함하고, 후방차량정보는 후방차량의 속도 및 거리를 포함하며, 측방차량정보는 측방차량의 속도 및 거리를 포함할 수 있다.
긴급제동 판단부(220)는 센서부(210)로부터 전송된 감지정보와 자차량 정보를 이용하여 자차량의 긴급제동 필요 여부를 판단한다. 즉, 긴급제동 판단부(220)는 자차량의 속도를 기반으로 전방차량과의 이격거리를 산출하고, 그 이격거리를 기 설정된 충돌예상거리와 비교하여, 이격거리가 충돌예상거리보다 짧으면 차량의 긴급제동이 필요하다고 판단할 수 있다. 여기서, 충돌예상거리는 전방차량과 충돌을 회피하기 위한 최소한의 이격거리이며, 차량의 차량속도에 따라 가변되게 설정될 수 있으며, 이에 한정을 두지 않는다.
제동장치 고장 판단부(230)는 긴급제동 판단부(220)에서 긴급제동이 필요하다고 판단한 경우, 제동장치(100)의 정상 동작 여부를 판단한다. 즉, 제동장치 고장 판단부(230)는 운전자가 브레이크 페달을 밟았으나, 마스터 실린더에 압력이 형성되지 않으면 마스터 실린더 고장으로 판단하여, 제동장치(100) 고장이라고 판단할 수 있다. 또한, 제동장치 고장 판단부(230)는 AEB장치로부터 에러코드가 수신된 경우, 제동장치 고장이라고 판단할 수 있다.
긴급제동 림프 홈 제어부(240)는 제동장치(100)의 고장이 감지된 경우, 긴급제동 림프 홈 제어를 활성화시켜, 차량의 속도를 감속시키거나 정지시킨다. 여기서, 긴급제동 림프 홈 제어는 엔진제어기(310), 변속기제어기(320), EPB 제어기(330), 모터 제어기/하이브리드 제어기(340) 중 적어도 하나의 협조제어를 통해 차량의 속도를 감속시키거나 정지시키는 것을 말한다.
긴급제동 림프 홈 제어부(240)는 엔진 제어기(310)를 통해 엔진 토크 제한 제어를 수행하고, 변속기 제어기(320)를 통해 기어(gear)의 다운쉬프트 또는 중립 제어를 수행하며, EPB 제어기(330)를 통해 전자식 파킹 브레이크 제어를 수행하고, 모터 제어기 또는 하이브리드 제어기(340)를 통해 회생제동을 극대화함으로써, 차량의 속도를 감속시키거나 정지시킬 수 있다.
또한, 긴급제동 림프 홈 제어부(240)는 HDA 제어기(350)를 통해 차선 회피 제어를 수행할 수 있다.
또한, 긴급제동 림프 홈 제어부(240)는 차량이 정지된 경우, 자동알람시스템(360)을 통해 비상등 자동 점등 또는 warining horn을 작동시켜 긴급제동을 알릴 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 긴급제동 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 긴급제동 림프 홈 제어를 설명하기 위한 도면이다.
도 3을 참조하면, 운전자가 브레이크 페달을 밟으면(S310), 긴급제동 제어장치(200)는 브레이크 라이트 신호(BLS)와 브레이크 테스터 신호(BTS)를 입력받는다(S320). 이때, 브레이크 라이트 신호와 브레이크 테스터 신호는 에러 없는 경우의 신호일 수 있다.
단계 S320이 수행되면, 긴급제동 제어장치(200)는 전방차량과의 이격거리를 측정하고(S330), 측정된 이격거리가 긴급제동 제어조건을 만족하는지를 판단한다(S340). 즉, 긴급제동 제어장치(200)는 측정된 이격거리를 기 설정된 충돌예상거리와 비교하여, 이격거리가 충돌예상거리보다 짧으면 긴급제동 제어조건을 만족한다고 판단할 수 있다.
단계 S340의 판단결과, 긴급제동 제어조건을 만족하면, 긴급제동 제어장치(200)는 제동장치(100)의 고장이 감지되는지를 판단한다(S350). 즉, 긴급제동 제어장치(200)는 긴급제동장치가 정상 작동하지 않거나 제동장치(예컨대, 브레이크 마스터 실린더 등)의 고장이 감지되는지를 판단할 수 있다.
만약, 단계 S350의 판단결과 제동장치(100)의 고장이 감지되면, 긴급제동 제어장치(200)는 긴급제동 림프 홈 제어를 활성화시켜(S360), 차량을 감속 제어 및 정지시킨다(S370). 여기서, 긴급제동 림프 홈 제어에 대해 도 4를 참조하면, 긴급제동 림프 홈 제어는 엔진 제어기(310)를 통한 엔진 토크 제한 제어, 변속기 제어기(320)를 통한 기어(gear)의 다운쉬프트(down shift) 또는 중립 제어, EPB 제어기(330)를 통한 전자식 파킹 브레이크 제어, 모터 제어기 또는 하이브리드 제어기(340)를 통한 회생제동을 극대화 등을 수행하는 것을 의미한다. 또한, 긴급제동 림프 홈 제어는 HDA 제어기(350)를 통한 차선 회피 제어를 더 포함할 수 있다. 또한, 긴급제동 림프 홈 제어는 차량이 정지된 경우, 자동알람시스템(360)을 통해 비상등 자동 점등 또는 warining horn을 작동시켜 긴급제동을 알리는 것을 더 포함할 수 있다.
만약, 단계 S350의 판단결과, 제동장치(100)의 고장이 감지되지 않으면, 긴급제동 제어장치(200)는 제동장치(100)를 이용하여 긴급제동을 수행한다(S380).
상술한 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 긴급제동 제어 장치 및 방법은, 운전자가 브레이크 페달을 밟거나 긴급제동을 하고자 할 때, 제동장치의 고장(예컨대, 마스터 실린더 고장, AEB 작동불량)으로 제동이 불가한 상황에서, 긴급제동 림프홈 제어를 통해 전방차량의 충돌을 회피하거나 차량 감속으로 인하여 사고의 위험을 줄일 수 있다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다.
따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.
100 : 제동 장치
200 : 긴급제동 제어장치
210 : 센서부
220 : 긴급제동 판단부
230 : 제동장치 고장 판단부
240 : 긴급제동 림프 홈 제어부
300 : 협조 제어기
310 : 엔진 제어기
320 : 변속기 제어기
330 : EPB 제어기
340 : 모터 제어기/하이브리드 제어기
350 : HDA 제어기
360 : 자동 알람 시스템

Claims (14)

  1. 차량의 긴급제동 필요 여부를 판단하는 긴급제동 판단부;
    상기 판단결과 긴급제동이 필요한 경우, 제동장치의 고장 여부를 판단하는 제동장치 고장 판단부; 및
    상기 제동장치의 고장이 감지된 경우, 긴급제동 림프 홈 제어를 활성화시켜, 상기 차량을 감속시키는 긴급제동 림프 홈 제어부;를 포함하되,
    상기 제동장치 고장 판단부는,
    상기 차량의 브레이크 페달을 밟았으나 제동력이 발생하지 않은 경우 및 AEB(Autonomous Emergency Braking)장치로부터 에러코드가 수신된 경우, 상기 제동장치의 고장이라고 판단하고,
    상기 긴급제동 림프 홈 제어부는,
    엔진 제어기(ECU), 변속기 제어기(TCU), EPB(Electric Parking Brake) 제어기, 모터 제어기(MCU), 및 하이브리드 제어기 중 적어도 하나의 협조제어를 통해 상기 차량을 감속시키는 긴급제동 림프 홈 제어를 수행하되,
    상기 긴급제동 림프 홈 제어부는,
    상기 엔진 제어기(ECU)의 토크 목표치 제한/축소 또는 실린더 셧오프(shut off)를 통해 엔진 토크 제한 제어를 수행함으로써 상기 차량을 감속시키고,
    상기 긴급제동 림프 홈 제어부는,
    HDA(Highway Driving Assist) 제어기를 통해 차선 회피 제어를 수행하며,
    상기 긴급제동 림프 홈 제어부는,
    상기 차량이 정지된 경우, 자동알람시스템을 통해 비상등 자동 점등 또는 warning horn을 작동시켜 긴급제동을 알림으로써 2차 사고를 방지하는 것을 특징으로 하는 긴급제동 제어 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 긴급제동 판단부는,
    상기 차량의 속도를 기반으로 전방차량과의 이격거리를 산출하고, 상기 이격거리를 기 설정된 충돌예상거리와 비교하여, 상기 이격거리가 상기 충돌예상거리보다 짧으면 상기 차량의 긴급제동이 필요하다고 판단하는 것을 특징으로 하는 긴급제동 제어 장치.
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 제1항에 있어서,
    상기 긴급제동 림프 홈 제어부는,
    상기 변속기 제어기를 통해 기어(gear)의 다운프트 또는 중립 제어를 수행하며, 상기 EPB 제어기를 통해 전자식 파킹 브레이크 제어를 수행하고, 상기 모터 제어기 또는 상기 하이브리드 제어기를 통해 회생제동을 극대화하는 것을 특징으로 하는 긴급제동 제어 장치.
  6. 삭제
  7. 삭제
  8. 긴급제동 제어장치가 차량의 긴급제동 필요 여부를 판단하는 단계;
    상기 판단결과 긴급제동이 필요한 경우, 상기 긴급제동 제어장치가 제동장치의 고장 여부를 판단하는 단계; 및
    상기 제동장치의 고장이 감지된 경우, 상기 긴급제동 제어장치가 긴급제동 림프 홈 제어를 활성화시켜, 상기 차량을 감속시키는 단계;를 포함하되,
    상기 제동장치의 고장 여부를 판단하는 단계에서,
    상기 긴급제동 제어장치는 상기 차량의 브레이크 페달을 밟았으나 제동력이 발생하지 않은 경우 및 AEB(Autonomous Emergency Braking)장치로부터 에러코드가 수신된 경우, 상기 제동장치의 고장이라고 판단하고,
    상기 긴급제동 림프 홈 제어는,
    엔진 제어기(ECU), 변속기 제어기(TCU), EPB(Electric Parking Brake) 제어기, 모터 제어기(MCU), 및 하이브리드 제어기 중 적어도 하나의 협조제어를 통해 상기 차량을 감속시키고,
    상기 긴급제동 림프 홈 제어는,
    상기 엔진 제어기(ECU)의 토크 목표치 제한/축소 또는 실린더 셧오프(shut off)를 통해 엔진 토크 제한 제어를 수행함으로써 상기 차량을 감속시키며,
    상기 긴급제동 림프 홈 제어는,
    HDA(Highway Driving Assist) 제어기를 통해 차선 회피 제어를 수행하고,
    상기 차량이 정지된 경우, 자동알람시스템을 통해 비상등 자동 점등 또는 warning horn을 작동시켜 긴급제동을 알림으로써 2차 사고를 방지하는 것을 특징으로 하는 긴급제동 제어 방법.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 긴급제동 필요 여부를 판단하는 단계는,
    상기 차량의 속도를 기반으로 전방차량과의 이격거리를 산출하는 단계;
    상기 이격거리를 기 설정된 충돌예상거리와 비교하는 단계; 및
    상기 이격거리가 상기 충돌예상거리보다 짧으면 상기 차량의 긴급제동이 필요하다고 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 긴급제동 제어 방법.
  10. 삭제
  11. 삭제
  12. 제8항에 있어서,
    상기 긴급제동 림프 홈 제어는,
    상기 변속기 제어기를 통해 기어(gear)의 다운프트 또는 중립 제어를 수행하며, 상기 EPB 제어기를 통해 전자식 파킹 브레이크 제어를 수행하고, 상기 모터 제어기 또는 상기 하이브리드 제어기를 통해 회생제동을 극대화하는 것을 특징으로 하는 긴급제동 제어 방법.
  13. 삭제
  14. 삭제
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