JPH1159221A - 車両のクルーズコントロール装置 - Google Patents
車両のクルーズコントロール装置Info
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- JPH1159221A JPH1159221A JP9216553A JP21655397A JPH1159221A JP H1159221 A JPH1159221 A JP H1159221A JP 9216553 A JP9216553 A JP 9216553A JP 21655397 A JP21655397 A JP 21655397A JP H1159221 A JPH1159221 A JP H1159221A
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- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/14—Adaptive cruise control
- B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
- B60K31/0008—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including means for detecting potential obstacles in vehicle path
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/12—Brake pedal position
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- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
Abstract
る。 【解決手段】 前走車、前走車との車間距離、車速、ク
ルコン作動のON,OFF、ブレーキ操作のON,OF
F、ブレーキ圧等を検出してクルコンユニット40に入
力する。クルコンユニット40はこれら入力信号を基
に、上記車間距離が設定値以上の場合は車速をセット車
速に保つ一定速モードとし、上記車間距離が設定値より
小さい場合は上記車間距離を所定に保つ追従モードと
し、これらモードに基づきスロットルアクチュエータ2
5、ブレーキアクチュエータ26で車両の加減速を制御
する。ここで追従モードが所定時間以上続いた場合はセ
ット車速を所定時間内の平均車速より高い車速に更新す
る。また追従モードでブレーキ操作を検出した際、ブレ
ーキ圧が設定圧以下かつ車速が下限車速以上の場合、ブ
レーキ解放時に、ブレーキ操作で解除するクルコン作動
を復帰させる。
Description
おいて、電気的に一定速走行、または前走車との車間距
離を保って追従走行するクルーズコントロール装置に関
し、詳しくは、追従走行時のクルーズコントロール(ク
ルコン)セット車速の更新、ブレーキ操作する際のクル
コン作動への自動復帰に関する。
安全性の飛躍的向上、即ち最初から危険な状態に陷らな
いように予防安全を図るため、積極的に運転操作をアシ
ストする総合的な運転支援システム、所謂ADAシステ
ム(Active DriveAssist syst
em)が開発されている。このADAシステムは、車両
に搭載した前方監視カメラの画像信号により道路状況、
障害物、交通環境等を認識して、この画像データにより
車両の車線逸脱、追突、障害物との接触等の可能性を予
測する。そして予測した場合の運転支援のあり方とし
て、車はあくまで人間が操縦するという考えに基づき、
先ず警報を発してドライバに回避操作を促す。警報を発
してもドライバが適切に回避操作しない場合は、ブレー
キ、スロットルまたはステアリングの運転操作系を安全
側に自動的に制御したり、運転操作を一時的に代行する
ようにアシストすることが提案されている。
データにより前走車の存在、その前走車の速度、前走車
との車間距離、相対速度等を検出できるため、常に安全
車間距離を保つよう制御して自車両を前走車に追従走行
することが可能になる。そこでクルーズコントロール装
置にADAシステムを組合せると、前走車が無い場合や
前走車が有っても遠い場合は、通常のクルコン制御によ
る一定速走行を行い、前走車が近くに有る場合は安全車
間距離を保って追従走行を行うように制御することがで
きる。
は、ブレーキ操作すると、自動的にクルコン作動を解除
し、ブレーキ操作による減速中にスロットル開度を逆に
増大制御することを防ぐようになっている。このためブ
レーキ操作後に再び一定速走行する場合には、ドライバ
がクルコンをON操作することが必要になるが、このブ
レーキ操作時のクルコン自動解除を追従走行にもそのま
ま適応すると、以下のような不具合を招く。
従走行に移行する過程では、スロットル開度が減少して
自動的に減速するように制御されるが、このときドライ
バがブレーキ操作して、早めに追従走行への移行を図る
ことがある。この場合に、ブレーキ操作によりクルコン
作動を解除すると、ドライバの意志に反して追従走行機
能も解除することになって好ましくない。またこの場合
にはドライバがON操作する必要があって、使いにくく
なる。
後、前走車が無くなると、再び一定速走行に戻る。この
とき一定速走行でのセット車速が高いままの場合は、追
従走行から一定速走行に戻る際に極端に加速することが
あって、安全性の点で好ましくない。そこでこの種のク
ルーズコントロール装置は、上述の点を改善することが
望まれる。
えば特開平4−260836号公報の先行技術がある。
この先行技術において、自車と先行車との車間距離に応
じ自車速を制御して自動追従走行するものにおいて、自
車速の変動が微小な場合は、追従走行をキャンセルして
現在の自車速を保持し、ドライバのフィーリング悪化を
防ぐことが示されている。
術にあっては、自車速の保持制御であるから、ドライバ
のブレーキ操作や、追従走行から一定速走行への移行の
際の不具合に対処することができない。
で、一定速走行と追従走行の機能を備えた方式におい
て、不必要な自動解除、急加速等の不具合を防止して自
然で実用性の高い車両のクルーズコントロール装置を提
供することを目的とする。
請求項1記載の本発明による車両のクルーズコントロー
ル装置は、車速を検出する車速検出手段と、前走車まで
の車間距離を検出する車間距離検出手段と、車両を加減
速する加減速手段と、上記前走車までの車間距離が設定
値以上の場合は車速を予め設定するセット車速に保つ一
定速モードとし、上記前走車までの車間距離が上記設定
値より小さい場合は上記前走車との車間距離を所定に保
つ追従モードとし、これらのモードに基づき上記加減速
手段により車両の加減速を制御するとともに、上記追従
モードが所定時間以上続いた場合は上記セット車速を上
記所定時間内の平均車速より高い車速に更新する制御手
段とを有するものである。
ロール装置は、車速検出手段で車速を検出し、車間距離
検出手段で前走車までの車間距離を検出する。そして、
制御手段は、上記前走車までの車間距離が設定値以上の
場合は車速を予め設定するセット車速に保つ一定速モー
ドとし、上記前走車までの車間距離が上記設定値より小
さい場合は上記前走車との車間距離を所定に保つ追従モ
ードとし、これらのモードに基づき加減速手段により車
両の加減速を制御するとともに、上記追従モードが所定
時間以上続いた場合は上記セット車速を上記所定時間内
の平均車速より高い車速に更新する。このため、追従モ
ードによる走行から一定速モードによる走行に移行した
際の不必要な急加速が防止される。
クルーズコントロール装置は、車速を検出する車速検出
手段と、前走車までの車間距離を検出する車間距離検出
手段と、ブレーキ操作を検出するブレーキ操作検出手段
と、ブレーキ圧を検出するブレーキ圧検出手段と、車両
を加減速する加減速手段と、上記前走車までの車間距離
が設定値以上の場合は車速を予め設定するセット車速に
保つ一定速モードとし、上記前走車までの車間距離が上
記設定値より小さい場合は上記前走車との車間距離を所
定に保つ追従モードとし、これらのモードに基づき上記
加減速手段により車両の加減速を制御するとともに、上
記追従モードでブレーキ操作を検出した際、ブレーキ圧
が設定圧以下で、かつ車速がブレーキ操作開始時の車速
より低く設定した下限車速以上の場合、ブレーキ解放時
に、ブレーキ操作で解除するクルーズコントロールの作
動を復帰させる制御手段とを有するものである。
ロール装置は、車速検出手段で車速を検出し、車間距離
検出手段で前走車までの車間距離を検出し、ブレーキ操
作検出手段でブレーキ操作を検出し、ブレーキ圧検出手
段でブレーキ圧を検出する。そして、制御手段は、上記
前走車までの車間距離が設定値以上の場合は車速を予め
設定するセット車速に保つ一定速モードとし、上記前走
車までの車間距離が上記設定値より小さい場合は上記前
走車との車間距離を所定に保つ追従モードとし、これら
のモードに基づき加減速手段により車両の加減速を制御
するとともに、上記追従モードでブレーキ操作を検出し
た際、ブレーキ圧が設定圧以下で、かつ車速がブレーキ
操作開始時の車速より低く設定した下限車速以上の場
合、ブレーキ解放時に、ブレーキ操作で解除するクルー
ズコントロールの作動を復帰させる。このため、ドライ
バの意図しない不必要なクルーズコントロールの自動解
除が防止できる。
のクルーズコントロール装置は、請求項2記載の車両の
クルーズコントロール装置において、上記制御手段は、
上記追従モードが所定時間以上続いた場合は上記セット
車速を上記所定時間内の平均車速より高い車速に更新す
るもので、ドライバの意図しない不必要なクルーズコン
トロールの自動解除が防止できるとともに、追従モード
による走行から一定速モードによる走行に移行した際の
不必要な急加速が防止される。
クルーズコントロール装置は、請求項1,2,3のいず
れか一つに記載の車両のクルーズコントロール装置にお
いて、上記車間距離検出手段は、前走車までの車間距離
をカメラからの画像信号を所定に処理して検出するもの
で、カメラを用いるADAシステムと組合せて正確な車
間距離を検出する。
に基づいて説明する。本発明の実施の形態によるクルー
ズコントロール装置は、ADAシステムとともに車両に
搭載されており、図2において、車両、ADAシステ
ム、クルーズコントロール装置の全体の概略について説
明する。
変速機5、プロペラ軸6、ディファレンシャル装置7、
車軸8等を介し後輪9に連結して走行可能に構成されて
いる。車両1の運転操作系として、アクセルペダル11
がエンジン2のスロットル弁3を開閉してエンジン出力
を変化するように設けられている。またブレーキ装置1
2が、ブレーキペダル13の操作でブレーキ圧をブレー
キ管路14により前後輪10,9のホイールシリンダ側
に導入して制動するように設けられている。更に、ステ
アリング装置15が、ハンドル16の操作で上記前輪1
0を操舵するように設けられている。
ラ21が接続された画像認識ユニット22と、ADA制
御ユニット23及び警報器(アラーム)24、スロット
ルアクチュエータ25、ブレーキアクチュエータ26、
ステアリングアクチュエータ27で主に構成されてい
る。
左右に離間して配置され、車両前方の風景や物体をステ
レオ式に撮像するようになっている。上記画像認識ユニ
ット22は上記CCDカメラ21の撮像した画像信号を
ステレオ画像処理して風景や物体の三次元的な位置を算
出し、三次元座標の距離分布とその時間的変化から道路
形状や前走車等の障害物までの距離や前走車の速度V2
及び前走車との車間距離L等を求めるように形成されて
いる。
識ユニット22からの距離データや速度データから車線
逸脱、追突、障害物との接触等の可能性があるか否かを
予測し、これらの危険ありを予測すると上記警報器24
で警報を発してドライバにその危険を知らせるように構
成されている。
を判断すると、上記スロットルアクチュエータ25にス
ロットル信号を出力し、スロットル弁3を強制的に開閉
してエンジン出力を変化する。またブレーキ管路14中
の上記ブレーキアクチュエータ26にブレーキ信号を出
力し、ブレーキ圧を加減圧して自動ブレーキする。更に
は、上記ステアリングアクチュエータ27に操舵信号を
出力し、自動操舵する。そして上述の車線逸脱、追突等
の危険を自動的に回避するようになっている。
DAシステム20と組合わせて構成されており、上記ク
ルーズコントロール装置30は、メインスイッチ31、
車速セットスイッチ32、クルコンセットスイッチ10
0、ブレーキ操作検出手段としてのブレーキスイッチ3
3、自車両の車速V1を検出する車速検出手段としての
車速センサ34、ブレーキ圧Pbを検出するブレーキ圧
検出手段としてのブレーキ圧センサ35、これらセンサ
やスイッチの信号及び上記画像認識ユニット22の画像
データからクルコン作動時に後述する走行モード判定結
果に従い、表示器44やスロットルアクチュエータ25
およびブレーキアクチュエータ26の加減速手段へ制御
信号を出力する制御手段としてのクルコンユニット40
から主要に構成されている。
CCDカメラ21と上記画像認識ユニット22は前走車
までの実車間距離Lを検出する車間距離検出手段として
設けられる。
の機能ブロック図について説明する。上記クルコンユニ
ット40は、上記車速センサ34の車速V1と上記画像
認識ユニット22の画像データが入力する安全車間距離
算出部41を有し、自車両の車速V1、前走車の車速V
2、前走車の急ブレーキを想定した減速度G2、クルコ
ンの発生する最大減速度G0により安全車間距離Ls
を、以下のように算出する。 Ls=V12 /(2・G0)−V22 /(2・G2)+
α ここで、式中のαは余裕をとるための設定距離である。
記メインスイッチ31、車速セットスイッチ32、クル
コンセットスイッチ100、ブレーキスイッチ33の信
号、上記安全車間距離算出部41からの安全車間距離L
s、上記画像認識ユニット22からの実車間距離L等が
入力される走行モード判定部42が形成されている。
スイッチ31、車速セットスイッチ32やクルコンセッ
トスイッチ100のON,OFFでクルコン作動または
非作動を判定し、クルコン作動時に画像データにより前
走車が無いか、前走車が有っても実車間距離Lが安全車
間距離Lsより離れている場合(すなわち設定値以上の
場合)に一定速モードと判定するようになっている。
距離Lsより小さくなると、すなわち設定値より小さい
場合は追従モードと判定し、これらモード信号が加減速
制御部43に入力されるようになっている。
走行中に、上記ブレーキスイッチ33の信号でドライバ
のブレーキ操作を判断し、ブレーキ操作時にはクルコン
作動を自動解除して、ドライバのOFF操作が無くとも
クルコンを非作動にするようになっている。
ドでは上記車速セットスイッチ32によるセット車速V
0と車速V1を比較し、両者の大小関係により、加速が
必要な際はスロットル弁3の開度を増加する信号を上記
スロットルアクチュエータ25に出力し、減速が必要な
際は上記スロットル弁3の開度を減少する信号を上記ス
ロットルアクチュエータ25に出力するとともに、必要
に応じブレーキアクチュエータ26にブレーキ圧を付加
して減速させる信号を出力する。
し、また必要な自動ブレーキが作動して車両の車速V1
をセット車速V0に保って走行するように制御するよう
になっている。
安全車間距離Lsを比較し、両者の大小関係により、上
記一定速モードと同様に、加速が必要な際は上記スロッ
トル弁3の開度を増加する信号を上記スロットルアクチ
ュエータ25に出力し、減速が必要な際は上記スロット
ル弁3の開度を減少する信号を上記スロットルアクチュ
エータ25に出力するとともに、必要に応じブレーキア
クチュエータ26にブレーキ圧を付加して減速させる信
号を出力する。
し、また必要な自動ブレーキが作動して前走車との実車
間距離Lを安全車間距離Lsに保って追従走行するよう
に制御するようになっている。
のクルコン作動、非作動やセット解除の状態、セット車
速V0等を表示部44で表示または警報するように構成
されている。
の信号は、更にセット車速更新部45と自動復帰部46
に入力される。
の場合にその継続時間Tcを計測し、所定時間T1以上
続くと、所定時間内の平均速度Vnに基づいて新たに更
新車速Vrを自動設定し、この更新車速Vrを加減速制
御部43に入力してセット車速V0を更新するようにな
っている。
でのブレーキ操作時に、ブレーキ圧Pbを判断し、且つ
車速V1に所定の係数βを乗じた下限車速VLと比較す
ることで、早めに追従走行へ移行したい又は車間距離を
一時的に大きくとりたいドライバのブレーキ操作による
一時的な車速低下と判断し、ブレーキ操作終了時にクル
コン作動解除を自動復帰して、クルコン作動させる。こ
こでβは、例えば0.7などβ<1の値である。そして
更新車速Vr、追従モードの自動復帰の状態等を上記表
示部44で表示または警報するように構成されている。
1のドライバが変速機5を前進速にシフトした状態でア
クセルペダル11を踏込むと、エンジン2のスロットル
弁3の開度に応じたエンジン出力が変速機5に入力し、
その変速動力が後輪9に伝達して走行する。このときハ
ンドル16を操作すると、自由に操舵し、ブレーキペダ
ル13を踏込むと、ブレーキ圧Pbが前後輪10,9の
ホイールシリンダ側に導入して制動する。こうしてドラ
イバの操作により車両1は、任意の車速V1で走行す
る。
は車線逸脱、追突、障害物との接触等の可能性があると
その危険を警報装置24で警報し、ドライバの回避操作
がなければスロットルアクチュエータ25、ブレーキア
クチュエータ26、ステアリングアクチュエータ27へ
信号を出力して自動的に危険を回避する。
クルーズコントロール装置30がクルコン作動状態にあ
ればADAシステム20と協動してドライバからアクセ
ル操作やブレーキ操作を行わなくても車両1は一定速走
行又は追従走行に制御される。
態様を図3のフローチャートにより説明する。メインス
イッチ31をONするとクルーズコントロール装置30
とADAシステム20が起動されフラッグ類の初期設定
(ステップS1)、及びスイッチ類の操作状況、V1の
リード(ステップS2)が行われる。
チェックし(ステップS3)、メインスイッチがONな
らステップS4に進み、OFFなら制御は終了する。
ッチ100のON,OFFをチェックしONならステッ
プS5に進みOFFならステップS2に戻る。
一定速走行か追従走行かを判定し、一定速走行の時はフ
ラッグF=0、追従走行の場合はF=1にセットする演
算が行われるが、このフローを図4のフローチャートに
より説明する。
走車の有無をチェックし(ステップS11)、前走車が
居なければステップS16に進み走行モードを示すフラ
ッグFは一定速走行モードF=0にセットされる。
おいて自車両の車速V1、前走車の車速V2、実車間距
離Lをリードし、ステップS13において前走車の急ブ
レーキを想定した減速度G2、クルコンの発生する最大
減速度G0、により前述の式で示したように安全車間距
離Lsを求めた上でステップS14で実車間距離Lと比
較する。
い場合(図8(b)に示すような場合)は追従モードと
みなされステップS15に進みフラッグFはF=1にセ
ットされ、安全車間距離Ls以上の場合(図8(a)に
示すような場合)は一定速走行モードとみなされステッ
プS16に進みF=0にセットされる。こうすることに
より前走車が居ても遠い場合は一定速走行、近い場合は
追従走行と判定される。
が、同時に長時間追従走行が続いた時のセット車速更新
機能を持っており、図5のフローチャートにより説明す
る。先ずステップS21において現在の走行モードをチ
ェックし、F=1で追従走行であればステップS22に
進み、F=0で一定速走行であればステップS26に進
む。
は追従走行開始(F=1になった時)からの継続時間
(Δtは演算の時間間隔)の計算を行う。
時間内の平均車速Vnを求め、これに係数α(例えば
1.2)を乗算して平均車速Vnより少し高い新しい更
新車速VRを求める。
Tcが予め設定した所定時間T1以上になったか否かを
チェックし、T1以上であればステップS30へ進み、
T1以下の場合はルーチンを抜け、それまでのセット車
速V0が維持される。次に、ステップS30において、
更新車速VRがドライバが初期設定(後述のステップS
29)した設定車速V0i以下である場合は、ステップ
S25においてセット車速V0は所定時間内の平均車速
より少し高めの前記更新車速VRに更新される。一方、
V0i以下の場合はそれまでのV0のままとされる。
おいてTcは0としてクリアされ、ステップS27で車
速セットスイッチのON,OFFがチェックされる。O
Nの場合はセット車速はその時点の車速V1に更新され
(ステップS28)、更に、ドライバによる初期設定車
速V0iとしてストアされる(ステップS29)。ま
た、車速セットスイッチがOFFの場合は従来のセット
車速が維持される。
時にドライバのブレーキ操作があっても一時的なものと
判定された場合にはクルコンセットを解除せず、ブレー
キ操作終了時にクルコン作動に自動復帰させるためのフ
ローであるが図6のフローチャートで説明する。
無をブレーキスイッチ33のONかOFFかでチェック
し、上記ブレーキスイッチ33がONの場合はステップ
S32に進む。OFFの場合はステップS41に進み後
述のフラッグKをK=0としてこのフローを終了する。
か否かを判定し、F=1(追従走行)の場合はステップ
S33に進む。F=0(一定速走行)の場合はステップ
S38に進みK=0とし、ステップS39、ステップS
40に進み従来のクルコンと同様にクルコンセットの解
除とセット車速の消去が行われフローは終了する。
ーキ操作によるブレーキ圧Pbを予め設定したブレーキ
設定圧Pcと比較し、ブレーキ圧Pbが上記ブレーキ設
定圧Pc以下であればステップS34に進む。ブレーキ
圧Pbが上記ブレーキ設定圧Pcより大きければ急ブレ
ーキとみなされステップS38に進み前述のようにクル
コンセットの解除(ステップS39)とセット車速の消
去(ステップS40)が行われ、このフローを終了す
る。
34に進むと、ブレーキ開始時点か否かをフラッグKに
て判定する。
K=0であればステップS35に進み、その時点の車速
V1に係数β(例えば0.7)を乗算して、ブレーキ開
始時の車速V1より低めの下限車速VLが設定される。
ステップS34においてK=0でない場合はブレーキ開
始後であり、ステップS36にスキップして下限車速V
Lはブレーキ開始時に設定された値が用いられる。
が下限車速VLと比較され、下限車速以上であれば一時
的なブレーキ操作とみなされクルコンセットは解除され
ないままステップS37に進みフラッグKはK=1にセ
ットされてこのフローは終了する。
り小さい場合はステップS38に進み、前述のようにク
ルコンセットの解除(ステップS39)とセット車速の
消去(ステップS40)が行われこのフローを終了す
る。
のブレーキ操作があった場合でもブレーキ圧が低かった
り車速の減速の程度が少ない場合は一時的なブレーキ操
作と判断し、後述のようにブレーキ操作が終了するまで
クルコン作動は中断する。そして車速V1は低下する
が、ブレーキ操作が終了するとクルコン作動が自動的に
回復し追従走行に復帰する。
ードにおけるクルーズ制御のサブルーチンであり、この
フローを図7のフローチャートにより説明する。
ェックし、F=1(追従モード)ならステップS52へ
進みブレーキスイッチ33のON,OFFをチェックす
る。そして、上記ブレーキスイッチ33がONの場合は
制御は行わずこのルーチンは終了する。
の場合はステップS53に進み前走車との実車間距離L
と安全車間距離Lsとを比較し、L≧Lsの場合はステ
ップS54へ進み車両1が加速するようにスロットル弁
3の開度を増加する信号を上記スロットルアクチュエー
タ25に出力し、L<Lsの場合はステップS55へ進
み車両1が減速するように上記スロットル弁3の開度を
減少する信号を上記スロットルアクチュエータ25に出
力するとともに、必要に応じブレーキアクチュエータ2
6にブレーキ圧を付加して減速させる信号を出力する。
このようにして車両1は安全な車間距離を保って追従走
行される。
いならステップS56に進み、セット車速V0≦車速V
1をチェックし、V0≦V1の場合はステップS57に
進み車両1が加速するようにスロットル弁3の開度を増
加する信号を上記スロットルアクチュエータ25に出力
し、一方、V0>V1の場合は車両1が減速するように
上記スロットル弁3の開度を減少する信号を上記スロッ
トルアクチュエータ25に出力するとともに、必要に応
じブレーキアクチュエータ26にブレーキ圧を付加して
減速させる信号を出力する。このようにして車両1は一
定速走行される。
速走行と追従走行の機能を備えた方式において、不必要
な自動解除、急加速等の不具合を防止して自然で実用性
が高いという優れた効果を奏する。
ル装置の全体の概略を示す説明図
のフローチャート
ート
チンのフローチャート
Claims (4)
- 【請求項1】 車速を検出する車速検出手段と、前走車
までの車間距離を検出する車間距離検出手段と、車両を
加減速する加減速手段と、上記前走車までの車間距離が
設定値以上の場合は車速を予め設定するセット車速に保
つ一定速モードとし、上記前走車までの車間距離が上記
設定値より小さい場合は上記前走車との車間距離を所定
に保つ追従モードとし、これらのモードに基づき上記加
減速手段により車両の加減速を制御するとともに、上記
追従モードが所定時間以上続いた場合は上記セット車速
を上記所定時間内の平均車速より高い車速に更新する制
御手段とを有することを特徴とする車両のクルーズコン
トロール装置。 - 【請求項2】 車速を検出する車速検出手段と、前走車
までの車間距離を検出する車間距離検出手段と、ブレー
キ操作を検出するブレーキ操作検出手段と、ブレーキ圧
を検出するブレーキ圧検出手段と、車両を加減速する加
減速手段と、上記前走車までの車間距離が設定値以上の
場合は車速を予め設定するセット車速に保つ一定速モー
ドとし、上記前走車までの車間距離が上記設定値より小
さい場合は上記前走車との車間距離を所定に保つ追従モ
ードとし、これらのモードに基づき上記加減速手段によ
り車両の加減速を制御するとともに、上記追従モードで
ブレーキ操作を検出した際、ブレーキ圧が設定圧以下
で、かつ車速がブレーキ操作開始時の車速より低く設定
した下限車速以上の場合、ブレーキ解放時に、ブレーキ
操作で解除するクルーズコントロールの作動を復帰させ
る制御手段とを有することを特徴とする車両のクルーズ
コントロール装置。 - 【請求項3】 上記制御手段は、上記追従モードが所定
時間以上続いた場合は上記セット車速を上記所定時間内
の平均車速より高い車速に更新することを特徴とする請
求項2記載の車両のクルーズコントロール装置。 - 【請求項4】 上記車間距離検出手段は、前走車までの
車間距離をカメラからの画像信号を所定に処理して検出
するものであることを特徴とする請求項1,2,3のい
ずれか一つに記載の車両のクルーズコントロール装置。
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